实施方案
[0018] 下面结合说明书附图和实施例，对本发明的具体实施例做进一步详细描述：
[0019] 参照图1至图4所示的一种果园辅助采摘设备，包括基座1、设置基座1底部的行走装置2、铰接在基座1上方并且用以放置果实的储料架3以及对称设置在储料架3两端的两个规整机构，储料架3上方设置有呈竖直的金属料道3d，金属料道3d的中段通过升降机构能够竖直活动的设置在储料架3的正上方，金属料道3d的顶端连通有柔性料道4，金属料道3d的末端内设 能够水平活动的柔性放料层4b，储料架3的端部截面为半圆结构，并且其弧顶外表面朝向基座1顶部，基座1的顶部设置有安装框架4c，储料架3底部的中部位置通过转轴与安装框架4c连接，并且储料架3通过转轴能够左右交替式升高的设置在安装框架4c内。
[0020] 所述安装框架4c前后两侧分别设置有一个固定条4d，转轴包括对称的两个子轴4e，两个子轴4e背向的一端分别与一个固定条4d的内侧铰接，两个子轴4e相向的一端分别与储料架3的前后两侧连接，储料架3的左右两端分别设置有一个竖直朝下延伸的抵触块
4f，抵触块4f的末端为半弧形结构，储料架3的顶部为敞口设置，且一般情况下两个规整机构是用于将储料架3顶着，使得储料架3呈水平状态。
[0021] 两个所述规整机构结构相同，规整机构包括气杆3a、U型架3b以及承托块3c，两个规整机构的U型架3b分别位于安装框架4c的左右两端，U型架3b的开口正对抵触块4f，承托块3c的中段铰接在U型架3b的开口内，承托块3c朝向储料架3的前端位于抵触块4f的正下方，并且承托块3c的该一端设置有斜面，承托块3c的另一端开设有补偿缺口4k，斜面上设置有若干能够与抵触块4f末端相接触的承载球体4m，气杆3a安装在U型架3b的上方，并且气杆3a的杆身端部与安装框架4c的外侧铰接，气杆3a输出杆的前端铰接在补偿缺口4k内，储料架3内进行储放采摘的水果时，储料架3内积累一定果实后，两个气杆3a会先后运动，他们的作用在于其中一个气杆3a的输出杆回缩中，因为回缩行程，所以其该气杆3a对应位置的承托块3c会朝下翻转，翻转中，其斜面的承载球体4m会随之下降，与之承载球体4m相接处的抵触块4f由于末端失去承载力，所以导致储料架3会朝这边转动，间隔2～3秒后，该气杆3a的输出杆又复位工作，目的将该承托块3c朝上翻转，使得先前由于失去承载力的抵触块4f继续顶起，并且另一气杆3a发生与先前气杆3a的回缩动作，也就是两个气杆3a一个回缩，一个顶出，最后使得储料架3得以依靠固定条4d围绕子轴4e转动，进而将储料架3内的水果得以规整，使得他们不会积留在某个位置；并且气杆3a与承托块3c以及抵触块4f之间构成的是杠杆原理，所以气杆3a运动中，较为省力，负载不会过大。
[0022] 两个所述固定条4d中的其中一个固定条4d的外侧设置有与其竖直活动配合的顶板4p，顶板4p为多次折弯结构，顶板4p远离其位置固定条4d的一端悬置在储料架3的上方，并且金属料道3d安装在顶板4p的该一端，金属料道3d由上至下贯穿顶板4p，金属料道3d的外侧开设有活动槽，活动槽与金属料道3d内连通，柔性放料层4b包括橡胶板，橡胶板正对活动槽，金属料道3d的外侧设置有活动板3f，橡胶板朝向活动槽的一端通过活动槽与活动板3f连接，活动板3f与顶板4p水平活动配合，并且顶板4p上安装有启闭电机4a，启闭电机4a与活动板3f传动连接，经启闭电机4a驱动活动板3f将橡胶板通过活动槽抽离出金属料道3d外，人工将该辅助采摘设备放置其旁侧，随后拿着柔性料道4的自由端，并且采摘后，将采摘的果实放入至柔性料道4内，并且抖动柔性料道4，使得该果实进入至金属料道3d内，最后搭落在橡胶板上，橡胶板起到缓冲作用，然后启闭电机4a驱动活动板3f水平运动，使得橡胶板随之运动，并且通过活动槽抽离出金属料道3d外，该运动中，果实会与橡胶板分离，进而通过金属料道3d的端口下落至储料架3内，启闭电机4a与活动板3f传动连接的方式是齿轮和齿槽啮合，也就是启闭电机4a上套设有齿轮，活动板3f上开设有与齿轮啮合的齿槽。
[0023] 所述升降机构包括升降电缸5，升降电缸5呈竖直安装在安装框架4c的外侧，并且其输出端通过联动板5a与顶板4p传动连接，经升降电缸5驱动顶板4p将金属料道3d下降至储料架3内，储料架3内的储放空间有一定的深度，所以储料架3处于最初始状态的时候，即内部少量或者没有果实的时候，此时的金属料道3d是通过顶板4p靠近储料架3的底部的，所以果实从金属料道3d内掉落出的时候，是快速与储料架3内的底部接触，减少损坏的概率，由于储料架3内的果实越来越多，并且该途中经过两个气杆3a的运动，这些果实会均匀的分布在储料架3内，然后由于果实堆积的高度过高，此时升降电缸5会缓速并且精准的将顶板4p带着上升，使得金属料道3d逐渐上升，金属料道3d始终保持在储料架3的正上方，并且两个气杆3a的作用力将储料架3摆动中的时候，金属料道3d会随气杆3a往复短距离升降，使得储料架3摆动中的果实得以均匀的四散开来。
[0024] 所述柔性料道4包括波纹管，波纹管的中段通过支架5b架设在安装框架4c上方，波纹管远离金属料道3d的一端安装有把手5c。由于金属料道3d受升降电缸5的作用而往复升降，金属料道3d会挤压波纹管，由于波纹管的特性，会折叠收缩，所以二者之间不会产生冲突，并且升降电缸5的行程是短又缓慢的，把手5c用于工作人员一手把持，人工另一只手则可以采摘水果，并且采摘完毕后，直接将其放入至波纹管的进料端口内。
[0025] 所述行走装置2包括履带行走机构，基座1上会设置有控制机盒，控制机盒内会有控制芯片，此时操作人员手中会有与控制机盒通讯连接的遥控装置，控制机盒会与履带行走机构、气杆3a和启闭电机4a电性连接，所以人工在手持波纹管一端行走中，通过遥控装置使得履带行走机构进行运动，使得基座1整体随操作人员行进至采摘区域。
[0026] 工作原理：基座1上会设置有控制机盒，此时操作人员手中会有与控制机盒通讯连接的遥控装置，以人工在手持波纹管一端行走中，通过遥控装置使得履带行走机构进行运动，使得基座1整体随操作人员行进至采摘区域，并且说明，本辅助采摘设备只适应于樱桃、杨梅、荔枝等一些体积较小的接近球体状的水果，波纹管的内径至少为这些水果的2.5～3倍，金属管道的内径至少为2～2.5倍，波纹管可根据实际的采摘环境以及地面进行控制合理范围的长度；人工和基座1进入采摘区域后，人工另一只手进行采摘，并且将采摘的果实直接放入至波纹管内，再随手抖动下波纹管，使得该果实通过波纹管进入至金属料道3d内，最后搭落在橡胶板上，然后启闭电机4a驱动活动板3f水平运动，使得橡胶板随之运动，并且通过活动槽抽离出金属料道3d外，该运动中，果实会与橡胶板分离，进而通过金属料道3d的端口下落至储料架3内，随着采摘的数量增加，储料架3内会堆积较多水果，此时两个气杆3a相继先后工作，使得储料架3在安装框架4c内左右式交替升高，进而让储料架3内部的水果得以规整，不会堆积在某个点，并且由于储料架3内部水果的增多，高度也发生变化，升降电缸5会驱动顶板4p带着金属料道3d缓速上升，以此来符合储料架3内水果的堆积高度。
[0027] 以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明的技术范围作出任何限制，故凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明的技术方案的范围内。
