[0033] 下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种止血纱布的机器人生产系统，用于对可溶性止血纱布进行自动化检测、裁剪生产和自动化搬运，提高可溶性止血纱布生产的自动化水平和产品品质。
[0034] 图1是本发明止血纱布的机器人生产系统的结构示意图，图2、图3是本发明止血纱布的机器人生产系统的局部结构示意图，图4、图5是本发明止血纱布的机器人生产系统的裁剪机构和牵引机构的结构示意图，图6、图7是本发明止血纱布的机器人生产系统的局部结构示意图，图8是本发明止血纱布的机器人生产系统的重力张力机构的结构示意图，图9、图10是本发明止血纱布的机器人生产系统的龙门机器人的结构示意图。
[0035] 本发明止血纱布的机器人生产系统，包括：底板工作台1、具有微调功能的底板运动机构2、对纱布7进行品质检测的视觉检测机构3、将纱布7进行高速裁剪的裁剪机构4、用于设置纱布7的裁剪长度的牵引机构5、将纱布7进行张紧的张力机构6、将纱布7进行自动化搬运的龙门机器人70；所述底板运动机构2、视觉检测机构3、张力机构6固连于所述底板工作台1上，所述裁剪机构4、牵引机构5、龙门机器人70固连于所述底板运动机构2上；所述视觉检测机构3位于所述张力机构6的上部，所述裁剪机构4连接于所述张力机构6的输出端，所述牵引机构5位于所述裁剪机构4的侧边，所述龙门机器人70位于所述裁剪机构4和牵引机构5之间；
[0036] 所述龙门机器人70包括：龙门支架71、侧向运动机构72、侧向运动板73、纵向运动板74、纵向拉伸气缸75、侧向底板76，所述龙门支架71固连于所述底板运动机构2，所述侧向运动机构72的运动方向垂直于所述牵引机构5的运动方向，所述侧向运动板73连接于所述侧向运动机构72；所述纵向运动板74活动连接于所述侧向运动板73，所述纵向拉伸气缸75的气缸体固连于所述侧向运动板73，所述纵向拉伸气缸75的活塞杆的末端固连于所述纵向运动板74；所述侧向底板76固连于所述纵向运动板74的下部，在所述侧向底板76的下部设置有固定式吸盘77、运动式吸盘78、吸盘运动机构79、吸盘导轨80，所述运动式吸盘78活动连接于所述吸盘导轨80，所述运动式吸盘78在所述吸盘运动机构79的驱动下沿所述吸盘导轨80运动，所述固定式吸盘77、运动式吸盘78位于纱布7的延伸方向上。
[0037] 更具体地，所述底板运动机构2，包括：运动工作台21、丝杆22、手轮23、螺栓手柄24、底板导轨25、固定块26、T型螺母28，所述运动工作台21通过所述底板导轨25活动连接于所述底板工作台1，所述运动工作台21通过所述丝杆22活动连接于所述底板工作台1，所述丝杆22的一端设置有所述手轮23；所述固定块26固连于所述底板工作台1，所述固定块26上设置有T型槽27，所述T型螺母28活动连接于所述T型槽27，所述螺栓手柄24通过螺纹连接于所述T型螺母28。
[0038] 更具体地，所述视觉检测机构3，包括：工业相机模块31、升降台32、蜗轮蜗杆减速器33、升降螺杆34、视觉支架35，所述工业相机模块31固连于所述升降台32，所述升降台32通过导柱可升降地活动连接于所述视觉支架35，所述升降台32的下部固连有所述升降螺杆34和蜗轮蜗杆减速器33，所述升降螺杆34和蜗轮蜗杆减速器33相匹配，所述蜗轮蜗杆减速器33通过驱动所述升降螺杆34实现所述升降台32的升降。
[0039] 更具体地，所述裁剪机构4，包括：裁剪支架41、上裁刀42、上裁刀气缸43、下裁刀44、下裁刀气缸45，所述裁剪支架41固连于所述底板运动机构2上，所述上裁刀42、下裁刀44活动连接于所述裁剪支架41，所述上裁刀气缸43和下裁刀气缸45的气缸体固连于所述裁剪支架41，所述上裁刀气缸43的活塞杆的末端固连于所述上裁刀42，所述下裁刀气缸45的活塞杆的末端固连于所述下裁刀44。
[0040] 更具体地，所述裁剪机构4，还包括：横移固定手爪46、横移气缸47、横移导轨48、横移支架49，所述横移支架49固连于所述底板运动机构2，所述横移导轨48固连于所述横移支架49，所述横移固定手爪46活动连接于所述横移导轨48，所述横移气缸47的气缸体固连于所述横移支架49，所述横移气缸47的活塞杆的末端固连于所述横移固定手爪46，所述横移固定手爪46的中心高度和纱布7处于同一高度。
[0041] 更具体地，所述牵引机构5，包括：同步带运动机构50、同步连接板51、牵引手爪52、牵引导轨53，所述同步带运动机构50和牵引导轨53固连于所述底板运动机构2，所述同步带运动机构50和牵引导轨53成平行布置；所述牵引手爪52通过所述同步连接板51活动连接于所述牵引导轨53，所述同步连接板51固连于所述同步带运动机构50的同步带上。
[0042] 更具体地，所述张力机构6，包括：重力张力机构65、微调机构66、弹性张力机构67，纱布7从所述弹性张力机构67处输入，经过所述重力张力机构65后，再经过所述微调机构66，输出至所述裁剪机构4；所述弹性张力机构67依靠张力弹簧64实现对纱布7的夹持；所述重力张力机构65依靠配重牵引69，实现对纱布7的张紧；所述微调机构66使纱布7水平地输出至所述裁剪机构4中。
[0043] 更具体地，弹性张力机构67，包括：下平板60、张力滚轮61、竖向滑块62、张力支架63、张力弹簧64，所述下平板60成水平布置，所述张力支架63固连于所述底板工作台1，所述竖向滑块62活动连接于所述张力支架63，在所述张力支架63和竖向滑块62之间设置有张力弹簧64；所述张力滚轮61活动连接于所述竖向滑块62，所述张力滚轮61将纱布7挤压于所述下平板60的下部。
[0044] 更具体地，所述重力张力机构65，包括：重力滚轮68、配重牵引69，所述重力滚轮68活动连接于所述重力张力机构65的支架，所述配重牵引69通过滑轮和缆绳连接于所述重力滚轮68的一端。
[0045] 更具体地，纱布7从所述弹性张力机构67的中间部位穿过，从所述重力张力机构65的重力滚轮68的上部经过、从所述微调机构66的滚轮的下部经过。
[0046] 结合图1至图7，进一步描述本发明止血纱布的机器人生产系统的工作过程和工作原理：
[0047] 本发明止血纱布的机器人生产系统用于实现纱布的检测和裁剪，包括以下工艺步骤:
[0048] (1)所述张力机构6包括：重力张力机构65、微调机构66、弹性张力机构67；纱布7从所述弹性张力机构67的中间部位穿过，从所述重力张力机构65的重力滚轮68的上部经过、从所述微调机构66的滚轮的下部输出；所述重力张力机构65，包括：重力滚轮68、配重牵引69，所述重力滚轮68活动连接于所述重力张力机构65的支架，所述配重牵引69通过滑轮和缆绳连接于所述重力滚轮68的一端，所述配重牵引69用于控制纱布7的张力；
[0049] （2）所述视觉检测机构3位于所述弹性张力机构67的上部，用于对纱布7的表面质量做瑕疵检测；
[0050] （3）所述底板运动机构2用于调整所述裁剪机构4、牵引机构5相对于所述张力机构6的距离；通过所述丝杆22调整所述运动工作台21的位置，所述运动工作台21通过所述丝杆
22活动连接于所述底板工作台1，所述丝杆22的一端设置有所述手轮23；通过所述螺栓手柄
24实现对所述运动工作台21的锁紧固定，所述固定块26固连于所述底板工作台1，所述固定块26上设置有T型槽27，所述T型螺母28活动连接于所述T型槽27，所述螺栓手柄24通过螺纹连接于所述T型螺母28；
[0051] （4）所述牵引机构5将纱布7牵引出一段距离后，在所述张力机构6的作用下所述纱布7处于绷直状态，从而保证每条纱布7的裁剪长度保持一致；
[0052] （5）所述牵引机构5夹持住纱布7的一端，所述裁剪机构4的横移固定手爪46伸出，并夹持住纱布7的另一端，使之保持不动；接着，所述纵向拉伸气缸75的活塞杆伸出，所述固定式吸盘77、运动式吸盘78吸附住纱布7的中间段，所述固定式吸盘77位于靠近所述裁剪机构4的位置，所述运动式吸盘78位于靠近所述牵引手爪52的位置；接着，所述裁剪机构4的上裁刀42、下裁刀44将纱布7进行裁剪；
[0053] （6）被裁剪下来的纱布7在固定式吸盘77、运动式吸盘78的吸附下保持平整的状态，所述纵向拉伸气缸75的活塞杆缩回，纱布7提升一段高度；所述侧向运动机构72驱动被裁剪下来的纱布7侧向移动一段距离，完成搬运。
[0054] 最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
