[0035] 现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
[0036] 如图1-图5所示，一种基于物联网的具有不同球类分类功能的捡球机器人，包括主体1、搬运机构2、移动机构3、收集机构4、分类机构、分类盒5、中控机构6和摄像头7，所述移动机构3设置在主体1的下方，所述分类盒5设置在主体1的一侧，所述中控机构6和摄像头7均设置在主体1的上方，所述搬运机构2、收集机构4和分类机构均设置在主体1的内部，所述收集机构4设置在搬运机构2的一侧，所述分类机构设置在搬运机构2的另一侧且与分类盒5连通，所述搬运机构2、收集机构4和分类机构均与中控机构6电连接；
[0037] 所述收集机构4包括移动组件和第一闭合组件，所述移动组件与第一闭合组件传动连接，所述移动组件包括第一驱动单元和移动杆10，所述第一驱动单元设置在主体1的内部，所述第一驱动单元包括第一电机8、第一驱动轴和第一齿轮9，所述第一电机8设置在主体1的内部，所述第一电机8通过第一驱动轴与第一齿轮9传动连接，所述移动杆10水平设置在第一齿轮9的下方，所述移动杆10的上方设有若干个与第一齿轮9啮合的从动齿；
[0038] 所述第一闭合组件包括固定板11和两个闭合单元，所述固定板11竖向设置在主体1的内部，所述固定板11的内部设有凹槽，所述移动杆10和固定板11的一侧相连，两个闭合单元关于固定板11的水平中心轴线对称，所述闭合单元包括闭合板12、滑动轮13和电磁铁
14，所述闭合板12水平设置，所述闭合板12的一端与滑动轮13相连，所述滑动轮13在凹槽内滑动，所述电磁铁14竖向设置在对应的闭合板12的一端上且靠近另一个闭合板12，所述电磁铁14设置在固定板11的内部；
[0039] 当需要对球体进行收集时，此时机器人向球的方向移动，到达目的后，此时第一电机8反转启动，第一齿轮9随之逆时针转动，因为移动杆10水平设置在第一齿轮9的下方，移动杆10的上方设有若干个与第一齿轮9啮合的从动齿，故移动杆10从主体1的内部带着第一闭合组件伸出，因为固定板11的内部设有凹槽，闭合板12的一端与滑动轮13相连，滑动轮13在凹槽内滑动，电磁铁14竖向设置在对应的闭合板12的一端上且靠近另一个闭合板12，电磁铁14设置在固定板11的内部，故通过改变电磁铁14的极性可以控制滑动轮13的移动，通过滑动轮13带动闭合板12进行张开或者闭合，当闭合板12伸出主体1内部后，进行张开，将球体笼罩在两块闭合板12内部后，闭合板12闭合，此时第一电机8正转，移动杆10带动闭合板12向主体1内部移动，闭合板12带着球滚动到收集箱16的内部。通过这种收取方式，可以快速的对球进行各类球进行混合收集，而且当遇到大堆散落的球也可以一次性收集，比起其他捡球机器人一对一的抓取进行收集，收集效率更高，为后期分类做准备。
[0040] 所述搬运机构2包括壳体22、收集箱16、角度调节组件和升降组件，所述壳体22设置在主体1的内部且壳体22的一端与主体1的内壁铰接，所述收集箱16设置在壳体22的下方，所述壳体22通过升降组件与收集箱16传动连接，所述收集箱16的一侧设有出球管道17，所述升降组件设置在角度调节组件的下方，所述升降组件与角度调节组件传动连接；
[0041] 所述升降组件包括第二驱动单元和升降单元，所述第二驱动单元设置在壳体22的内部，所述第二驱动单元包括第二电机23、第二驱动轴和第二齿轮24，所述第二电机23设置在壳体22的内部，所述第二驱动轴竖向设置，所述第二电机23通过第二驱动轴与第二齿轮24传动连接；
[0042] 所述升降单元包括条形齿轮25、移动块26和伸缩架21，所述条形齿轮25水平设置在第二齿轮24的一侧，所述条形齿轮25与第二齿轮24啮合，所述伸缩架21竖向设置，所述伸缩架21上侧的两端均设置在壳体22的内部，所述伸缩架21上侧的一端与移动块26铰接，所述移动块26与条形齿轮25相连，所述伸缩架21上侧的另一端铰接于壳体22的内部，所述伸缩架21下侧的两端与收集箱16相连且在收集箱16上方滑动；
[0043] 所述角度调节组件包括气缸27、输出轴28、滑动块30和固定框29，所述固定框29设置在壳体22的一侧且位于壳体22与主体1的内壁相铰接处的上方，所述气缸27设置在主体1的内部，所述滑动块30在固定框29的内部滑动，所述输出轴28水平设置，所述气缸27通过输出轴28与滑动块30传动连接；
[0044] 当需要将收集箱16内的各类球搬运到分类箱36时，此时第二电机23启动，第二齿轮23随之转动，因为条形齿轮25水平设置在第二齿轮24的一侧，条形齿轮25与第二齿轮24啮合，故条形齿轮24向左移动，因为伸缩架21竖向设置，伸缩架21上侧的一端与移动块26铰接，移动块26与条形齿轮25相连，伸缩架21上侧的另一端铰接于壳体22的内部，伸缩架21下侧的两端与收集箱16相连且在收集箱16上方滑动，当条形齿轮24向左移动伸缩架21竖直向上移动，带动收集箱16从下方移动到主体1的内部，到到达适合的位置时，此时气缸27启动，因为气缸27通过输出轴28与滑动块30传动连接，壳体22设置在主体1的内部且壳体22的一端与主体1的内壁铰接，固定框29设置在壳体22的一侧且位于铰接处的上方，滑动块30在固定框29的内部滑动，故气缸27通过控制输出轴28的移动，来改变壳体22的角度，壳体22带动收集箱16角度改变，收集箱16倾斜，出球管道17位置较低，此时出球管道17打开，各类球从收集箱16中滑落到分类箱36中。
[0045] 所述分类机构包括控制组件和晃动组件，所述控制组件与晃动组件传动连接；
[0046] 所述控制组件包括第三电机31、第三驱动轴和滚筒32，所述第三电机31设置在主体1的内部，所述第三驱动轴竖向设置，所述滚筒32竖向设置，所述滚筒32的周身设有导槽，所述导槽收尾相连，所述导槽在滚筒32的圆周面上倾斜设置，所述第三电机31通过第三驱动轴与滚筒32传动连接；
[0047] 所述晃动组件包括固定块33、第一连杆34、第二连杆35、分类箱36和若干个分类层37，所述固定块33设置在主体1的内部且位于滚筒32的一侧，所述第一连杆34水平设置，所述第一连杆34的一端与固定块33铰接，所述第一连杆34的另一端在滚筒32的导槽内滑动，所述第二连杆35竖向设置，所述分类箱36通过第二连杆35与第一连杆34相连，各分类层37从上往下依次均匀的设置在分类箱36的内部，所述分类箱36与分类盒5连通。
[0048] 当需要对各类球进行分类时，此时第三电机31启动，滚筒32随之转动，因为固定块33设置在主体1的内部且位于滚筒32的一侧，第一连杆34水平设置，第一连杆34的一端与固定块33铰接，第一连杆34的另一端在滚筒32的导槽内滑动，故第一连杆34绕着固定块33上下摆动，又因为第二连杆35竖向设置，分类箱36通过第二连杆35与第一连杆34相连，故分类箱36也开始上下摆动，因为分类层37上设有若干个开孔，各分类层37上的开孔直径从上往下依次减小，故各类球在分类箱36晃动时，直径小的球最先掉落，最中能够实现不同大小的球进行分类，避免人为检查识别归类，使得各类的球分类时更加的便捷高效。
[0049] 作为优选，为了使闭合门18在进球后能够自动关闭，当球进入时，球与闭合门18接触，给闭合门18一个作用力，因为闭合门18的上端与收集箱16内壁的上方铰接，故闭合门18转动打开，同时第二弹簧19受到挤压收缩，当球进入到收集箱16后，第二弹簧19不再受力，从收缩状态恢复变长，同时带动闭合门18转动到原位。所述收集箱16的另一侧设有第二闭合组件，所述第二闭合组件包括定位块20、第二弹簧19和闭合门18，所述闭合门18的上端与收集箱16内壁的上方铰接，所述定位块20设置在收集箱16内壁的上方，所述第二弹簧19水平设置，所述定位块20通过弹簧与闭合门18传动连接。
[0050] 作为优选，为了使机器人能够自动移动去收集球，所述移动机构3包括第四电机、第四驱动轴和移动轮，所述第四电机设置在主体1的内部，所述移动轮设置在主体1的下方，所述第四电机通过第四驱动轴与移动轮传动连接。
[0051] 作为优选，为了分类不同的球，分类箱36晃动，故分类箱36内部的各类球也在晃动，因为分类层37上设有若干个开孔，各分类层37上的开孔直径从上往下依次减小，故各类大小不同的球分别留在与之对应的分类层中，等待被收集。所述分类层37上设有若干个开孔，各分类层37上的开孔直径从上往下依次减小。
[0052] 作为优选，为了调节两块闭合板12之间的距离，防止移动碰撞损坏，两块电磁铁14之间设有第一弹簧15，所述第一弹簧15的伸缩方向与电磁铁14的移动方向一致。
[0053] 作为优选，所述中控机构6包括显示界面38、控制按键39、状态指示灯40和PLC，所述显示界面38、控制按键39和状态指示灯40均与PLC电连接。
[0054] 作为优选，为了在显示界面操作更加方便，所述显示界面38为触摸显示屏。
[0055] 作为优选，为了能够遥控机器人工作，所述主体1的内部设有天线，所述天线与PLC电连接。
[0056] 作为优选，为了防止闭合门18转动过多，使得闭合门18被打开，球掉落出来，所述闭合门18的下端设有凸起，所述凸起与闭合门18抵触，所述凸起设置在收集箱16的开口的下方。
[0057] 作为优选，为了检测各类球所处位置，方便为后续工作做准备，所述主体1的内部设有红外线探测器，所述红外线探测器与中控机构6电连接。
[0058] 与现有技术相比，该基于物联网的具有不同球类分类功能的捡球机器人中，通过收集机构4，可以将地上的各种不同种类的球迅速的合并集中，通过搬运机构2将多种球类输送到指定位置，通过分类机构，可以将不同的球进行快速分类归集，与其他捡球机器人相比，捡球效率更高，并且具有了不同球类分类的功能，通过这些机构，大大提高了机器人的实用性。
[0059] 以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
