水下清洗机器人   0    0

[0001] 本发明涉及一种水下清洗机器人。

[0002] 水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。无人遥控潜水器主要有:有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆避控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种。

[0003] 大多数水上作业设备中都使用普通阻水电缆作为传输电力的电缆，其重量比较重，使用时都随设备沉到水底，这种阻水电缆在实际使用过程中极易与海底或河床上的硬物发生刮磨，造成电缆损伤，从而降低了电缆的使用寿命，而且收放比较困难，因而不适合用作水上作业需要经常收放的电缆。目前智能泳池清洁机在水下作业的过程中一般都使用漂浮电缆对水下工作的智能泳池清洁机的主体部分输送电力。这虽然解决了电缆的磨损以及收放问题，但是由于智能泳池清洁机在水下作业的时候会受到泳池的形状及泳池底部的设计需要以及清理泳池侧壁的时候会出现重复的转弯运动以及爬墙、翻转以及其它大角度扭转的运动，这就会导致与水下清洁机器人主体相连的漂浮电缆出现扭转、拧紧、盘绕以及随着水下清洁机器人主体不规则运动而出现的其它方式的拧紧变形。针对以上问题，专利号：201110389065.6，发明名称：具有电缆扭转检测装置的水下清洗机器人的发明专利提出了具体的解决方案。大致方案就是由于设有扭转传感器及控制装置，而且将漂浮电缆作为扭转传感器的旋转轴，而不是简单的将扭转传感器安装在漂浮电缆上，当漂浮电缆出现扭转、拧紧以及盘绕影响水下清洁机器人正常运作时扭转传感器就相应的发出信号给控制装置的集成芯片，集成芯片进而控制机器人主体朝相反方向运转，使漂浮电缆不再出现扭转、拧紧以及盘绕影响水下清洁机器人正常运作的现象。以上方案确实可以解决电缆扭转、拧紧、盘绕的问题，但是实际效果并不是十分理想，实际效果往往取决了采用的扭转传感器的精度，还有都是发生了扭转再纠正，机器人实际运行过程中往往浪费了大量的时间，如果能够想到一种办法从根本上就不会发生电缆扭转、拧紧以及盘绕问题就更好了。

[0004] 本发明要解决的技术问题是：为了解决背景技术部分存在的技术问题。

[0005] 为了解决以上技术问题，本发明所采用的技术方案是：水下清洗机器人，包括水下清洗机器人主体、控制装置、漂浮电缆、圆筒状固定装置；

[0006] 所述的圆筒状固定装置垂直设置于水下清洗机器人主体顶部，并且与水下清洗机器人主体密封连接；

[0007] 所述的漂浮电缆穿过圆筒状固定装置，一端连接控制装置，另一端连接水下清洗机器人主体；

[0008] 所述的圆筒状固定装置的上端部到控制装置之间设置有一个中空套管，所述的中空套管与圆筒状固定装置的上端部之间密封连接；

[0009] 所述的漂浮电缆与水下清洗机器人的电连接方式采用可旋转连接，即是漂浮电缆与水下清洗机器人电连接的端部可以沿水平方向360度旋转。

[0010] 所述的圆筒状固定装置的上端部和下端部均设置有海绵，可以保护漂浮电缆不被磨损；

[0011] 水下清洗机器人主体的内部设置有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器采集的数字信号输入到控制装置的控制器单元。

[0012] 进一步，所述的旋转连接具体方式是水下清洗机器人的电源输入端先连接一个圆球状金属凹槽，漂浮电缆的端部电连接一个金属圆球，所述的金属圆球位于圆球状金属凹槽内部。

[0013] 与现有技术相比，本发明的优点在于：本发明可以从根本上解决电缆扭转、拧紧以及盘绕问题，不是采用先发生电缆扭转再纠正的解决方案，因此机器人实际运行过程中一直是畅通无阻的，节省了很多时间。

[0017] 下面结合附图对本发明做进一步详细描述。

[0018] 具体实施例：水下清洗机器人，包括水下清洗机器人主体、控制装置、漂浮电缆、圆筒状固定装置；所述的圆筒状固定装置垂直设置于水下清洗机器人主体顶部，并且与水下清洗机器人主体密封连接；

[0019] 所述的漂浮电缆穿过圆筒状固定装置，一端连接控制装置，另一端连接水下清洗机器人主体；所述的圆筒状固定装置的上端部到控制装置之间设置有一个中空套管，所述的中空套管与圆筒状固定装置的上端部之间密封连接；

[0020] 所述的漂浮电缆与水下清洗机器人的电连接方式采用可旋转连接，即是漂浮电缆与水下清洗机器人电连接的端部可以沿水平方向360度旋转。所述的圆筒状固定装置的上端部和下端部均设置有海绵，可以保护漂浮电缆不被磨损(由于漂浮电缆会与圆筒状固定装置的上端部和下端部接触)；

[0021] 水下清洗机器人主体的内部设置有陀螺仪传感器，陀螺仪传感器采集的数字信号输入到控制装置的控制器单元。陀螺仪传感器可以检测水下清洗机器人主体的水平和垂直方向的运动状态，更方便控制装置的控制。其中，所述的旋转连接具体方式是水下清洗机器人的电源输入端先连接一个圆球状金属凹槽，漂浮电缆的端部电连接一个金属圆球，所述的金属圆球位于圆球状金属凹槽内部。

[0022] 本发明的工作原理说明：水下清洗机器人的电源输入端先连接一个圆球状金属凹槽，漂浮电缆的端部电连接一个金属圆球，所述的金属圆球位于圆球状金属凹槽内部，这样的话，水下清洗机器人不管怎么走动，由于漂浮电缆的端部与水下清洗机器人是旋转连接，并且是可以水平方向360度旋转，所以漂浮电缆永远不会发生电缆扭转、拧紧以及盘绕问题，从根本上解决了背景技术部分提出的问题。

[0014] 图1是本发明的原理结构示意图。

[0015] 图2是本发明旋转连接部分的结构示意图。

[0016] 其中，1是水下清洗机器人主体，2是圆筒状固定装置；3是漂浮电缆；4是控制装置；5是圆球状金属凹槽；6是金属圆球。