[0038] 下面结合附图对本发明作进一步描述。
[0039] 如图1和2所示，一种全自动花生采摘车，包括车体一27、松土装置1、升降装置、花生秧苗收集装置2、伸缩装置3、车体二6、花生秧苗夹取装置4、花生秧苗传送装置5和果实分离装置7。车体一27与车体二6固定，车体一27底部铰接有两个车轮一，车体二6底部铰接有四个车轮二；车轮二由轮毂电机驱动；松土装置1、升降装置、花生秧苗收集装置2和伸缩装置3均置于车体一27上，花生秧苗夹取装置4、花生秧苗传送装置5和果实分离装置7均置于车体二6上；升降装置驱动松土装置1升降，松土装置1和升降装置均由控制器控制。
[0040] 如图6、7和8所示，花生秧苗收集装置2包括进料板25、加强筋26、滑道板一28、管道一29、超声波距离传感器30、电动门31、自动捆扎机32(可选用曲阜市鲁强机械制造有限公司的型号为DK‑2026的小型自动捆扎机)、管道二33、滑道板二34、挡板二35、挡板三36、花生秧苗容纳槽37、挡板四38、挡板一39和动力滚筒输送机40。进料板25位于松土装置1后方；进料板25的顶端与车体一27铰接；车体一27前部与进料板25的中部通过加强筋26连接；动力滚筒输送机40固定在车体一27上(动力滚筒输送机40的相邻滚筒通过同步带机构连接，其中一个滚筒由电动机提供动力源，电动机由控制器控制)；挡板一39置于动力滚筒输送机40上方，并与车体一27焊接；滑道板一28与挡板一39焊接；滑道板一28的输入端位于动力滚筒输送机40的输出端处，输出端与管道一29的输入端焊接；管道一29倾斜固定在车体一27上；超声波距离传感器30固定在管道一29的内壁顶端，超声波距离传感器30的信号输出端接控制器；电动门31固定在管道一29内，由控制器控制，可以封闭管道一29；自动捆扎机32倾斜固定在车体一27上，并位于管道一29与管道二33之间；管道二33倾斜固定在车体一27上；滑道板二34倾斜固定在车体一27上；滑道板二34呈Y字形，设有一个输入通道和两个输出通道；输入通道与管道二33的输出端焊接，两个输出通道分别嵌入对应一个花生秧苗容纳槽
37侧部开设的孔内；花生秧苗容纳槽37焊接在车体一27上；两个输出通道开设的横向插槽内分别嵌入挡板二35和挡板三36；挡板二35和挡板三36由伸缩装置3驱动交替升降；伸缩装置3由控制器控制。作为一个优选实施例，两个输出通道的交汇处设有挡板四38。
[0041] 如图10、11、12和13所示，花生秧苗夹取装置4包括圆柱齿轮二52、连杆一53、夹板一54、连杆二55、夹板二56、连杆三57、夹板三58、安装座一59、内圆槽一60、夹板四61、连杆四62、圆柱齿轮三63、圆柱齿轮一66、安装座二67、夹板五68、连杆五69、夹板六70、连杆六71、内圆槽二72、连杆七73、夹板七74、夹板八75、连杆八76、圆柱齿轮四77、电机三78、电机四79、电机六80和电机五81；电机三78、电机四79、电机六80和电机五81均由控制器控制；安装座一59固定在电机三78的输出轴上；电机四79的底座固定在安装座一59上，电机四79的输出轴与圆柱齿轮二52固定；内圆槽一60固定在安装座一59上，圆柱齿轮三63的中心孔套置在内圆槽一60外，且圆柱齿轮三63与圆柱齿轮二52啮合，构成齿轮副；连杆一53、连杆二
55、连杆三57和连杆四62的一端均与圆柱齿轮三63铰接，另一端分别与夹板一54、夹板二
56、夹板三58和夹板四61的一端铰接；夹板一54、夹板二56、夹板三58和夹板四61的另一端均铰接在内圆槽一60上；夹板一54、夹板二56、夹板三58和夹板四61沿内圆槽一60的周向均布；电机五81的输出轴与安装座二67固定；电机六80的底座固定在安装座二67上，电机六80的输出轴与圆柱齿轮四77固定；内圆槽二72固定在安装座二67上，圆柱齿轮一66的中心孔套置在内圆槽二72外，且圆柱齿轮一66与圆柱齿轮四77啮合，构成齿轮副；连杆五69、连杆六71、连杆七73和连杆八76的一端均与圆柱齿轮一66铰接，另一端分别与夹板五68、夹板六
70、夹板七74和夹板八75的一端铰接；夹板五68、夹板六70、夹板七74和夹板八75的另一端均铰接在内圆槽二72上；夹板五68、夹板六70、夹板七74和夹板八75沿内圆槽二72的周向均布。花生秧苗传送装置5驱动电机三78和电机五81的升降以及沿动力滚筒输送机40输送方向的水平运动；花生秧苗传送装置5由控制器控制。作为一个优选实施例，挡板六64焊接在安装座一59上，挡板五65焊接在安装座二67上，且挡板五65和挡板六64正对设置。
[0042] 如图1、13、14、15和18所示，果实分离装置7包括横梁一107、脱料杆二108、横梁二109、电机二110、花生筛盘111、电机一116、脱料杆一117、箱体118、电机八119、脱料板二
120、脱料板一121、偏心轮一122、连杆九123、连杆十124、偏心轮二45和电机七46；电机二
110、电机一116、电机八119和电机七46均由控制器控制；箱体118焊接在车体二6上，并位于花生秧苗传送装置5下方；横梁一107和横梁二109间距焊接在箱体118内；脱料杆一117的两端通过轴承支承在横梁一107和横梁二109上；电机一116的输出轴与脱料杆一117通过联轴器连接，电机一116的底座固定在横梁二109上；脱料杆二108的两端通过轴承支承在横梁一
107和横梁二109上；电机二110的输出轴与脱料杆二108通过联轴器连接，电机二110的底座固定在横梁一107上；脱料杆一117与脱料杆二108间距设置；脱料杆一117和脱料杆二108上均固定设有沿轴向等距排布的多个打料杆组；打料杆组由沿周向均布的若干打料杆组成；
花生筛盘111置于脱料杆一117以及脱料杆二108下方，一端与箱体118内壁铰接，另一端与间距设置的连杆九123和连杆十124顶端均铰接；连杆九123底端与偏心轮一122铰接；连杆十124底端与偏心轮二45铰接；电机七46的输出轴与偏心轮一122固定；电机八119的输出轴与偏心轮二45固定；电机七46和电机八119的底座均固定在箱体118上；脱料板一121和脱料板二120均焊接在箱体118的输出端处，且脱料板一121和脱料板二120均倾斜设置；脱料板一121位于花生筛盘111的输出端上方，脱料板二120位于花生筛盘111的输出端下方；花生筛盘111正下方设有花生容纳箱50。
[0043] 作为一个优选实施例，如图3、4和5所示，松土装置1包括固定件一8、不完全齿轮二9、连杆十四10、连杆十五11、机械爪二12、机械爪一13、连杆十三14、连杆十二15、不完全齿轮一16、电机九21、曲柄22、连杆十一23和摇杆24；电机九21由控制器控制；电机九21的底座固定在固定件一8上；电机九21的输出轴与曲柄22的一端通过联轴器连接；连杆十一23的两端分别与曲柄22的另一端和摇杆24的一端铰接；摇杆24的另一端与固定件一8铰接，并与不完全齿轮一16固定；不完全齿轮二9与固定件一8铰接，并与不完全齿轮一16啮合，构成齿轮副；连杆十二15的一端偏心铰接在不完全齿轮一16上，另一端与机械爪一13顶部铰接；连杆十三14的一端与固定件一8铰接，另一端与机械爪一13顶部焊接；连杆十四10的一端偏心铰接在不完全齿轮二9上，另一端与机械爪二12顶部铰接；连杆十五11的一端与固定件一8铰接，另一端与机械爪二12顶部焊接；机械爪二12与机械爪一13相对设置。电机九21的动力经曲柄22、连杆十一23和摇杆24传递给不完全齿轮一16，在保证电机九21不往复切换转向的前提下，使得不完全齿轮一16实现往复换向转动，从而实现机械爪一13和机械爪二12的重复张、闭。
[0044] 作为一个优选实施例，升降装置包括滑块一17、固定件二18、丝杠一19和电机十20；电机十20由控制器控制；固定件二18固定在车体一27上；丝杠一19竖直设置，并与固定件二18构成转动副；滑块一17与丝杠一19构成螺旋副，松土装置1由滑块一17驱动升降(松土装置1的固定件一8与滑块一17焊接，并与固定件二18构成滑动副)；电机十20的底座固定在固定件二18上；电机十20的输出轴与丝杠一19通过联轴器连接。
[0045] 作为一个优选实施例，如图6、7和9所示，伸缩装置3包括齿条一41、圆柱齿轮五42、齿条二43、圆挡板44和电动推杆51；电动推杆51由控制器控制；圆柱齿轮五42铰接在滑道板二34上；齿条一41和齿条二43均竖直设置，且均与滑道板二34构成滑动副；齿条一41和齿条二43与圆柱齿轮五42两侧分别啮合；齿条一41与挡板二35焊接，齿条二43与挡板三36焊接；圆挡板44与齿条一41通过方形柱焊接在一起，且圆挡板44与电动推杆51的推拉杆固定；电动推杆51的外壳固定在滑道板二34上。
[0046] 作为一个优选实施例，如图1、13、14和15所示，花生秧苗传送装置5包括固定件三82、电机十一83、滑块二84、滑块三85、滑块六86、滑块五87、固定件四88、电机十二89、电动缸二90、导轨三91、滑块七92、导轨四93、导轨二94、滑块四95、导轨一96、电动缸一97、丝杠二98和丝杠三99；电机十一83、电机十二89、电动缸二90和电动缸一97均由控制器控制；固定件三82焊接在车体二6上；电机十一83的底座固定在固定件三82上；电机十一83的输出轴与竖直设置的丝杠二98通过联轴器连接，丝杠二98与滑块二84构成螺旋副；导轨二94竖直焊接在车体二6上，滑块四95与导轨二94构成滑动副；水平设置的导轨一96两端分别与滑块二84和滑块四95焊接；电动缸一97的缸体固定在导轨一96上；滑块三85固定在电动缸一97的推拉杆上，并与导轨一96构成移动副；固定件四88焊接在车体二6上；电机十二89的底座固定在固定件四88上；电机十二89的输出轴与竖直设置的丝杠三99通过联轴器连接，丝杠三99与滑块五87构成螺旋副；导轨四93焊接在车体二6上，滑块七92与导轨四93构成滑动副；导轨三91的两端分别与滑块五87和滑块七92焊接；电动缸二90的缸体固定在导轨三91上；滑块六86固定在电动缸二90的推拉杆上，并与导轨三91构成移动副；花生秧苗夹取装置
4的电机三78的底座固定在滑块三85侧部，电机五81的底座固定在滑块六86侧部。
[0047] 作为一个优选实施例，如图17所示，滑块八47和滑块九48间距焊接在花生容纳箱50底面；导轨五101和导轨六102间距焊接在车体二6上；导轨五101与滑块八47构成滑动副，导轨六102与滑块九48构成移动副；把手49焊接在花生容纳箱50侧部。花生容纳箱50收集好花生后，可通过把手49拉动花生容纳箱50沿着导轨五101和导轨六102滑出。
[0048] 作为一个优选实施例，如图13所示，箱体118的输入端处设有门一104和门三105，输出端处设有门四113和门二114；门一104侧部与箱体118的铰接轴上设有回位弹簧一103，门二114侧部与箱体118的铰接轴上设有回位弹簧二115，门三105侧部与箱体118的铰接轴上设有回位弹簧三106，门四113侧部与箱体118的铰接轴上设有回位弹簧四112。
[0049] 作为一个优选实施例，如图16所示，车体二6上固定设有控制室100，控制器置于控制室100内。
[0050] 该全自动花生采摘车的花生采摘方法，具体如下：
[0051] 升降装置驱动松土装置1升降，调节好松土装置1的高度；然后，车体二6前进，松土装置1进行松土，进料板25插入泥土，花生秧苗顺着进料板25进入动力滚筒输送机40；由于动力滚筒输送机40的每相邻两个滚筒之间具有空隙，多余的泥土由于重力从相邻滚筒的缝隙中掉出(车体一27位于动力滚筒输送机40下方开槽，使泥土直接掉入地面)。动力滚筒输送机40将花生秧苗输送到滑道板一28中，并滑落至管道一29内；初始时管道一29被电动门31封闭，随着花生秧苗堆叠高度达到超声波距离传感器30设置的高度时，控制器控制电动门31打开，堆叠的花生秧苗部分滑落到自动捆扎机32上，自动捆扎机32对花生秧苗进行捆扎，此时堆叠的花生秧苗高度下降未达到超声波距离传感器30设置的高度，电动门31关闭；
而捆扎后的花生秧苗进一步经管道二33滑落到滑道板二34中；挡板二35和挡板三36由伸缩装置3驱动交替升降，当挡板二35处于高位时，捆扎后的花生秧苗受挡板二35的阻挡作用，进入挡板三36所在侧对应的输出通道内，并最终进入挡板三36所在侧对应的花生秧苗容纳槽37中，当挡板三36处于高位时，捆扎后的花生秧苗受挡板三36的阻挡作用，进入挡板二35所在侧对应的输出通道内，并最终进入挡板二35所在侧对应的花生秧苗容纳槽37中。当挡板二35被切换到达低位时，花生秧苗传送装置5驱动电机三78和安装座二67下降，然后，电机六80经圆柱齿轮四77、圆柱齿轮一66、连杆五69、连杆六71、连杆七73和连杆八76带动夹板五68、夹板六70、夹板七74和夹板八75夹紧捆扎后的花生秧苗，接着，花生秧苗传送装置5驱动电机三78和安装座二67朝向果实分离装置7水平平移，半截花生秧苗上的花生被果实分离装置7分离，电机三78水平平移至行程为脱料杆二108长度的一半时，电机三78转动
180°，另外半截花生秧苗上的花生被果实分离装置7分离，随后，电机六80反转使得夹板五
68、夹板六70、夹板七74和夹板八75松开分离好花生的花生秧苗，分离好花生的花生秧苗落在脱料板一121上并最终滑落到地面，最后，电机三78再转动180°，花生秧苗传送装置5驱动电机三78和安装座二67上升到初始高度，并驱动电机三78和安装座二67复位到花生秧苗容纳槽37正上方；同样，当挡板三36被切换到达低位时，花生秧苗传送装置5驱动电机五81和安装座一59下降，然后，电机四79经圆柱齿轮二52、圆柱齿轮三63、连杆一53、连杆二55、连杆三57和连杆四62带动夹板一54、夹板二56、夹板三58和夹板四61夹紧捆扎后的花生秧苗，接着，花生秧苗传送装置5驱动电机五81和安装座一59朝向果实分离装置7水平平移，半截花生秧苗上的花生被果实分离装置7分离，电机五81水平平移至行程为脱料杆一117长度的一半时，电机五81转动180°，另外半截花生秧苗上的花生被果实分离装置7分离，随后，电机四79反转使得夹板一54、夹板二56、夹板三58和夹板四61松开分离好花生的花生秧苗，分离好花生的花生秧苗落在脱料板一121上并最终滑落到地面，最后，电机五81再转动180°，花生秧苗传送装置5驱动电机五81和安装座一59上升到初始高度，并驱动电机五81和安装座一59复位到花生秧苗容纳槽37正上方；两侧如此反复交替，提高效率。其中，果实分离装置7分离花生秧苗上花生的过程如下：电机一116带动脱料杆一117转动，电机二110带动脱料杆二108转动，脱料杆一117和脱料杆二108上的打料杆打在花生秧苗上，使得花生秧苗上的花生脱落并掉到花生筛盘111上；电机八119和电机七46分别带动偏心轮二45和偏心轮一122转动，而偏心轮二45和偏心轮一122分别经连杆十124和连杆九123带动花生筛盘111上下震动，使得花生筛盘111上的花生由花生筛盘111的筛孔掉落到花生容纳箱50中，而被脱料杆一117和脱料杆二108上的打料杆打掉的花生茎叶留在花生筛盘111上，并随着花生筛盘111的振动掉落到脱料板二120上，最终滑落到地面。
[0052] 升降装置中，电机十20的转动带动丝杠一19转动，丝杠一19的转动带动滑块一17上下移动，从而带动松土装置1上下移动，实现松土装置1的高度调节。
[0053] 松土装置1中，电机九21带动曲柄22转动，曲柄22带着连杆十一23，连杆十一23带着摇杆24，由于是曲柄摇杆机构，从而摇杆24会往复摆动，进而带动不完全齿轮一16摆动，不完全齿轮一16与不完全齿轮二9啮合，不完全齿轮一16经连杆十二15带动机械爪一13，不完全齿轮二9经连杆十四10带动机械爪二12，实现机械爪一13和机械爪二12的反复张开或闭合，实现松土。
[0054] 伸缩装置3中，电动推杆51的推拉杆推出时，带动圆挡板44、齿条一41和挡板二35下降，齿条一41经圆柱齿轮五42带动齿条二43和挡板三36上升，花生秧苗会滑落到挡板二35所在侧对应的输出通道和花生秧苗容纳槽37中；电动推杆51的推拉杆缩回时，带动圆挡板44、齿条一41和挡板二35上升，齿条一41经圆柱齿轮五42带动齿条二43和挡板三36下降，花生秧苗会滑落到挡板三36所在侧对应的输出通道和花生秧苗容纳槽37中。
[0055] 花生秧苗传送装置5中，电机十一83带动丝杠二98旋转，丝杠二98带动滑块二84和导轨一96升降；电动缸一97带动滑块三85、电机三78和安装座二67水平平移；电机十二89带动丝杠三99旋转，丝杠三99带动滑块五87和导轨三91升降；电动缸二90带动滑块六86、电机五81和安装座一59水平平移。
