[0003] 本发明目的在于针对现有技术所存在的不足而提供一种自动化茭白采摘方法的技术方案，结构简单，操作自动化，通过采摘车实现茭白的自动化采摘，再与搬运车相结合实现茭白的自动化搬运，加快茭白的采摘收集速率，使用更加的方便。
[0004] 一种自动化茭白采摘方法，其特征在于，包括以下步骤：
[0005] (1)首先人工操控采摘车，将采摘车移动到指定的茭白种植基地，再启动视觉识别系统，将茭白种植基地的地形和实际尺寸传递到控制电脑，采摘人员在操作室内通过显示屏读取信息，再根据实际的信息确定茭白采摘方案，将茭白种植基地等分成多个1m*1m的方格，再逐个对单一方格进行采摘处理，依照从外而内的原则，将靠近茭白种植基地侧边的茭白采摘好，再对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘，不仅使得茭白的采摘更加的科学合理，避免先对茭白种植基地中心处的茭白进行采摘时，采摘车在移动过程中对茭白种植基地侧边的茭白进行碾压，造成资源的浪费，而且有效控制了茭白的采摘速率和采摘量，更便于实际的操作；
[0006] (2)采摘人员在操控室内通过操控按钮控制采摘爪的工作，首先启动采摘气缸，通过采摘气缸带动采摘架的移动，将第一采摘爪和第二采摘爪移动到茭白种植基地上方后，采摘气缸停止移动，然后第一旋转气缸和第二旋转气缸同时启动，通过第一旋转气缸和第二旋转气缸分别带动第一采摘爪和第二采摘爪的旋转，从而对第一采摘爪和第二采摘爪的位置进行调整，使得第一采摘爪位于一块采摘方格的上方，第二采摘爪位于另一块采摘方格的上方，第一驱动器和第二驱动器同时启动，带动第一采摘爪和第二采摘爪工作，同时对两块采摘方格内的茭白进行采摘处理，第一采摘爪和第二采摘爪摘取到茭白后，同时启动第一旋转气缸和第二旋转气缸，将第一采摘爪和第二采摘爪旋转到收集箱的上方，再将第一采摘爪和第二采摘爪松开，使得茭白掉落到收集箱内，便于后续的处理，有效加快茭白的采摘速率；
[0007] (3)步骤(2)中的茭白进入到收集箱内后，当收集箱底部的重力传感器感应到收集箱内茭白达到一定的重量后，收集箱出料口上的闸门开启，同时推料装置开启，推料气缸带动弧形推料板的移动，将收集箱内的茭白从出料口推出，再在倾斜导向板的引导作用下，快速排出收集箱在地面堆积，从而便于后续茭白的采摘收集处理；
[0008] (4)采摘人员驱动采摘车对茭白进行采摘处理的同时，搬运人员操控搬运车对地面上的茭白进行搬运处理，将茭白搬运到卡车上，首先搬运人员操控搬运车将其移动到茭白堆旁，同时液压缸开启带动机架移动，对抓斗装置的位置进行调整，使得抓斗装置位于茭白堆的上方，然后调节装置开启，调节气缸通过调节杆的伸长和缩回对抓斗装置进行旋转操作，从而调节抓斗装置的角度，使得抓斗组件正对于茭白堆上方，提高抓斗组件的抓取速率，同时伸缩气缸开启，通过伸缩杆的伸长和缩回进行抓斗装置上下位置的调整，伸缩杆伸长，使得抓斗组件移动到待抓取茭白的位置，第三驱动器开启，通过左抓斗和右抓斗对茭白进行抓取作业，当抓斗装置抓取好茭白后，伸缩杆缩回，操作人员再对搬运车进行移动，将茭白搬运到卡车上，整体操作自动化，使用更加的方便，实现茭白的一体化采摘运输处理，有效加快茭白的采摘速率。
[0009] 进一步，在步骤(4)中，抓斗装置对茭白进行抓取作业的同时，摄像组件通过摄像头对抓斗装置的工作状况进行时刻监控，并且将监控画面传送到操控室内，以便操作人员及时发现问题，提高操作安全性能，降低事故的发生速率。
[0010] 进一步，步骤4)中的搬运车包括移动叉车、机架和搬运装置，机架通过液压缸与移动叉车相连接，搬运装置包括调节装置和抓斗装置，调节装置包括伸缩气缸、调节气缸、支撑架和连接板，伸缩气缸与机架固定连接，伸缩气缸通过伸缩杆与支撑架相连接，调节气缸与支撑架固定连接，调节气缸通过调节杆与连接板相连接，支撑架的一端与机架固定连接，抓斗装置包括第三驱动器和抓斗组件，抓斗组件包括左抓斗和右抓斗，左抓斗和右抓斗对称设置在第三驱动器的左右两侧。
[0011] 进一步，机架与移动叉车之间设置有弹性缓冲架，弹性缓冲架包括左固定板、缓冲主体和右固定板，缓冲主体位于左固定板和右固定板之间，左固定板与移动叉车固定连接，右固定板与机架固定连接，弹性缓冲架的不仅可以提高机架与移动叉车之间的连接强度，同时弹性缓冲架的又可以使得机架的移动更加的平稳可靠。
[0012] 进一步，左抓斗和右抓斗的表面均均匀设置有漏水孔，漏水孔的设计可以便于后期清洗装置对左抓斗和右抓斗的清洗，避免清洗后污水残留在左抓斗和右抓斗内，设计更合理。
[0013] 进一步，左抓斗和右抓斗上均设置有连接杆件，左抓斗与右抓斗均通过连接杆件与第三驱动器活动连接，连接杆件的设计可以便于左抓斗、右抓斗与第三驱动器之间的连接固定。
[0014] 进一步，左抓斗与右抓斗之间相互铰接，铰接的设计符合设计要求。
[0015] 进一步，第三驱动器的上方设置有连接柱，第三驱动器通过连接柱与连接板相连接，连接柱的设计可以便于第三驱动器与连接板的安装固定，安装拆卸便捷。
[0016] 进一步，左抓斗和右抓斗的上方均设置有摄像组件，摄像组件包括摄像头和连接架，连接架包括第一固定杆和第二固定杆，第一固定杆的一端与第三驱动器相连接，第一固定杆的另一端与第二固定杆活动连接，摄像头与第二固定杆相连接，摄像组件的设计可以对抓斗装置的工作情况进行时刻的监控，以便及时发现问题和解决问题，有效提高操作安全性能，结构设计更合理。
[0017] 本发明由于采用了上述技术方案，具有以下有益效果：
[0018] 1、本发明通过采摘车对茭白进行自动化采摘，通过第一采摘爪和第二采摘爪同时对搅拌进行采摘处理，加快茭白的采摘速率，并且通过合理规划茭白的采摘方案，将茭白种植基地均分成多个1m*1m方格进行采摘，不仅可以控制搅拌的采摘速率和采摘量，使得茭白的采摘更加的科学；
[0019] 2、本发明通过搬运车对采摘后的茭白进行搬运移动，将茭白搬运到卡车上，从而便于茭白的后续集中处理，伸缩气缸通过伸缩杆的伸长与缩回来进行抓斗装置上下位置的调整，当抓斗装置对茭白进行夹紧时，伸缩杆伸长，使得抓斗装置移动到待搬茭白堆处，当左抓斗和右抓斗抓取茭白时，伸缩杆缩回，再对移动叉车进行移动，将茭白搬运到卡车上，调节气缸通过调节杆的伸长和缩回可以对抓斗装置进行旋转，从而对左抓斗和右抓斗的位置进行微调，使得抓斗装置正对待搬运茭白的上方，更便于实际的操作和使用。
[0020] 本发明结构简单，实用性强，操作自动化，通过采摘车实现茭白的自动化采摘，再与搬运车相结合实现茭白的自动化搬运，加快茭白的采摘收集速率，使用更加的方便。
