实施方案
[0020] 本发明通过以下技术方案实现的:一种畜牧用挤奶杯自动固定装置,包括支架1、第一液压缸2、液压缸驱动器3、第二液压缸4、智能相机5、挤奶杯放置装置6、光电传感器7、控制器8、移动把手9、车轮10、车轮支架11和万向轮12,所述支架1为一L形铁板,其上部和下部呈90度夹角,所述第一液压缸2固定在支架1的上部顶端,所述液压缸驱动器3固定在支架1的上部中央位置,其安装在第一液压缸2的正下方,用来驱动各个液压缸,所述第二液压缸
4固定在支架1的上部下端处,其位置位于液压缸驱动器3的正下方,所述智能相机5安装在第二液压缸4的主轴上,用来识别奶盘并将数据传送给控制器8,所述挤奶杯放置装置6安装在第一液压缸2的主轴上,所述光电传感器7固定在支架1下部的最右端,其方向竖直朝上,所述控制器8安装在支架1上部的背面,其位置位于液压缸驱动器3的后方,所述移动把手9固定在支架1的背面最上方,所述车轮10有两个固定在车轮支架11上,所述车轮支架11有两个分别安装在支架1底部的两侧,所述万向轮12固定在支架1下部的左端。
[0021] 所述智能相机5包括第一支架501、第二支架502、第一电动机503、第一超声波传感器504、第三支架505、智能相机摄像头506、毛刷装置507、第四支架508和第二超声波传感器509,所述第一支架501与第二支架502相连接,所述第二支架502为一方形底盘,所述第一电动机503固定在第二支架502的中央,其主轴方向竖直朝上,所述第一超声波传感器504安装在第三支架505上,所述第三支架505固定在第一电动机503的左方,所述智能相机摄像头
506固定在第二支架502的前端,所述毛刷装置507安装在第一电动机503上,其毛刷方向朝下,所述第四支架508固定在第一电动机503的右方,所述第二超声波传感器509固定在第四支架508上方。
[0022] 所述挤奶杯放置装置6包括第一限位扣601、第三液压缸602、第四液压缸603、第二限位扣604、第五液压缸605、第五液压缸基座606、第六液压缸607、第三限位扣608、液压缸固定装置609和第七液压缸610,所述第一限位扣601为一圆环状装置,其固定在第三液压缸602的顶端,所述第三液压缸602固定在液压缸固定装置609上,所述第四液压缸603固定在液压缸固定装置609上,所述第二限位扣604固定在第四液压缸603的顶端,所以第五液压缸
605固定在第五液压缸基座606上,所述第五液压缸基座606为一正方形铁块,所述第六液压缸607固定在液压缸固定装置609一侧,所述第三限位扣608与第六液压缸607相连接,所述液压缸固定装置609为一正方体,其固定在第五液压缸605的顶部,所述第七液压缸610与液压缸固定装置609相连接,所述第四限位扣611固定在第七液压缸610的顶端。
[0023] 所述第一限位扣601、第二限位扣604、第三限位扣608和第四限位扣611结构相同,其内径与挤奶杯的外径相等。
[0024] 所述第三液压缸602、第四液压缸603、第六液压缸607和第七液压缸610结构相同,分别固定在液压缸固定装置609的四个侧面上。
[0025] 工作原理:开始工作前,挤奶杯放置装置6为收起状态,四个挤奶杯放置在其上的四个限位扣,第一液压缸2收缩带动挤奶杯放置装置6离开智能相机5的上方。工作时,推动移动把手9移动装置到奶牛的下方,打开设备,智能相机摄像头506识别奶牛奶盘的位置,将数据传送到控制器8进行处理,之后控制器8发送控制信号给液压缸驱动器3,驱动各液压缸开始工作,首先第二液压缸4带动智能相机5收起,防止奶液滴落到智能相机5上污染镜片,之后第二液压缸2带动挤奶杯放置装置6伸出到奶盘下方,第三液压缸602、第四液压缸603、第六液压缸607和第七液压缸610分别带动各个限位扣展开合适的距离,使其对准各个奶头,最后第五液压缸605工作使限位扣抬升,限位扣中夹持的挤奶杯到达奶头处,从而实现了挤奶杯的自动固定。挤奶工作完成后,第五液压缸605落下,第一液压缸2收起同时第二液压缸4伸出,准备下一次作业。第一电动机503周期性得带动毛刷装置507转动清洁智能相机摄像头506,并由第一超声波传感器504和第二超声波传感器509检测防止毛刷装置507超出智能相机5的范围。所有作业完成后,取下限位扣内的挤奶杯,关闭机器。
[0026] 对于本领域的普通技术人员而言,根据本发明的教导,在不脱离本发明的原理与精神的情况下,对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。