实施方案
[0040] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0041] 相反，本发明涵盖任何由权利要求定义的在本发明的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本发明有更好的了解，在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。
[0042] 参见图1，为本发明实施例的地磁停车位检测方法的步骤流程图，包括以下步骤：
[0043] S10，在车位中央位置放置地磁检测节点，采集当前地磁场值，获得检测节点三轴的数据x(t)，y(t)，z(t)；
[0044] S20，使用均值滤波对采集到的地磁场x轴上的数据均进行平滑处理，去除数据毛刺；
[0045] S30，根据获得的滤波值，使用基线跟踪的方法获得第一条当前车位磁场的基线值Xbase(t)，来适应不断变化的环境磁场；
[0046] S40，根据获得的基线值，得到延迟三秒的基线值Xbase(t-3)，记为Xdbase，作为第二条基线跟踪环境磁场的变化；
[0047] S50，重复S20～S40，得到y轴方向上的两条基线Ybase，Ydbase和z轴方向上的两条基线Zbase，Zdbase；
[0048] S60，根据多状态机检测方法判断车辆的有无。
[0049] S20中均值滤波由式(1)得到：
[0050]
[0051] 其中，Xs(t)是经过均值滤波后的信号，x(t)是节点采集到的磁场值，N是均值滤波的窗口长度。
[0052] S30中，基线跟踪的基线值由式(2)得到：
[0053]
[0054] 其中，Xbase(t)是地磁场在传感器节点x轴方向上的基线值，α是加权系数。
[0055] 参见图2，S60中，多状态机检测方法包括六个状态：
[0056] S1是空车状态，基线值更新，计算当前车位磁场的总变化量M，由式(3)得到，当磁场总变化量M大于设定的阈值THR1，则进入S2；
[0057]
[0058] S2是第一个有车过渡状态，此时基线全部停止更新，磁场总变化量计算由式(4)；
[0059]
[0060] 同时计数器cntS2开始计数，如果cntS2计数值超过预设值Nav1，则进入S5状态；
[0061] 如果出现M
[0062] S3是第二个有车过渡状态，计数器cntS3开始计数，如果出现M≥THR1，则回到S2状态；
[0063] 如果cntS3计数值超过预设值Nav2，回到S1状态；
[0064] S5是有车状态，当磁场总变化量M小于设定的阈值THR2，进入S6；
[0065] S6是第一个无车过渡状态，计数器cntS6开始计数，如果出现M≥THR2，进入S4状态；
[0066] 如果cntS3计数值超过预设值Ndp1，回到S1状态；
[0067] S4是第二个无车过渡状态，计数器cntS4开始计数，如果出现M
[0068] 如果cntS4计数值超过预设值Ndp2，进入S5状态。
[0069] 具体实施例中，S10中所述地磁检测节点，采用传感器HMC5883L，采集频率为5Hz。
[0070] S20中所述均值滤波的窗口长度N为20。
[0071] S30中所述加权系数α为0.95。
[0072] S60中所述设定的预设值THR1，THR2，Nav1，Nva2，Ndp1，Ndp2，分别取3μT，3μT，4，4，4，4。
[0073] 图3为一次停车后再驶出过程中x轴数据及基线对比图，可见在车辆即将驶入车位时，磁场值会发生改变，而传统单基线跟踪方法会因为这种改变而引入一定的误差，而本发明所述方法可以很好地减少这种误差，从而提高车辆驶出后对车位判断的准确率。
[0074] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
