实施方案
[0030] 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0031] 如图1至9所示，本发明的一个实施例包括壳体1、锅体2、加热线圈3、铲菜机构4和动力机构5，铲菜机构4可紧贴锅体2进行翻炒运动，动力机构5可带动锅体2进行旋转运动或摆动运动，其中锅体2内外表面均呈球面，具体的：
[0032] 壳体1，包括底座11、下壳体12、上壳体13和储物室14，下壳体12设置于底座11上，上壳体13设置于下壳体12上，储物室14转动设置于底座11上，通过转动实现储物室14的打开和关闭。
[0033] 铲菜机构4，包括基座(由下基座41和上基座42构成)、连杆(由左连杆43和右连杆44构成)、锅铲45、预紧弹簧46、锅铲电机47，下基座41呈L型且固接于壳体1上，上基座42面向锅体2固接于下基座42上，左连杆43和右连杆44的上端转动连接于上基座42上，左连杆43和右连杆44的下端转动连接有锅铲45，锅铲45和连杆之间设置有预紧弹簧46，锅铲电机47为双轴电机，且固接于上基座42上，锅铲电机47的双轴分别固接于左连杆43和右连杆44上，锅铲电机47带动左连杆43和右连杆44转动。此外，铲菜机构4还集成有喷水龙头48。其关键之处在于，连杆和基座的转轴中心为锅体2的球面内表面的圆心。
[0034] 动力机构5为四组，包括电机基座51、驱动电机52和摩擦轮组件53，电机基座51固接于壳体1内，摩擦轮组件53转动连接于电机基座51上，驱动电机52带动摩擦轮组件53转动，对应的摩擦轮组件53为四组，且穿过壳体1并呈四角排列支撑锅体2，摩擦轮组件53与锅体2接触点的线速度方向与锅体2的经线方向成45度角。
[0035] 进一步的，摩擦轮组件53包括D型轴531，设置在D型轴531中间的第二齿轮535，设置在第二齿轮535两侧的两摩擦轮532，设置在第二齿轮535和摩擦轮532之间的两垫片534，以及用于固定第二齿轮535和摩擦轮532的两卡簧533；动力机构5还包括第一齿轮54，第一齿轮54固接于驱动电机52的转轴上，且与第二齿轮535啮合。
[0036] 另外，摩擦轮532为磨砂轮。除此之外整个动力机构5都尽量避免使用金属材料。同时由于驱动电机52不可避免的使用到金属材料(以及电机带有金属线圈)，此时我们的动力机构5应适当的远离锅底加热区(具体距离由实际锅体大小而定)。
[0037] 由于锅体2被动力机构5驱动着，可以做旋转运动，可以静止，也可以沿锅底面做任意方向的来回摆动，此时锅铲45的铲菜动作，相对于锅体2而言，锅铲45是可以从任何方向进行翻铲菜肴的动作。其具体的运动分析图10、图11及图11-a、图11-b、图11-c所示，其中图12是根据图11-a、图11-b和图11-c所示状态下的控制流程框图(其中四组动力机构分别对应编号5-1、5-2、5-3、5-4，对应的四个驱动电机分别为1号电机、2号电机、3号电机、4号电机)。具体分析如下：
[0038] 旋转运动：如图11-a所示，当控制四个驱动电机52按图示方式驱动时(使锅体2与摩擦轮532接触点按图示方向运动)我们将每个接触点的速度分解成如图所示的切向速度(Vt)与沿锅底面指向锅底货背离锅底的方向的速度(Va)，则Vt1与Vt3，Vt2与Vt4组成的转矩将远大于Va1与Va3，Va2与Va4组成的转矩(因为Vt1与Vt3的距离远大于Va1与Va3的距离，Vt2与Vt4的距离远大于Va2与Va4)，从而进行旋转运动。
[0039] 单向摆动：如图11-b所示，当控制四个驱动电机52按图示方式驱动时(使锅体2与摩擦轮532接触点按图示方向运动)，此时V1，V2，V3，V4在大小上是相等的。便可使得锅体沿图示Vc的方向(与水平方向成45°角)运动，当V1，V2，V3，V4反向运动时，同理又可使锅体沿图示Vc的方向相反的方向运动，重复上诉运动即可使锅来回摆动。
[0040] 任意方向摆动：如图11-c所示，当V1，V2在大小上比V3，V4大时，便使锅体不在沿图11-b所示的Vc方向运动了。按图示Vb方向运动，与水平方向成β°角运动。β的大小、正负由V1，V2与V3，V4的相对大小确定。在其他任意方向的大小均同理，此处不再累述。
[0041] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
