[0050] 下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
[0051] 如图1至图3所示，一种双电机三桥臂逆变器，包括控制器、三相电机M1、三相电机M2和三桥臂逆变器；
[0052] 三桥臂逆变器包括三个并联的逆变器桥臂，逆变器桥臂连接同一个直流电源，每个逆变器桥臂均包括三个串联的功率开关管，每个逆变器桥臂上相邻两个功率开关管之间为中点，三相电机M1的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂同一侧的中点，三相电机M2的三个绕组分别连接于三个逆变器桥臂另一个的中点；
[0053] 控制器包括电流传感器、电压传感器和依次连接的速度调节模块、PI控制器、转矩估计单元、转矩滞环控制器、电压矢量选择开关和PWM生成单元，电压矢量选择开关还连接有磁链滞环控制器，磁链滞环控制器连接有磁链估计单元,电流传感器连接于三相永磁同步电机的电枢绕组端口，用于检测两个三相永磁同步电机的三相电流，
[0054] 功率开关管均采用IGBT或MOSFET；两个电机采用三相永磁同步电机、三相无刷直流电机或三相交流异步电机；
[0055] 三桥臂逆变器包括并联的逆变器桥臂L1、逆变器桥臂L2和逆变器桥臂L3，逆变器桥臂L1包括串联的功率开关管T1、功率开关管T4和功率开关管T7，逆变器桥臂L2包括串联的功率开关管T2、功率开关管T5和功率开关管T8，逆变器桥臂L3包括串联的功率开关管T3、功率开关管T6和功率开关管T9；三相电机M1的绕组A连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T1与功率开关管T4之间的中点a，三相电机M1的绕组B连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T2与功率开关管T5之间的中点b，三相电机M1的绕组C连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T3与功率开关管T6之间的中点c；三相电机M2的绕组U连接于逆变器桥臂L1的功率开关管T7与功率开关管T4之间的中点x；三相电机M2的绕组V连接于逆变器桥臂L2的功率开关管T5与功率开关管T8之间的中点y，三相电机M2的绕组W连接于逆变器桥臂L3的功率开关管T6与功率开关管T9之间的中点z。
[0056] 一种双电机三桥臂逆变器的控制方法，包括以下步骤：
[0057] 首先通过电流传感器和电压传感器分别检测三相电机M1、三相电机M2的三相电流IA、IB、IC和IU、IV、IW和直流电源电压Vdc并将检测到的三相电流IA、IB、IC和IU、IV、IW和直流电源电压Vdc传送至中控单元，分别得到三相电机M1和三相电机M2的转子转速ω1和ω2、电机转矩Te1和Te2以及磁链幅值ψs1和ψs2，
[0058] 根据三相电机M1和三相电机M2的给定参考转速ω1*、ω2*与转子转速ω1、ω2经过速度调节模块后得到转速误差eω1、eω2，转速误差eω1、eω2经过PI控制器得到三相电机M1和* * * *三相电机M2的给定参考转矩Te1 、Te2 ，三相电机M1和三相电机M2给定参考转矩Te1、Te2 和电机转矩Te1、Te2分别经过两个转矩估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的转矩误差eT1、eT2，转矩误差eT1、eT2经转矩滞环控制器后得到转矩控制信号φ1、φ2；
[0059] 根据三相电机M1和三相电机M2的定参考磁链幅值为ψs1*、ψs2*和磁链幅值ψs1和ψs2分别经过两个磁链估计单元得到三相电机M1和三相电机M2的磁链误差eψ1、eψ2，磁链误差eψ1、eψ2经磁链滞环控制器后得到磁链控制信号τ1、τ2；
[0060] 最后根据得到的转矩控制信号、磁链控制信号和三相电机M1和三相电机M2的转子位置信号选择电压矢量选择开关的开关触发信号，开关触发信号经过PWM生成单元计算得到三桥臂逆变器上的九个开关的实际触发信号，即可实现对三相电机M1和三相电机M2的控制。
[0061] 具体包括以下步骤：
[0062] 步骤1)、通过电流传感器分别检测三相电机M1的三相电流IA、IB、IC和三相电机M2的三相电流IU、IV、IW，并将检测的三相电流发送到中控单元，同时通过电压传感器检测直流电源电压并传送至转矩和磁链估计单元，分别得到三相电机M1的电机转矩Te1和定子磁链幅值ψs1、三相电机M2的电机转矩Te2和定子磁链幅值ψs2，利用定子磁链幅值ψs1计算得到三相电机M1磁链位置角θ1，通过磁链位置角θ1进而得到三相电机M1的转子转速ω1；同理利用定子磁链幅值ψs2计算得到三相电机M2磁链位置角θ2，通过磁链位置角θ2进而得到三相电机M2的转子转速ω2；
[0063] 步骤2)、设定三相电机M1的给定参考转速ω1*，通过给定参考转速ω1*与实际转子*转速ω1经过计算后得到转速误差eω1；设定三相电机M2的给定参考转速ω2 ，通过给定参考*
转速ω2与实际转子转速ω2经过计算后得到转速误差eω2；
[0064] 计算如下公式：
[0065]
[0066] 转速误差eω1、eω2经过PI控制器得到三相电机M1和三相电机M2的参考转矩Te1*、*Te2，如下公式：
[0067]
[0068] 式中，K1、K2为正值比例常数，K3、K4为正值积分常数。
[0069] 步骤3)、设定三相电机M1的参考定子磁链幅值ψs1*，三相电机M2的参考定子磁链幅*值ψs2：
[0070]
[0071] 式中，ψf1、ψf2为转子磁链常数；
[0072] 将参考转矩Te1*和电机转矩Te1通过转矩估计单元得到的三相电机M1的转矩误差*eT1，将参考转矩Te2和电机转矩Te2通过转矩估计单元得到的三相电机M2的转矩误差eT2；
[0073] 将三相电机M1的给定参考磁链幅值为ψs1*和磁链幅值ψs1经过磁链估计单元得到三*相电机M1的磁链误差eψ1；将三相电机M2的给定参考磁链幅值为ψs2 和磁链幅值ψs2经过磁链估计单元得到三相电机M2的磁链误差eψ2；
[0074]
[0075]
[0076] 将三相电机M1的转矩误差eT1和磁链误差eψ1分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M1的转矩控制信号φ1和磁链控制信号τ1；将三相电机M2的转矩误差eT2和磁链误差eψ2分别输入到转矩滞环控制器和磁链滞环控制器后得到三相电机M2的转矩控制信号φ2和磁链控制信号τ2；计算公式如下：
[0077]
[0078]
[0079]
[0080]
[0081] 式中，ε为正值常数。
[0082] 步骤4)、通过步骤3)中得到的三相电机M1和三相电机M2的磁链位置角θ1、θ2、转矩控制信号φ1、φ2和磁链控制信号τ1、τ2从电压矢量选择开关的开关选择表中选择三相电机M1和三相电机M2对应的两个电压矢量，所选择的两个电压矢量与两组九个开关触发信号S1m、S2m一一对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9；
[0083] 步骤5)、利用开关触发信号S1m、S2m得到三桥臂逆变器九个开关触发信号Sk，k＝1,2,3,4,5,6,7,8,9，即可实现对两个电机M1、M2的有效控制；
[0084]
[0085] 其中， 代表或逻辑。
[0086] 步骤4)中，根据两个电机的磁链位置角θ1、θ2计算出磁链所处的扇区编号N1、N2：
[0087] 表1定子磁链扇区判断表
[0088]
[0089] 利用扇区编号N1、N2、转矩控制信号φ1、φ2和磁链控制信号τ1、τ2在开关选择表中选择两个电机对应的两个电压矢量，所选择的两个电压矢量与两组九个开关触发信号S1m、S2m一一对应，m＝1,2,3,4,5,6,7,8,9。
[0090] 其中，步骤4)中，S1m所包含的九个开关信号和表2中选择的电压矢量所代表的九个开关状态量按照先后顺序一一对应，S2m所包含的九个开关信号和表3中选择的电压矢量所代表的九个开关状态量先后顺序一一对应。开关矢量选择表1为三相电机M1控制开关选择矢量表；开关矢量选择表2为三相电机M2控制开关选择矢量表。
[0091] 表2开关矢量选择表1
[0092]
[0093]
[0094] 表3开关矢量选择表2
[0095]
