发明内容
[0004] 根据以上现有技术中的不足，本发明要解决的技术问题是：提供一种高可靠性全地形轮椅，在爬坡时能够降低整体重心，避免侧翻，同时轴距可变，履带与地面的接触面积可根据实际路况调节，不易打滑，适于推广应用。
[0005] 本发明所述的高可靠性全地形轮椅，包括两个行走机构和座椅机构，
[0006] 行走机构包括前液压缸和后液压缸，前液压缸活塞杆顶端安装前轮，后液压缸活塞杆顶端安装后轮，前液压缸和后液压缸尾端铰接在一起，前液压缸和后液压缸呈“人”字形，其铰接轴上安装顶轮，顶轮、前轮和后轮在同一平面内并且轴线相互平行，环形的履带绕在顶轮、前轮和后轮，包括撑开液压缸，撑开液压缸的缸套尾端铰接在后液压缸的缸套上，撑开液压缸的活塞杆顶端铰接在前液压缸的缸套上，顶轮外侧设置电机，电机转轴与顶轮转轴同轴固定连接，前液压缸的缸套上固定连接杆，连接杆上固定电机，电机通过控制系统连接电源；
[0007] 座椅机构包括坐板，坐板两侧分别固定在两行走机构的撑开液压缸的缸套上。
[0008] 工作原理及过程：
[0009] 在普通铺装路面上，病人坐在坐板上，通过控制系统控制电机转动，电机带动顶轮转动，顶轮带动履带运转，进而实现前进和后退。两个电机相反转动，进而实现轮椅的原地旋转，几乎无转弯半径，方便在狭小空间内调头。当上坡或者上台阶时，通过控制系统控制撑开液压缸的活塞杆伸长，将前液压缸和后液压缸撑开，此时前轮和后轮的轴距变大，同时前液压缸和后液压缸的活塞杆回缩，以使前液压缸和后液压缸和履带下部分形成的三角形周长不变，避免履带被撑得过紧而增加磨损和能耗，同时也避免履带松弛脱落。前液压缸和后液压缸的活塞杆回缩后，坐板离地间隙也减小，那么轮椅及人的整体重心就降低，可以有效避免侧翻。履带与地面的接触部分增加，摩擦力增加，可以有效避免打滑，增加在爬坡和爬楼梯时的安全性。
[0010] 包括若干辅助轮，辅助轮与前轮、后轮直径相同，每个辅助轮及前轮、后轮均对应两个同规格连接板，两连接板中间位置铰接在一起，辅助轮的轮轴同轴固定在两连接板的铰接轴上，相邻辅助轮对应的连接板首尾交错铰接，所有连接板形成剪叉伸缩机构。辅助轮与前轮、后轮规格相同，而前液压缸和后液压缸在撑开时，剪叉机构使得辅助轮与前轮、后轮始终处于同一平面内，为前轮和后轮之间的履带提供足够的压力，提高履带的抓地力，有效避免打滑，尤其是在爬楼梯过程中，履带只与阶梯边缘接触，这样可以有效提高摩擦力，提高爬楼梯的可靠性和安全性。同时连接板使得相邻辅助轮以及辅助轮与前轮、后轮等距离靠近和远离，使得履带能够得到各个辅助轮均匀的压力，避免因辅助轮间距差别大而导致的履带各部分抓地力差别过大，进而避免打滑，降低风险。
[0011] 连接板形成的剪叉机构为两组，分别位于辅助轮两侧。这样可以保证辅助轮的稳定，同时避免连接板因受力不均而弯折。
[0012] 坐板后部铰接在撑开液压缸的缸套后部，坐板前部铰接在滑套上，滑套套在撑开液压缸的活塞杆上，撑开液压缸与前液压缸的缸套、后液压缸的缸套形成等腰三角形，撑开液压缸始终与地面平行。当撑开液压缸伸缩时，滑套在其活塞杆上滑动，进而使得坐板始终与撑开液压缸平行，也就保证坐板始终与地面平行，避免因撑开液压缸的工作而导致坐板倾角发生过大变化，保证病人的乘坐舒适度。
[0013] 座椅机构还包括腿板和背板，坐板前部铰接腿板，坐板后部铰接背板，坐板和腿板之间设置腿部液压缸，腿部液压缸的活塞杆铰接在腿板上，腿部液压缸的缸套尾端铰接在坐板底部，坐板和背板之间设置背部液压缸，背板底部伸入坐板下方，背部液压缸的活塞杆铰接在背板下端，背部液压缸的缸套尾端铰接在坐板底部。当前液压缸和后液压缸在撑开时，腿部液压缸伸长，使得腿板翘起，避免碰触地面，背部液压缸收缩，背板后倾，病人近乎躺在座椅机构上，进一步降低了重心，降低侧倾的可能，提高稳定性和安全性。
[0014] 电池固定在坐板底部。这样不占用使用空间，同时起到配重效果，能降低整体重心。
[0015] 本发明与现有技术相比所具有的有益效果是：
[0016] 本发明所述的高可靠性全地形轮椅，当上坡或者上台阶时，通过控制系统控制撑开液压缸的活塞杆伸长，将前液压缸和后液压缸撑开，此时前轮和后轮的轴距变大，同时前液压缸和后液压缸的活塞杆回缩，以使前液压缸和后液压缸和履带下部分形成的三角形周长不变，避免履带被撑得过紧而增加磨损和能耗，同时也避免履带松弛脱落。前液压缸和后液压缸的活塞杆回缩后，坐板离地间隙也减小，那么轮椅及人的整体重心就降低，可以有效避免侧翻。履带与地面的接触部分增加，摩擦力增加，可以有效避免打滑，增加在爬坡和爬楼梯时的安全性。在爬坡时能够降低整体重心，避免侧翻，同时轴距可变，履带与地面的接触面积可根据实际路况调节，不易打滑，适于推广应用。
