[0031] 下面将结合附图对本发明作进一步地详细说明，但不构成对本发明的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上所述，本发明提供了一种盖型螺母全自动上料装备，用于将盖型螺母安装到工装夹具上，工作效率高质量好；本发明盖型螺母全自动上料装备由振动盘实现对盖型螺母的有序输出至供料轨道上，然后由机械手抓取盖型螺母并实现装配，工装夹具安装到伺服滑台上，并有纠偏机构提高工装夹具的定位精度。
[0032] 图1、2、3、4是本发明盖型螺母全自动上料装备的结构示意图，图5是本发明盖型螺母全自动上料装备的上料机械手的结构示意图，图6是本发明盖型螺母全自动上料装备的上料机构的结构示意图。
[0033] 本发明公开了一种盖型螺母全自动上料装备，包括：底座1、
[0034] 用于将盖型螺母13有序输出的振动盘2、
[0035] 用于输送所述盖型螺母13的供料轨道3、
[0036] 用于将所述盖型螺母13进行就位等待的上料机构4、
[0037] 用于将所述盖型螺母输送到工装夹具32上的上料机械手5、
[0038] 用于提高所述工装夹具32的定位精度的纠偏机构6、
[0039] 用于输送所述工装夹具32的伺服滑台7；
[0040] 所述伺服滑台7固连于所述底座1，所述振动盘2的输出口连接于所述供料轨道3，所述供料轨道3的另一端连接至所述上料机构4，所述上料机械手5固连于所述底座1，所述上料机械手5位于所述上料机构4的上部，所述伺服滑台7固连于所述底座1，所述工装夹具32固连于所述伺服滑台7，所述纠偏机构6位于所述工装夹具的侧边。
[0041] 更具体地，所述上料机构4包括：支架8、上料滑板9、上料导轨10、上料气缸11，所述支架8固连于所述底座1，所述上料导轨10固连于所述支架8，所述上料滑板9活动连接于所述上料导轨10；所述上料气缸11的气缸体固连于所述支架8，所述上料气缸11的活塞杆的末端固连于所述上料滑板9，所述上料滑板9的上部设置有用于容纳所述盖型螺母13的载料槽12。
[0042] 更具体地，所述上料机械手5包括：机械手底座14、横向导轨15、横向滑台16、纵向导轨17、纵向滑板18、机械手19、纵向气缸20，所述机械手底座14固连于所述底座1，所述横向导轨15固连于所述机械手底座14，所述横向滑台16活动连接于所述横向导轨15；所述横向气缸20的气缸体固连于所述机械手底座14，所述横向气缸20的活塞杆的末端通过连接板22固连于所述横向滑台16；所述纵向导轨17固连于所述横向滑台16，所述纵向滑板18活动连接于所述纵向导轨17，所述纵向气缸20的气缸体固连于所述横向滑台16，所述纵向气缸
20的活塞杆的末端固连于所述纵向滑板18，所述机械手19固连于所述纵向滑板18。
[0043] 更具体地，所述纠偏机构6包括：纠偏气缸23、纠偏导轨24、纠偏滑块25、纠偏支架26，所述纠偏气缸23的气缸体固连于所述纠偏支架26，所述纠偏气缸23的活塞杆的末端固连于所述纠偏滑块25，所述纠偏导轨24固连于所述纠偏滑块25，在所述纠偏滑块25的末端设置有V型纠偏公模27；在所述工装夹具32上设置有和所述V型纠偏公模27相匹配的V型纠偏母模33。
[0044] 更具体地，所述伺服滑台7包括：水平导轨28、驱动轮29、同步带30、从动轮31，所述水平导轨28固连于所述底座1，所述驱动轮29固连于电机的输出轴，所述驱动轮29和所述从动轮31之间连接有所述同步带30，所述工装夹具32活动连接于所述水平导轨28，所述工装夹具32固连于所述同步带30。
[0045] 以下结合图1至6，进一步描述本发明盖型螺母全自动上料装备的工作原理和工作过程：
[0046] 所述上料滑板9的上部设置有用于容纳所述盖型螺母13的载料槽12，当所述上料气缸11的活塞杆处于缩回状态时，所述载料槽12位于所述送料轨道3的延伸方向上。所述盖型螺母13在所述振动盘2中进行电磁振动并排序输出至所述送料轨道3，所述盖型螺母13经过所述送料轨道3之后到达所述载料槽12。所述上料导轨10固连于所述支架8，所述上料滑板9活动连接于所述上料导轨10；所述上料气缸11的气缸体固连于所述支架8，所述上料气缸11的活塞杆的末端固连于所述上料滑板9。所述上料气缸11的活塞杆伸出驱动所述上料滑板9上升一段高度，同时位于所述载料槽12中的所述盖型螺母13也上升一段高度，以等待所述上料机械手5的抓取。
[0047] 所述上料机械手5具有横向滑动和纵向滑动功能，用于将位于所述载料槽12中的所述盖型螺母13抓取到所述工装夹具32上。所述横向滑台16活动连接于所述横向导轨15，所述横向气缸21的气缸体固连于所述机械手底座14，所述横向气缸21的活塞杆的末端通过连接板22固连于所述横向滑台16，所述横向气缸21用于推动所述横向滑台16实现横向运动。
[0048] 所述纵向导轨17固连于所述横向滑台16，所述纵向滑板18活动连接于所述纵向导轨17，所述纵向气缸20的气缸体固连于所述横向滑台16，所述纵向气缸20的活塞杆的末端固连于所述纵向滑板18，所述纵向气缸20用于推动所述纵向滑板18实现纵向运动。所述机械手19固连于所述纵向滑板18。
[0049] 开始的时候，所述横向气缸21的活塞杆缩回，所述纵向气缸20的活塞缩回，所述机械手19到达所述载料槽12的上方。
[0050] 接着，所述纵向气缸20的活塞杆伸出，所述机械手19下降到所述盖型螺母13上，然后所述机械手19夹持住所述盖型螺母13。
[0051] 接着，所述纵向气缸20的活塞杆缩回，所述机械手19上升，所述横向气缸21的活塞杆伸出，所述盖型螺母13水平方向移动一段距离。
[0052] 接着，所述纵向气缸20降低，使所述盖型螺母13进入到所述工装夹具32上。
[0053] 所述驱动轮29固连于所述电机的输出轴。所述工装夹具32活动连接于所述水平导轨28，所述工装夹具32固连于所述同步带30，所述驱动轮29和所述从动轮31之间连接有所述同步带30。所述电机驱动所述驱动轮29转动，所述驱动轮29带动所述同步带30运动，所述同步带30带动所述工装夹具32沿所述水平导轨28运动。由于所述同步带30具有一定的弹性，及随着使用时间的延长，所述同步带30会发生变形，从而导致所述伺服滑台7的定位精度的降低。当所述工装夹具32运动所述纠偏机构6处时，所述纠偏机构6用于提高纠正所述工装夹具32的位置，提高所述工装夹具32的定位精度。
[0054] 所述纠偏气缸23的气缸体固连于所述纠偏支架26，所述纠偏气缸23的活塞杆的末端固连于所述纠偏滑块25，所述纠偏导轨24固连于所述纠偏滑块25，所述纠偏气缸23的活塞杆驱动所述纠偏滑块25沿所述纠偏导轨24做直线运动。所述纠偏导轨24保证了所述纠偏滑块25的直线运动精度。在所述纠偏滑块25的末端设置有V型纠偏公模27，在所述工装夹具32上设置有和所述V型纠偏公模27相匹配的V型纠偏母模33。由于V型结构具有自动对中功能，当所述V型纠偏公模27插入到所述V型纠偏母模33时，会对所述V型纠偏母模33的位置进行纠正，所述V型纠偏公模27和所述V型纠偏母模33的V型结构实现完全匹配。
[0055] 本发明盖型螺母全自动上料装备利用所述振动盘2实现供料，由所述上料机构4实现对所述盖型螺母13的位置进行校正，以等待所述上料机械手5进行抓取。所述上料机械手5抓取到所述盖型螺母13后，将所述盖型螺母13装配到所述工装夹具32中。所述工装夹具32上设置有和所述纠偏机构6相匹配的所述V型纠偏母模33，所述纠偏机构6用于提高对所述工装夹具32的定位精度。本发明盖型螺母全自动上料装备用于实现将所述盖型螺母13装配到所述工装夹具32上，无需人工参与，全自动化操作，装配的效率高、质量好，稳定性高。
[0056] 最后，应当指出，以上实施例仅是本发明盖型螺母全自动上料装备较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
