[0004] 有鉴于此，本发明提供了一种多轴飞行器自动回坞充电系统，包括箱体、信号灯、伸缩盖、伸缩驱动、升降平台、视觉靶标、充电接近部、升降驱动和电路部，其中，[0005] 所述箱体上设置信号灯，所述伸缩盖、伸缩驱动、升降平台、视觉靶标、充电接近部、升降驱动和电路部均设置在箱体内；
[0006] 所述伸缩盖由伸缩驱动控制双向运动；所述升降平台为中心开孔的正方形，由升降驱动控制上下运动；所述视觉靶标设置在升降平台表面和中心开孔的下方；所述充电接近部为设置在升降平台的中心开孔旁的均匀分布的四个孔状机构，与多轴飞行器的降落架位置相对应，降落架上设置有充电接收线圈，在多轴飞行器降落在升降平台后，降落架插入充电接近部，由充电接近部进行充电；所述电路部控制信号灯的闪烁、充电接近部的充电、向伸缩驱动和升降驱动输出驱动信号。
[0007] 优选地，所述电路部包括无线充电电路、主控电路和通信电路，其中，[0008] 所述无线充电电路对充电控制部输出信号，以对多轴飞行器进行充电；所述主控电路向信号灯、无线充电电路和通信电路输出控制信号；所述通信电路与远程控制端和多轴飞行器进行通信。
[0009] 优选地，所述充电接近部包括充电发射线圈和接近开关；接近开关由多轴飞行器的降落架触发，充电发射线圈对多轴飞行器的降落架上的充电接收线圈进行充电。
[0010] 优选地，所述伸缩盖下方为齿条状。
[0011] 优选地，所述伸缩驱动为齿轮状。
[0012] 基于上述目的，本发明还提供了一种多轴飞行器自动回坞充电方法，包括以下步骤：
[0013] S10，远程控制端发送控制信号，使得多轴飞行器自动回坞充电系统处于待命状态：信号灯打开、伸缩盖打开、升降平台升到与箱体上表面齐平；
[0014] S20，多轴飞行器启动回坞任务，根据GPS位置信息在空中搜索信号灯；
[0015] S30，多轴飞行器找到信号灯后，跟踪信号灯缓慢降落；
[0016] S40，识别到升降平台上表面的视觉靶标，根据视觉靶标的相对位置信息调整自身姿态，继续降落，并与多轴飞行器自动回坞充电系统的电路部建立通信；
[0017] S50，识别到升降平台的中心开孔下方的的视觉靶标，根据该视觉靶标的相对位置信息调整自身姿态，直至降落架完全落入充电接近部的四个孔状机构中，触发接近开关；
[0018] S60，电路部向多轴飞行器发送停靠完成信息，升降平台下降，伸缩盖关闭，信号灯关闭，充电接近部开始充电；
[0019] S70，充电完成后，多轴飞行器发送充电完成信息给电路部，充电接近部停止充电；
[0020] S80，如多轴飞行器停靠结束，则发送信号给电路部，伸缩盖打开，升降平台上升，多轴飞行器启动飞离，执行新的任务。
[0021] 与现有技术相比，本发明公开的多轴飞行器自动回坞充电系统和方法，至少具有以下有益效果：
[0022] (1)升降平台为多轴飞行器提供了降落载体，同时升降平台上设置视觉靶标，实现了返航、定位、降落完全自动化操作，提高了定位降落的准确度和效率；
[0023] (2)充电接近部为孔状，孔状内壁设置有充电发射线圈，与多轴飞行器的降落架上的充电接收线圈匹配，进行高效充电；孔状底部设置接近开关，在感应到降落时开始充电，降低能耗；
[0024] (3)在多轴飞行器降落后充电时，升降平台下落，伸缩盖关闭，多轴飞行器被装入“坞”中，充分体现了本发明的自主性和安全性能；
[0025] (4)由信号灯初步指引，升降平台表面的视觉靶标相对确定降落位置，再结合升降平台中心开孔中的视觉靶标调整位置，使得降落架完全落入充电接近部，降落自动化、精确化。
