1.一种奇异摄动风力发电模型最大功率点跟踪的时滞控制方法，其特征在于，所述时滞控制方法包括：
S1：考虑风速低于额定风速的情形，采集风力发电机系统相关数据，针对变速变桨距类型的风力发电机建立非线性奇异摄动模型；
S2：选择5个操作点θ
j，j＝1,2,…,5，使得以操作点为顶点的集合构成一个凸包Θ，Θ＝Co{θ
1,θ
2,θ
3,θ
4,θ
5}，对于凸包Θ内的任何一个点θ，θ∈Θ，都存在一组非负数α
j≥0,j＝1,2,…,5，使得：
且
S3：通过在多个操作点θ
j处将非线性奇异摄动模型线性化，获得5个线性时不变奇异摄动模型；
S4：针对5个线性时不变奇异摄动模型，结合给定的γ和每个操作点θ
j，通过求解矩阵不等式，设计得到H
∞鲁棒时滞控制器K
j(θ
j)，使得闭环线性时不变奇异摄动模型是鲁棒稳定的，γ是对系统传递函数的无穷范数的指标要求；
S5：在t
k时刻，测量获得θ(t
k)，并且计算权重系数α
j，使得其满足：
S6：在t
k时刻，对原系统的控制器设计为：
S7：根据下述公式计算控制输入u(t
k)：u(t
k)＝K(θ(t
k))X(t-h)，其中K(θ(t
k))为控制器增益，X(t-h)为奇异摄动模型的状态变量，t为时间，h为时滞；将计算控制输入u(t
k)应用到原非线性风力发电系统；
S8：设t
k＝t
k+1，重复步骤S5-S8，以对风力发电系统进行实时控制；
步骤S1中，所述非线性奇异摄动模型为：
其中，ω
r(t)为风轮转速，i代表变速箱减速比，η表示变速箱效率，J
r是风机惯性力矩，T
r为空气动态力矩，ω
g(t)为电机转速，J
g为电机惯性力矩，T
H(t)为高速轴转矩，T
g(t)为发电机的电磁转矩，K
g为高速传动轴的刚性系数，B
g是高速传动轴的阻尼系数，ε＝0.01为奇异摄动参数，i
d(t)、L
d、u
d(t)和i
q(t)、L
q、u
q(t)分别为d轴和q轴分量的定子电流、电感和电压，R
s为定子的电阻，
p为极对数个数，φ
m是磁通量；空气动态力矩T
r的动态特征描述为
其中ρ是空气密度，V(t)为风速，R为风机平面半径，功率系数C
Q(λ)是由叶尖速比λ(t)的二次多项式逼近的：
C
Q(λ)＝C
Qmax-k
Q(λ(t)-λ
Qmax)
2，C
Qmax是最大力矩系数，λ
Qmax表示对应最大力矩系数的叶尖速比，k
Q为逼近系数；叶尖速比λ(t)定义为：
发电机的电磁转矩T
g(t)为T
g(t)＝pφ
mi
q(t)；
步骤S2中，所述5个操作点θ
j表示为：
步骤S3中，所述通过在多个操作点θ
j处将非线性奇异摄动模型线性化，获得5个线性时不变奇异摄动模型包括以下步骤：
S31：在操作点
处，计算对应的发电机的电磁转矩
和空气动态力矩
从而计算得到操作点θ
j对应的
S32：令
δV(t)＝V(t)-V
j，
将非线性奇异摄动模型线性化，可得：
其中δV(t)被当作扰动，系数矩阵如下：
式中，B
gq(θ
j)、B
qg(θ
j)、B
gd(θ
j)、B
dg(θ
j)、B
r(θ
j)、K
rv(θ
j)是θ
j的仿射函数，
S33：得到线性变参数奇异摄动模型：
S331：标记
z(t)＝[δi
d(t) δi
q(t)]
T，u(t)＝[δu
d(t) δu
q(t)]
T，那么
其中
B(θ
j)＝[B
1(θ
j) B
2]；
S332：设对于任意θ∈Θ，都存在一组正数α
j＞0,j＝1,2,…5使得：
则在任意操作点θ∈Θ，将线性变参数奇异摄动模型变换为：
步骤S4中，所述针对5个线性时不变奇异摄动模型，结合给定的γ和每个操作点θ
j，通过求解矩阵不等式，设计得到H
∞鲁棒时滞控制器K
j(θ
j)，使得闭环线性时不变奇异摄动模型是鲁棒稳定的过程包括以下步骤：
S41：针对给定的γ和操作点θ
j，j＝1,2,…5，设计H
∞鲁棒时滞控制器为：
将之代入线性变参数奇异摄动模型，可得
其中，
S42：设矩阵不等式条件和证明过程中系数矩阵A(θ
j)被简记为A；
对于已知ε＞0，h＞0，若存在5×5维矩阵P
ε，使得E
εP
ε＞0成立，2×2维矩阵Q,2×2维矩阵R
1＞0,2×2维矩阵R
2＞0和5×5维矩阵H使得下述矩阵不等式成立，则确定闭环线性时不变奇异摄动模型是鲁棒稳定的，控制器的增益系数为
其中
为
的广义逆矩阵：
其中：
