[0021] 为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
[0022] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“固定”、“一体成型”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，在图中，结构相似的单元是用以相同标号标示。
[0023] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。
[0024] 如图1-5所示，本实用新型的一个实施例是：
[0025] 一种大型冰箱洗衣机自动套纸箱机，包括机械支撑架1、电控箱2和移动机械手3，所述移动机械手3固定于机械支撑架1的顶端，所述电控箱2位于机械支撑架1的后侧，还包括固定在移动机械手3顶端的机械夹爪4；所述机械夹爪4包括机械定位架41、左吸取装置42、右吸取装置43和吸取移动装置44；所述机械定位架41固定于移动机械手3的顶端，所述左吸取装置42和右吸取装置43分别固定于机械定位架41前表面的左右两端，所述吸取移动装置44固定于机械定位架41后壁的右端，且所述吸取移动装置44与右吸取装置43固定连接。
[0026] 进一步的，所述电控箱2于移动机械手3和机械夹爪4之间电性连接。
[0027] 优选的，所述机械定位架41后壁的中部设有机械支撑板45，所述机械支撑板45的中部设有定位通孔，所述移动机械手3的顶端固定于定位通孔内，所述机械定位架41前壁的右部的上下两端均设有移动滑轨，所述移动滑轨上均滑动连接移动滑座。
[0028] 优选的，所述右吸取装置43包括吸取定位板431、直角摆臂432、吸盘装置433和摆臂驱动装置434；所述吸取定位板431的底部与移动滑座固定连接，所述直角摆臂432固定于吸取定位板431前表面的右端，所述摆臂驱动装置434固定于吸取定位板431前表面的中部与直角摆臂432接触连接，所述吸盘装置433固定于吸取定位板431前表面的左端。
[0029] 进一步的，左吸取装置42和右吸取装置43结构相同。
[0030] 优选的，所述直角摆臂432包括直角定位架4321、摆臂转轴4322和抓取吸嘴4323；所述摆臂转轴4322依次贯穿吸取定位板431前表面右端的多个摆臂定位轴承座，所述直角定位架4321后端的左右两端套接在摆臂轴承上，所述抓取吸嘴4323分别固定于直角定位架
4321右壁的四个安装孔内。
[0031] 优选的，所述摆臂驱动装置434包括伸缩气缸4341、伸缩固定板、驱动齿条4343和伸缩滑座4342；所述伸缩固定板固定于吸取定位板431中部的左端，所述伸缩气缸4341固定于伸缩固定板上，所述伸缩滑座4342与吸取定位板431前表面中部的伸缩滑轨滑动连接，所述驱动齿条4343固定于伸缩滑座4342的顶端，所述伸缩气缸4341的输出端与驱动齿条4343固定连接，所述驱动齿条4343与套接在摆臂转轴4322中部上的齿轮4324啮合。
[0032] 优选的，所述吸盘装置433上吸盘组件4331和下吸盘组件4332；所述上吸盘组件4331和下吸盘组件4332依次固定于吸取定位板431前表面左部的上下两端，所述上吸盘组件4331和下吸盘组件4332结构相同，所述上吸盘组件4331包括上吸盘延伸板4333、上吸盘支撑板4334和多个定位吸盘4335；所述上吸盘延伸板4333固定于吸取定位板431前表面的上端，所述上吸盘支撑板4334固定于上吸盘延伸板4333的后壁上，所述定位吸盘4335分别固定于上吸盘支撑板4334前表面的四个角，所述定位吸盘4335的后端设有通气管，所述通气管固定连接气阀。
[0033] 优选的，所述吸取移动装置44包括驱动电机441、滚珠丝杆442和丝杆螺母座445；所述滚珠丝杆442的两端分别固定于机械支撑板45前壁的第一丝杆轴承座443和机械定位架41右端中部的第二丝杆轴承座444内，所述驱动电机441固定第一滚珠丝杆442的左侧，且所述驱动电机441的输出端与滚珠丝杆442固定连接，所述丝杆螺母座445套接在滚珠丝杆
442上，且所述丝杆螺母座445的顶端与吸取定位板431的后壁固定连接。
[0034] 进一步的，所述抓取吸嘴4323上设置空心螺栓，所述抓取吸嘴4323通过空心螺栓固定于直角定位架4321的上，再进一步的，所述抓取吸嘴4323的气嘴与空心螺栓中通孔相连接，直角定位架4321上的安装孔内设置气道，所述气道与气阀相通，节省通气管道。
[0035] 工作原理：
[0036] 移动机械手控制机械夹爪运动到叠放完整的纸盒后方，由移动机械手驱动机械夹爪往前运动使叠放完整的纸盒位于机械夹爪内，随后驱动电机驱动滚珠丝杆转动，通过丝杆螺母座带动吸取定位板往前运动，在吸取定位板运动到指定位置后，右吸取装置上的摆臂驱动装置运动，摆臂驱动装置上的伸缩气缸往前伸缩使得驱动齿条往前运动，带动摆臂转轴转动，使得与摆臂转轴转动连接的直角定位架往下运动，同时左吸取装置与右吸取装置同步运动，使得直角定位架上的抓取吸嘴接触吸紧叠放完整的纸箱，左右吸取装置上的摆臂驱动装置同步往回运动，通过抓取吸嘴张开纸箱，随后左右吸取装置上的吸盘组件对张开完成的纸箱吸紧，由移动机械手控制机械夹爪把纸箱套在冰箱或洗衣机上。
[0037] 相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本实用新型通过在移动机械手上设置机械夹爪，通过机械夹爪上的吸取移动装置和左右吸取装置内对叠放好的纸箱进行张开，可以代替人工对纸箱张开，同时通过机械夹爪上吸盘和吸嘴对纸箱进行吸紧，经移动机械手的把纸箱套在冰箱或洗衣机上，减少人工投入，提高工作效率，具有良好的市场应用价值。
[0038] 需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本实用新型说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。
