发明内容
[0017] 为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种月季花用自动扦插机器人，其能够对月季的自动运送以及自动钻孔和插苗，自动化程度高。
[0018] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种月季花用自动扦插机器人，包括机身、行走装置、送茎装置、钻孔装置和插茎装置；所述的行走装置位于机身下部，所述的送茎装置贯穿机身上部，所述的钻孔装置位于机身后方，所述的插茎装置位于钻孔装置后方。
[0019] 所述的机身包括顶板、竖直固连在顶板下端面左右两侧的一对侧支板以及分别固连在两个侧支板下端的一对轮架；
[0020] 所述的行走装置包括主动轮、从动轮、履带、减速器和行走电机；所述的主动轮安装在轮架前部，所述的从动轮安装在轮架后部，所述的主动轮与从动轮之间连接有履带，所述的减速器安装在轮架前部，所述的行走电机安装在减速器上端，所述的减速器一端与行走电机相连接，减速器另一端与主动轮相连接；工作时，行走电机工作带动减速器工作，进而带动主动轮运动，主动轮运动进而带动履带行走，从而带动本发明整体运动。
[0021] 所述的钻孔装置与插茎装置均包括移动主体，所述的移动主体均包括滑动板、输送皮带和输送电机，所述的输送皮带通过滚筒安装在滑动板上，且输送皮带沿滑动板从上往下竖直布置在滑动板内侧，所述的输送电机与输送皮带上部的滚筒相连接；
[0022] 所述的送茎装置包括送茎传送带、送茎电机、送茎带轮、送茎皮带和送茎机构；所述的送茎传送带包括一区带、二区带和过渡带，所述的送茎传送带通过滚筒安装在顶板下端面，所述的一区带竖直安装在顶板前端左侧，所述的二区带竖直安装在顶板后端中部，所述的过渡带连接一区带与二区带，所述的送茎电机安装在顶板上；送茎电机主轴与一区带左侧滚筒上均安装有送茎带轮，各送茎带轮之间连接有送茎皮带；所述的送茎机构包括U型连接板、送茎推杆、送茎气筒、送茎连杆、送茎气仓和一对送茎气囊；所述的U型连接板与送茎传送带之间通过螺栓相连接，所述的送茎推杆通过U型连接板均匀安装在送茎传送带上，所述的送茎推杆前端嵌入送茎气筒内，所述的送茎连杆一端与送茎气筒相固连，送茎连杆另一端与U型连接板下端面相固连，所述的送茎气仓为立方体空腔，所述的送茎气仓与送茎气筒相连通，所述的一对送茎气囊与送茎气仓相连通，所述的U型连接板与送茎气囊均为橡胶材质；工作时，首先，当月季枝条被剪切下来之后，人工将需要扦插的月季枝条送至送茎装置的一对送茎气囊之间，接着，送茎推杆伸出以使得送茎气囊处于正压鼓起状态，从而月季枝条被送茎机构夹紧，接着，送茎电机工作使得各送茎带轮旋转，进而带动送茎传送带运动，在俯视图视角下，所述的送茎传送带为逆时针旋转，在送茎传送带的旋转运动下，送茎机构携带月季枝条往机身后侧运动。
[0023] 所述的钻孔装置还包括钻孔滑板、钻孔电机和钻杆；所述的钻孔滑板包括钻孔主板、钻孔竖板和钻孔横板，所述的钻孔主板安装在钻孔装置的输送皮带上，所述的钻孔竖板顶部与钻孔主板相固连，所述的钻孔横板水平固连在钻孔竖板底部，且钻孔横板与钻孔竖板之间设置有肋板，所述的钻孔电机安装在钻孔横板上端面，钻杆位于钻孔横板下端面，且钻孔电机主轴与钻杆相连接，所述二区带上的各送茎气囊均经过钻杆正上方；钻孔装置的滑动板固连在机身的顶板下端面，工作时，钻孔主板随钻孔装置的输送皮带上下运动，当钻孔主板运动到合适位置后，钻孔电机工作带动钻杆旋转，在钻杆旋转的过程中，钻孔主板带动转孔竖板同步向下平动，从而带动钻杆同步向下运动，从而实现对地面的钻孔。
[0024] 所述的插茎装置位于钻孔装置后方，插茎装置还包括插茎滑板、插茎推杆、插茎气筒、插茎气仓和一对插茎气囊；所述的插茎滑板包括插茎主板和插茎竖板，所述的插茎主板安装在插茎装置的输送皮带上，所述的插茎竖板顶部与插茎主板相固连，所述的插茎竖板中部水平设置有中撑板，所述的插茎推杆竖直固连在中撑板下端面，所述的插茎推杆下端嵌入插茎气筒内，所述的插茎气仓为立方体空腔，所述的插茎气仓与插茎气筒相连通，且插茎气仓固连在插茎竖板上，所述的一对插茎气囊与插茎气仓相连通，所述的插茎气囊均为橡胶材质；插茎装置的滑动板固连在机身的顶板下端面，当送茎机构携带月季枝条运动到插茎装置处时，插茎主板随插茎装置的输送皮带上下运动，使得位于插茎竖板上的一对插茎气囊包裹月季枝条，接着，插茎推杆做伸出运动使得插茎气囊处于正压鼓起状态，且送茎推杆做收缩运动使得送茎气囊处于负压收缩状态，从而使得月季枝条脱离送茎装置而进入插茎装置，接着插茎装置的插茎滑板向下运动以将插茎气囊上的月季枝条插入钻孔装置所钻入的地面孔内，从而实现对月季枝条的扦插，接着使插茎推杆做收缩运动使得插茎气囊处于负压收缩状态，从而使得插茎装置脱离扦插枝条；通过上述步骤的重复，实现对整个送茎装置上月季枝条的扦插。
[0025] 优选的，所述的送茎推杆和插茎推杆均为笔式电动推杆，笔式电动推杆有利于减小剪茎装置、送茎装置和插茎装置的体积。
[0026] 有益效果：
[0027] (1)本发明的一种月季花用自动扦插机器人，其送茎机构和插茎机构均能够通过笔式电动推杆的伸缩运动来实现对扦插枝条的夹取与脱离，灵活方便，结构简单。
[0028] (2)本发明的一种月季花用自动扦插机器人，其钻孔装置与插茎装置配合工作，使得被剪切下的枝条能够自动插入土壤中，省时省力，自动化程度高。
[0029] (3)本发明的一种月季花用自动扦插机器人，其能够对月季的自动运送、自动钻孔和插苗，工作效率高，实用性强。
