一种火龙果采摘车   0    0

本发明公开了一种火龙果采摘车，包括移动机构、固定盛放机构、升降机构、枝叶角度调节机构、固紧承接机构、剪切机构、传输机构和按键模块，所述移动机构包括弹簧卡接模块和移动基座模块，所述弹簧卡接模块设于移动基座模块上，所述固定盛放机构设于移动机构上，升降机构左侧壁设于固定盛放机构上，所述枝叶角度调节机构设于固定盛放机构上，所述固紧承接机构设于固定盛放机构上，所述剪切机构设于固紧承接机构上，所述按键模块设于固定盛放机构上，所述传输机构设于固定盛放机构上。本发明属于农业机械技术领域，具体是提供了一种操纵简单、移动方便、避免刺伤、提高安全性、保证火龙果无损剪切、自动无损装箱的火龙果采摘车。

1.一种火龙果采摘车，其特征在于：包括移动机构、固定盛放机构、升降机构、枝叶角度调节机构、固紧承接机构、剪切机构、传输机构和按键模块；所述移动机构包括弹簧卡接模块和移动基座模块，所述弹簧卡接模块设于移动基座模块上，所述固定盛放机构设于移动基座模块上，固定盛放机构卡接设于弹簧卡接模块之间，所述固定盛放机构包括采摘箱和固定承重模块，所述采摘箱包括夹层部和采摘箱放置部，夹层部设于采摘箱放置部后侧，所述固定承重模块设于采摘箱上，所述固定承重模块包括固定承重部、中央处理器、电源、旋转铰接件一、旋转套接筒和旋转铰接件二，所述固定承重部设于采摘箱上，固定承重部为中空设置，所述旋转铰接件一可旋转设于固定承重部上，所述旋转铰接件二可旋转设于固定承重部上，所述旋转套接筒铰接设于旋转铰接件二之间，旋转铰接件一设于旋转铰接件二的右侧，所述中央处理器设于固定承重部内，所述电源设于固定承重部内；所述升降机构底壁设于移动基座模块上，升降机构左侧壁固定设于采摘箱右侧壁上，所述枝叶角度调节机构设于固定承重模块上，枝叶角度调节机构铰接设于旋转铰接件一上，所述枝叶角度调节机构包括弹力撑开模块、伸缩固定模块和枝叶夹紧模块，所述伸缩固定模块铰接设于旋转铰接件一上，所述弹力撑开模块滑动设于伸缩固定模块上，所述枝叶夹紧模块设于伸缩固定模块上，弹力撑开模块设于枝叶夹紧模块的后端；所述固紧承接机构设于固定承重模块上，固紧承接机构套接设于旋转套接筒内，所述固紧承接机构设于枝叶角度调节机构的左侧，所述剪切机构设于固紧承接机构上，所述按键模块设于固定承重部、枝叶角度调节机构和固紧承接机构上，所述传输机构设于固定盛放机构上，所述传输机构包括旋转输送模块、下滑板和链条输送模块，所述旋转输送模块设于采摘箱右侧壁上，所述下滑板设于采摘箱上边缘部，下滑板呈L型，所述下滑板呈斜向下设置，下滑板下端与链条输送模块对接，所述链条输送模块设于夹层部和采摘箱放置部内；
所述旋转输送模块设于采摘箱右侧壁上，旋转输送模块包括旋转主动杆、旋转从动杆、旋转输送电机、旋转装载盒、旋转杆铰接部和压力传感器一，所述旋转输送电机设于采摘箱与采摘箱放置部的夹层中，所述旋转输送电机设于采摘箱右侧壁偏上部，旋转输送电机的输入端口与中央处理器的输出端口相连，所述旋转主动杆设于旋转输送电机的输出轴端，旋转主动杆铰接设于采摘箱右侧壁上，所述旋转杆铰接部设于采摘箱右壁上边缘部，旋转主动杆和采摘箱侧壁铰接的位置与旋转杆铰接部处在同一竖直方向上，所述旋转从动杆设于采摘箱右壁上，所述旋转装载盒设于旋转主动杆和旋转从动杆上，旋转主动杆一端固定设于旋转输送电机的输出轴端，旋转主动杆另一端铰接设于旋转装载盒的左侧壁的下端，所述旋转装载盒包括装载部和固定部，所述装载部设于固定部的上方，所述装载部的体积与火龙果的体积相适配，所述压力传感器一设于装载部内部底壁中心，所述压力传感器一的输出端口与中央处理器的输入端口相连，所述压力传感器一采用电阻应变式压力传感器，所述旋转从动杆包括旋转从动杆一、旋转从动杆二和旋转从动杆三，所述旋转从动杆一下端铰接设于旋转主动杆上，旋转从动杆一设于旋转主动杆的右侧，所述旋转从动杆二上端铰接设于旋转杆铰接部上，所述旋转从动杆二的下端铰接设于旋转从动杆一的上端，旋转从动杆二设于旋转从动杆一的左侧，所述旋转从动杆三一端铰接设于旋转从动杆一和旋转从动杆二铰接的位置，旋转从动杆三的另一端铰接设于旋转装载盒的左侧壁上部，旋转从动杆三设于旋转从动杆一的右侧，旋转从动杆一设于旋转从动杆二和旋转从动杆三之间；
所述链条输送模块包括链条输送电机、链条输送主动齿轮、从动齿条、T型支撑杆、限位件、固定件、链条、从动齿轮一和果实下放体，所述链条输送电机固定设于夹层部内，链条输送电机的输入端口与中央处理器的输出端口连接，所述链条输送主动齿轮的中心设于链条输送电机的输出轴端，所述链条输送主动齿轮表面设有锯齿，所述限位件设于夹层部内壁上，所述限位件包括限位件一、限位件二和限位件三，所述限位件三设于夹层部内壁的下部，限位件二设于夹层部内壁的中部，限位件二设于限位件三上方，限位件一设于夹层部内壁的上部，限位件一设于限位件二的上方，所述从动齿条设于限位件与夹层部内壁之间，从动齿条设于链条输送主动齿轮的右侧，从动齿条左侧壁设有锯齿，从动齿条左侧壁锯齿与链条输送主动齿轮表面的锯齿啮合，所述从动齿条呈十字型，从动齿条包括上竖齿条、下竖杆和横杆一，所述横杆一设于上竖齿条和下竖杆之间，所述限位件三设于横杆一的下端，所述横杆一的长度长于限位件三的长度，下竖杆滑动设于限位件三与夹层部内壁之间，上竖齿条滑动设于限位件二和夹层部内壁之间，所述限位件一设于上竖齿条的上端，上竖齿条滑动设于限位件一和夹层部内壁之间，所述T型支撑杆设于从动齿条上端，所述T型支撑杆包括横杆二和竖杆，所述横杆二设于从动齿条上端，横杆二设于限位件一的上方，所述竖杆下端设于横杆二上，所述从动齿轮一可转动设于竖杆上端，所述从动齿轮一表面设有锯齿，所述固定件设于夹层部内壁上端，所述链条一端设于固定件上，所述果实下放体设于链条的下端，链条一端固接于固定件上，链条另一端经从动齿轮一固接于果实下放体上，所述从动齿轮一的表面锯齿与链条啮合，所述下滑板设于采摘箱上边缘部，下滑板包括横板和竖板，竖板设于横板下方，所述横板与旋转装载盒对接，所述竖板下方与果实下放体对接；
所述伸缩固定模块包括把手部、上固定杆、下伸缩杆、伸缩齿轮、伸缩齿条、电机装载部、伸缩电机、套接筒和卡接板，所述把手部铰接设于旋转铰接件一上，所述上固定杆设于把手部下端，上固定杆内部为中空设置，所述下伸缩杆套接设于上固定杆内，下伸缩杆的上端穿过上固定杆的下端，所述上固定杆包括上固定横杆、下固定横杆、左固定竖杆和右固定竖杆，所述电机装载部设于下固定横杆的下端，所述伸缩电机固定设于电机装载部内，所述伸缩齿轮设于伸缩电机的输出轴端，所述下伸缩杆包括上伸缩横杆、下伸缩横杆、左伸缩竖杆和右伸缩竖杆，上伸缩横杆设于下固定横杆的上方，所述伸缩齿轮设于左伸缩竖杆和右伸缩竖杆之间，伸缩齿轮表面设有锯齿，所述伸缩齿条设于右伸缩竖杆的左侧壁上，伸缩齿条表面设有锯齿，伸缩齿条的锯齿与伸缩齿轮表面的锯齿相啮合，所述套接筒设于上固定杆和下伸缩杆上，所述套接筒包括套接筒一和套接筒二，套接筒一设于上固定横杆上，套接筒二设于上伸缩横杆上，所述卡接板设于左伸缩竖杆下端，所述卡接板呈矩形含弧形缺口的结构设置；
所述弹力撑开模块包括撑开杆、限位圆柱、弧形卡接部、卡接通孔、高弹性体、伸缩高弹性体和三角撑开件，所述撑开杆滑动设于套接筒与伸缩固定模块之间，所述限位圆柱设于撑开杆上，所述限位圆柱包括限位圆柱一和限位圆柱二，限位圆柱一设于套接筒一上方，限位圆柱二设于套接筒一下方，卡接通孔设于撑开杆的左侧壁上，所述弧形卡接部卡接设于卡接通孔内，所述撑开杆为中空结构，所述高弹性体一端设于撑开杆的内壁上，高弹性体的另一端设于弧形卡接部的后壁上，所述三角撑开件铰接设于撑开杆的上端，所述伸缩高弹性体设于三角撑开件的前端，伸缩高弹性体一端设于三角撑开件上，伸缩高弹性体另一端设于枝叶夹紧模块上。

2.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述果实下放体包括下放固定部、下放存放部、卷拉部、下放部、距离传感器和压力传感器二，所述下放固定部设于链条下端，下放固定部为中空设置，所述下放存放部设于下放固定部的下端，所述下放存放部内部底壁为斜向下设置，所述压力传感器二设于下放存放部内部底壁上，压力传感器二的输出端口与中央处理器的输入端口连接，所述压力传感器二采用电阻应变式压力传感器，所述下放部设于下放存放部上，下放部包括下放铰接筒、下放铰接轴、旋转板和下放承重板，所述下放铰接筒设于下放存放部的下端，所述旋转板设于下放存放部的前方，旋转板与下放存放部的高度宽度相同，所述下放铰接轴设于旋转板的下端，下放铰接轴套接设于下放铰接筒内，所述下放承重板设于下放存放部的底壁上，下放承重板设于旋转板的下方，所述距离传感器设于下放承重板的底壁上，距离传感器的输出端口与中央处理器的输入端口连接，距离传感器采用超声波测距传感器HC‑SR04，所述卷拉部设于下放固定部和下放存放部上，卷拉部包括卷拉电机、卷拉轮、卷拉筒和卷拉钢丝，所述卷拉电机设于下放固定部内，卷拉电机的输入端口与中央处理器的输出端口连接，所述卷拉轮的中心轴部设于卷拉电机的输出轴端，所述卷拉筒设于旋转板上壁的两端，所述卷拉钢丝一端设于卷拉轮上，卷拉钢丝一端经卷拉筒固定设于下放固定部的右侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述固紧承接机构包括推拉模块、剪切固接模块和固紧模块，所述固紧模块设于推拉模块下端，所述剪切固接模块设于固紧模块上端，剪切固接模块套接设于推拉模块外侧，所述推拉模块包括推拉杆、推拉限位件、推动齿条和推拉件，所述推拉杆套接设于旋转套接筒内，所述推拉限位件设于推拉杆上，推拉限位件设于旋转套接筒的上方，推拉限位件的半径比旋转套接筒的半径长1‑2CM，所述推动齿条设于推拉杆下端，推动齿条两侧设有锯齿，所述推拉件设于推动齿条下端，所述固紧模块包括旋转固接板、推拉旋转杆和固紧件，所述旋转固接板设于推动齿条外侧，推动齿条可滑动设于旋转固接板之间，所述旋转固接板包括旋转固接板一和旋转固接板二，所述推动齿条可滑动设于旋转固接板一和旋转固接板二之间，推拉件设于旋转固接板的下方，旋转固接板一与旋转固接板二下端之间的距离与推拉件的宽度相同，旋转固接板一与旋转固接板二上端之间的距离与推动齿条的宽度相同，推动齿条的宽度小于推拉件的宽度，所述推拉旋转杆设于旋转固接板、固紧件和推拉件上，所述固紧件铰接设于推拉旋转杆的下端，所述固紧件包括左固紧件和右固紧件，所述推拉旋转杆包括八组，其中四组推拉旋转杆一端分别铰接设于推拉件的四角，四组推拉旋转杆的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件上，四组推拉旋转杆的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件上，另外四组推拉旋转杆一端分别铰接设于旋转固接板的四角，另外四组推拉旋转杆的左侧两组的另一端铰接设于左固紧件上，另外四组推拉旋转杆的右侧两组的另一端铰接设于右固紧件上，所述剪切固接模块包括剪切固接柱、推动限位件、推动齿轮和条形通孔，所述剪切固接柱套接于推动齿条外侧，所述剪切固接柱呈中空设置，所述旋转套接筒一端铰接设于旋转铰接件二上，旋转套接筒另一端可旋转设于剪切固接柱的上壁，推动齿条可滑动设于剪切固接柱的内部，所述剪切固接柱下端设于旋转固接板上端，所述条形通孔设于剪切固接柱上壁上，所述条形通孔的长度与推动齿条两侧设有锯齿的长度相同，所述推动齿轮设于剪切固接柱的内部底壁上，所述推动齿轮表面设有锯齿，推动齿轮表面锯齿与推动齿条两侧锯齿相啮合，所述推动齿轮包括左推动齿轮和右推动齿轮，推动齿条设于左推动齿轮和右推动齿轮之间，所述推动限位件设于剪切固接柱底壁，所述推动限位件包括左推动限位件和右推动限位件，左推动限位件设于左推动齿轮的左上方，右推动限位件设于右推动齿轮的右上方。

4.根据权利要求3所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述剪切机构包括剪切齿条、剪切板、剪切滑块、剪切电机、电机固接柱、蜗杆、隔板和切刀，所述剪切板滑动设于剪切固接柱上，所述剪切齿条设于剪切固接柱内，剪切齿条上壁前端穿过条形通孔设于剪切板底壁上，所述剪切齿条的侧壁设有锯齿，剪切齿条上的锯齿与推动齿轮的锯齿相啮合，剪切齿条上端设有凸起，凸起的宽度宽于推动限位件的宽度，所述剪切齿条包括左剪切齿条和右剪切齿条，左剪切齿条设于左推动齿轮左侧，左剪切齿条设于左推动限位件与剪切固接柱底壁之间，右剪切齿条设于右推动齿轮的右侧，右剪切齿条设于右推动限位件与剪切固接柱底壁之间，左剪切齿条右侧壁设有锯齿，右剪切齿条左侧壁设有锯齿，所述电机固接柱的一端设于剪切板的侧壁上，所述剪切电机底壁设于电机固接柱的另一端，所述蜗杆的侧壁中心部设于剪切电机的输出轴端，蜗杆上设有斜螺纹，所述蜗杆包括左蜗杆和右蜗杆，左蜗杆上的斜螺纹和右蜗杆上的斜螺纹方向相反，所述隔板设于左蜗杆和右蜗杆之间，所述剪切滑块套接于蜗杆外侧，剪切滑块上设有通孔，剪切滑块通孔内设有斜螺纹，剪切滑块通孔内的斜螺纹与蜗杆上的斜螺纹啮合，所述剪切滑块包括左剪切滑块和右剪切滑块，左剪切滑块通孔内的斜螺纹与左蜗杆上的斜螺纹啮合，右剪切滑块通孔内的斜螺纹与右蜗杆上的斜螺纹啮合，所述切刀设于剪切滑块上端，所述切刀包括左切刀和右切刀，左切刀设于左剪切滑块上，右切刀设于右剪切滑块上。

5.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述升降机构包括升降齿轮模块、X型升降杆和升降板，所述升降齿轮模块设于移动基座模块上端，升降齿轮模块设于采摘箱右侧壁底端，所述X型升降杆设于升降齿轮模块上，所述升降板设于X型升降杆上端，所述升降齿轮模块包括升降承重板、升降电机、升降齿轮、齿条限位板、升降齿条、限位杆、滑轨和滑轮，所述升降承重板左侧壁设于采摘箱右侧壁底端，升降承重板设于移动基座模块上，升降承重板为中空设置，所述升降电机设于升降承重板内部的中心位置，所述升降齿轮的中心部设于升降电机的输出轴端，升降齿轮表面设有锯齿，所述升降齿条设于升降齿轮两侧，升降齿条的长度为升降承重板长度的一半，升降齿条表面设有锯齿，升降齿条表面锯齿与升降齿轮表面锯齿啮合，升降齿条包括左升降齿条和右升降齿条，左升降齿条设于升降齿轮左侧，右升降齿条设于升降齿轮右侧，所述齿条限位板设于升降承重板上壁两端，齿条限位板包括齿条限位板一和齿条限位板二，齿条限位板一设于升降承重板的上壁的前端，齿条限位板二设于升降承重板上壁的后端，所述限位杆设于升降齿条两端，限位杆包括左限位杆一、左限位杆二、右限位杆一和右限位杆二，左限位杆一设于左升降齿条的前端，左限位杆二设于左升降齿条的后端，升降齿轮设于左限位杆一和左限位杆二之间，左限位杆二的右半端设有矩形缺口，左限位杆二的矩形缺口高度高于右限位杆一和右升降齿条的高度，左限位杆二的矩形缺口的宽度大于右限位杆一的宽度，右限位杆一设于右升降齿条的后端，右限位杆二设于右升降齿条的前端，升降齿轮设于右限位杆一和右限位杆二之间，左限位杆二设于右限位杆一和升降齿轮之间，右限位杆二的左半端设有矩形缺口，右限位杆二的矩形缺口高度高于左限位杆一和左升降齿条的高度，右限位杆二的矩形缺口的宽度大于左限位杆一的宽度，所述滑轨设于升降齿条两侧的升降承重板上壁上，所述滑轨包括左滑轨和右滑轨，左滑轨设于左升降齿条左侧的升降承重板上，右滑轨设于右升降齿条右侧的升降承重板上，所述滑轮分别设于左限位杆二下端和右限位杆二下端，滑轮包括左滑轮和右滑轮，左滑轮设于右限位杆二左端下方，左滑轮设于左滑轨内，右滑轮设于左限位杆二右端下方，右滑轮设于右滑轨内；所述X型升降杆上包括上X型升降杆、中X型升降杆和下X型升降杆，下X型升降杆设于限位杆上，中X型升降杆设于下X型升降杆的上端，上X型升降杆设于中X型升降杆的上端，所述下X型升降杆包括左杆一和右杆一，左杆一下端铰接设于右限位杆二上，右杆一下端铰接设于左限位杆二上，左杆一的中心和右杆一的中心铰接，所述中X型升降杆包括左杆二和右杆二，右杆二的下端与左杆一的上端铰接，左杆二的下端与右杆一的上端铰接，左杆二的中心和右杆二的中心铰接，所述上X型升降杆包括左杆三和右杆三，左杆三的下端和右杆二的上端铰接，右杆三的下端与左杆二的上端铰接，左杆三的中心和右杆三的中心铰接，所述升降板设于左杆三和右杆三的上端，左杆三的上端与升降板的底壁滑动卡接，右杆三的上端与升降板的底壁滑动卡接。

6.根据权利要求1所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述枝叶夹紧模块包括夹柄、弧形夹、复位高弹性体、旋转电机、夹紧固接板和旋转叉，所述夹紧固接板设于下伸缩杆的下端，夹紧固接板为中空设置，所述旋转电机设于夹紧固接板内，所述旋转叉的中心部设于旋转电机的输出轴端，旋转叉包括左叉杆、右叉杆和中叉杆，所述夹柄铰接设于旋转叉的中叉杆上，所述弧形夹设于夹柄下方，所述夹柄包括铰接的左夹柄和右夹柄，弧形夹包括左弧形夹和右弧形夹，右弧形夹设于左夹柄下端部，左弧形夹设于右夹柄下端部，所述复位高弹性体设于左夹柄和右夹柄之间，旋转叉的左叉杆和右叉杆设于夹柄和弧形夹两侧，所述伸缩高弹性体一端设于三角撑开件下端，伸缩高弹性体的另一端设于旋转轴的下端。

7.根据权利要求6所述的一种火龙果采摘车，其特征在于：所述移动基座模块包括车轮、挡板、底座、装载板和移动把手，所述车轮可转动设于底座两侧下方，所述装载板设于底座上方，所述装载板的面积大于底座的面积，所述挡板设于装载板底壁上，所述挡板套接设于车轮外侧，所述挡板呈半圆形，所述移动把手设于装载板上，所述移动把手呈折弯形设置；所述弹簧卡接模块包括卡接转筒、L型卡接板、卡接转轴和卡接弹性体，所述卡接转筒设于装载板上，所述卡接转轴可转动设于卡接转筒内，所述采摘箱上设有倒梯形凹槽，所述L型卡接板设于卡接转轴上方，L型卡接板与采摘箱上的倒梯形凹槽卡接，所述卡接弹性体一端设于装载板上，卡接弹性体另一端设于L型卡接板上，所述固定盛放机构两侧均设有弹簧卡接模块；所述按键模块包括电源开关按键、上升按键、下降按键、伸长按键、缩短按键、旋转按键和剪切按键，所述电源开关按键设于固定承重部上，所述上升按键设于固定承重部上，所述下降按键设于固定承重部上，所述伸长按键设于把手部上，所述缩短按键设于把手部上，伸长按键设于缩短按键下方，所述旋转按键设于把手部上，所述剪切按键设于固紧承接机构上，所述中央处理器采用STC89C52单片机。