[0059] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。
[0060] 以下，参照附图对实施例进行说明。此外，下面所示的实施例不对权利要求所记载的内容起任何限定作用。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的申请的解决方案所必需的。
[0061] 实施例
[0062] 工业生产过程中，为了防止两个零件之间的受到压力、腐蚀或管路热胀冷缩的影响，通常需要在螺栓上加装垫片，用来增大摩擦力、减小压力，从而起到保护零件和螺栓的作用。垫片有正反面之分，正确的方法应该是垫片的正面靠近螺栓一侧，如果垫片方向放反，不仅会使摩擦力减小，还会使垫片变形失去功能，起不到保护作用。
[0063] 参见图1a，图1a是本申请一个实施例提供的一种垫片正面的俯视图。
[0064] 参见图1b，图1b是本申请一个实施例提供的一种垫片反面的俯视图。
[0065] 如图1a和图1b所示，图1a中，垫片的正面边缘处有用于内圆和外圆连接的倒圆，中心的圆孔处也有用于小内圆和小外圆连接的倒圆，倒圆是以圆角过渡的侧面，正面的过渡区域10明显，面积较大。图1b中，垫片的反面只有外圆和小内圆构成的圆形，过渡区域不明显，面积小。
[0066] 参见图2a，图2a是本申请另一个实施例提供的一种正确的垫片安装示意图。
[0067] 参见图2b，图2b是本申请另一个实施例提供的一种错误的垫片安装示意图。
[0068] 安装垫片时，如图2a和图2b所示，图2a中，垫片24的正面21靠近螺栓23的一侧，这样做可以增大摩擦力、减小压力，从而起到保护零件和螺栓23的作用。图2b中，垫片24的反面22靠近螺栓23一侧，不仅会使摩擦力减小，还会使垫片24变形失去功能，起不到保护作用。
[0069] 相关技术中，电阻焊过程中需要人工识别垫片的正反面，再手工将螺栓与正面朝上的垫片组装，人工上料到电阻焊设备，存在劳动强度大、生产效率低等问题，且电阻焊工艺会产生金属烟尘、有毒气体等，危害操作人员的健康。要想实现自动化生产，需要实现从上料、组装到下料的全过程自动化。目前，利用振动盘进行螺栓和垫片的排序整理、螺栓和垫片的自动组装技术都非常成熟，只是垫片正反面的识别还需要人工完成，自动化水平不足，导致生产效率低等问题。本申请提供了一种新的自动理垫片装置，下面通过实施例进行详细介绍。
[0070] 参见图3，图3是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置的结构示意图。
[0071] 参见图4，图4是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置的结构示意图。
[0072] 本实施例提供的一种自动理垫片装置，如图4所示，装置固定安装于振动盘上料机41的传送带42上方；自动理垫片装置包括：处理组件31、分别与处理组件31连接的图像采集组件32和翻面组件33；
[0073] 图像采集组件32用于对传送带42上的垫片24采集第一图像，并将采集到的第一图像发送给处理组件；
[0074] 处理组件31用于对接收到的第一图像进行分析处理，得到垫片24的放置状态，垫片24的放置状态包括正面放置或者反面放置，若得到的垫片24的放置状态不符合预设的放置状态，则向翻面组件33发送翻面指令；
[0075] 翻面组件33，用于在接收到翻面指令后，对垫片24进行翻面操作。
[0076] 将自动理垫片装置固定安装于振动盘上料机41传送带42的上方，垫片24先经过振动盘上料机41，输出的垫片24无堆叠的运送到传送带42上，位于传送带42上方的图像采集组件32对垫片24进行图像采集，并将采集的垫片图像发送给处理组件31；处理组件31对接收到的垫片图像进行分析处理，得到垫片24的放置状态，垫片24的放置状态包括正面放置或者反面放置，若得到的垫片24的放置状态不符合预设的放置状态，则向翻面组件33发送翻面指令；翻面组件33在接收到处理组件31发送的翻面指令后，对垫片24进行翻面操作。若得到的垫片24的放置状态符合预设的放置状态，则翻面组件33不动作，垫片24继续传输。自动理垫片装置能够自动完成对垫片正反面的识别，省去人工劳动，提高自动化生产水平和工作效率。
[0077] 其中，振动盘上料机41是现有的成熟技术，已实现商业化生产，具体的工作原理可以参考相关技术实现，此处不再赘述。垫片振动盘上料机41输出的垫片24无堆叠，但距离不等，正反面不一。
[0078] 其中，垫片24的放置状态包括正面放置或者反面放置，预设的放置状态可以根据人为需要进行选择，可以选择正面放置，也可以选择反面放置。如果预设的放置状态是正面放置，那么不符合预设的放置状态就是反面放置；如果预设的放置状态是反面放置，那么不符合预设的放置状态就是正面放置。本实施例中，需要的是正面放置的垫片，所以预设的放置状态选择为正面放置，则需要将反面朝上的垫片进行翻面操作，当有反面放置的垫片经过时，不符合预设的放置状态，需要将其翻面。
[0079] 在一些实施例中，自动理垫片装置还包括与处理组件相连接的剔除组件。图像采集组件还用于对经过翻面组件之后的垫片采集第二图像，并将采集到的第二图像发送给处理组件；处理组件还用于对接收到的第二图像进行分析处理，得到垫片的放置状态，若得到的垫片的放置状态不符合预设的放置状态，则向剔除组件发送剔除指令；剔除组件用于在接收处理组件发送的剔除指令后，对垫片进行剔除操作。这样设置，可以将翻面机构没有成功翻面的垫片及时剔除，提高装置的翻面正确率。
[0080] 如图4所示，自动理垫片装置中图像采集组件32包括：分别与处理组件31相连接的第一光电传感器3201和第一图像采集器3202。第一光电传感器3201与传送带42的第一位置对应设置，第一图像采集器3202与传送带42的第二位置对应设置，沿传送带42的传送方向，第二位置位于第一位置的前方；第一光电传感器3201用于检测到垫片24经过后向处理组件31发送第一电信号；处理组件31还用于接收到第一电信号后，向第一图像采集器3202发送第一图像采集指令；第一图像采集器3202用于接收到第一图像采集指令后，对垫片24采集第一图像，并将采集到的第一图像发送给处理组件31。
[0081] 其中，第一位置和第二位置是相对于地面而言的，是固定不动的某一个位置，传送带42在工作过程中，传送带42上每一点都会经过第一位置和第二位置。沿着传送带的传送方向，第二位置在第一位置的前方，垫片随着传动带传送过程中，先经过第一位置，然后经过第二位置。
[0082] 参见图5，图5是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中第一支架的结构示意图。
[0083] 为方便各种组件设置，在靠近传送带42的一侧设置有第一支架51。如图5所示，第一光电传感器3201和第一图像采集器3202固定设置第一支架51上，第一光电传感器3201固定在第一位置的上方，用来检测经过第一位置的垫片，第一图像采集器3202固定在第二位置的上方，用来采集经过第二位置的垫片图像。第一光电传感器3201和第一图像采集器3202要正对传送带42上的垫片24，以便第一光电传感器3201能准确的检测到垫片24经过，第一图像采集器3202能清晰地获得垫片图像。
[0084] 其中，第一支架51可以是金属材质。第一支架51的设置方式可以固定在工作台上，也可以落地设置，图5中是以第一支架51落地设置进行示意的。在第一支架51高于传送带42的部分设置有通孔，分别固定设置有第一光电传感器3201和第一图像采集器3202。固定方式可以包括螺钉连接，稳固性高。
[0085] 光电传感器是采用光电元件作为检测元件的传感器。它首先把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将光信号转换成电信号。光电传感器一般由光源、光学通路和光电元件三部分组成。光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的结构简单，形式灵活多样。除光电传感器以外，也可以采用红外线传感器，但是精度不如光电传感器好，具体的结构和方法都是成熟的技术，可以参考相关技术实施，此处不再赘述。
[0086] 第一图像采集器3202可以包括相机，也可以包括摄像头，主要用于接收处理组件31的第一图像采集指令，对经过的垫片24进行图像采集，并将采集到的垫片图像发送给处理组件31。
[0087] 在一些实施例中，如图4所示，自动理垫片装置中图像采集组件32还包括：第一光源3203和光源控制器3204。光源控制器3204分别与处理组件31和第一光源3203相连接；处理组件31还用于向光源控制器3204发送光源控制信号；光源控制器3204用于接收处理组件31发送的光源控制信号，并根据光源控制信号控制第一光源3203为第一图像采集器3202补光。
[0088] 光源控制器3204的作用是给第一光源3203供电，并控制第一光源3203的照明状态、照明方式和照明亮度。照明状态可以包括打开，或者关闭。照亮方式可以是一直照亮，也可以设置为有垫片24经过时才照亮，通过给光源控制器3204触发信号可以实现光源的频闪，进而大大延长光源的使用寿命。光源控制器包括模拟控制器和数字控制器，模拟控制器可以实现亮度无级控制，数字控制器可以实现亮度256级控制。数字控制器可以与处理组件连接，进而通过处理组件来控制光源的亮度，本实施例采用的光源控制器就是数字控制器。光源控制器属于现有的成熟技术，可以参考相关技术实施，此处不再赘述。
[0089] 第一支架51还固定设置有第一光源3203，第一光源3203设置在第一图像采集器3202的下方，用来给第一图像采集器3202补光，使得采集的垫片图像清晰度更高，能更好的凸显垫片的特征，分析处理得到的结果更准确。第一光源3203，可以包括射灯，也可以包括聚光灯，还可以包括LED灯，为了突出边缘特征，同时减少光照阴影的影响，光源宜选用低角度环形光源，同时防止金属垫片反光，光源亮度不宜太强，可以根据现场条件和图像处理的要求选择合适的光源。
[0090] 在一些实施例中，如图4所示，自动理垫片装置中翻面组件33包括：第二光电传感器3301和翻面机构3302。第二光电传感器3301与传送带42的第三位置对应设置，翻面机构3302与传送带42的第四位置对应设置，沿传送带42的传送方向，第四位置位于第三位置的前方；第二光电传感器3301用于检测到垫片24经过后向处理组件31发送第二电信号；处理组件31还用于接收到第二电信号后，向翻面机构3302发出翻面指令；翻面机构3302用于在接收到翻面指令后，对不符合预设放置状态的垫片24进行翻面操作。
[0091] 其中，第三位置和第四位置是相对于地面而言的，是固定不动的某一个位置，传送带42在工作过程中，传送带42上每一点都会经过第三位置和第四位置。沿着传送带的传送方向，第四位置在第三位置的前方，第三位置在第二位置的前方，垫片随着传送带传动过程中，先经过第二位置，再经过第三位置，然后经过第四位置。
[0092] 为方便各种组件设置，在靠近传送带42的一侧设置有第二支架，第二光电传感器3301固定设置在靠近传送带42的第二支架上，第二光电传感器3301固定在第三位置的上方，用来检测经过第三位置的垫片。第二支架可以是金属材质。第二支架的设置方式可以固定在工作台上，也可以落地设置。在第二支架高于传送带42的部分设置有通孔，通孔处固定设置有第二光电传感器3301。固定方式可以包括螺钉连接，稳固性高。第二光电传感器3301和第一光电传感器3201的工作原理和实施方法一致，是现有的成熟技术，可以参考相关技术实现，此处不再赘述。
[0093] 参见图6，图6是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中翻面机构的结构示意图。
[0094] 翻面机构3302是利用喷气嘴61产生的瞬时冲击力，将垫片24在原位(或者附近)进行翻面操作。如图6所示，传送带42包括主传送带421和副传送带422，主传送带421和副传送带422沿着同一个方向以相同的速度运动，中间相隔一定距离，该距离以能够完整放置翻面机构3302的喷气嘴61为宜，距离不能过大，防止垫片24从两条传送带中间空隙掉落。翻面机构3302由喷气嘴61、弯头接头62、第一电磁阀63、储气罐64、气管65和空压机66依次连接而成。传送带42的两侧分别设置有左挡板67和右挡板68，翻面机构3302可拆卸的连接在传送带42的右挡板68上，可拆卸结构可以包括螺钉69连接。
[0095] 翻面机构3302中的第一电磁阀63是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体或者气体的自动化基础元件，属于执行器，当并不限于液压或者气动。电磁阀由电磁线圈和磁芯组成，是包含一个或几个孔的阀体。在本实施例中，第一电磁阀63与处理组件31有线连接，处理组件31控制第一电磁阀63的开关，从而控制气体的流通，完成翻面操作。电磁阀的具体工作原理和实现方法是现有的成熟技术，可以参考相关技术实施，此处不再赘述。
[0096] 空气压缩机是一种用以压缩气体的设备。空气压缩机与水泵构造类，大多数空气压缩机是往复活塞式，旋转叶片或旋转螺杆。储气罐是指专门用来储存气体的设备，同时起稳定系统压力的作用，根据储气罐的承受压力不同可以分为高压储气罐，低压储气罐，常压储气罐。储气罐(压力容器)一般由筒体、封头、法兰、接管、密封元件和支座等零件和部件组成。空压机和储气罐的具体工作工作原理和实现方法是现有的成熟技术，可以参考相关技术实施，此处不再赘述。
[0097] 在本实施例中，处理组件31分析得到垫片24的放置状态不符合预设的放置状态时，向翻面机构3302发送翻面指令，也就是向第一电磁阀63发送翻面指令。第一电磁阀63接收到翻面指令后，打开，使得空压机66能够压缩储气罐64中的气体经过弯头接头62、喷气嘴61喷出，从而将经过喷气嘴61的垫片24进行翻面操作。如果得到垫片24的放置状态符合预设的放置状态时，处理组件31不会向翻面结构3302发送翻面指令，第一电磁阀63一直处于关闭状态，空压机66不能压缩储气罐64中的气体喷出，从而垫片24正常经过翻面机构，向前运动。
[0098] 参见图7a，图7a是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中翻面机构的喷气嘴的位置示意图。
[0099] 参见图7b，图7b是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中翻面机构的喷气嘴的位置示意图。
[0100] 参见图7c，图7c是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中翻面机构的喷气嘴的位置示意图。
[0101] 喷气嘴61靠近传送带42的边缘一侧设置，而避免设置在传送带42的中心位置，因为要翻面成功需要垫片24将喷气嘴61完全覆盖，才能产生足够大的喷气。如图所示，当喷气嘴61设置在7a图所示的传送带42位置时，垫片24能够将喷气嘴61完全覆盖，能够翻面成功；当喷气嘴设置在7b图或者7c图所示的传送带42位置时，垫片24不能将喷气嘴61完全覆盖，有可能导致翻面不成功。其中，喷气嘴61的形状可以但不限于包括圆形、椭圆形、长方形、正方形及其他孔形，图7a中喷气嘴61是以长方形进行示意的。
[0102] 在一些实施例中，喷气嘴61位置设置正确，但是由于垫片24自身的形状不规则，或者位置不合适，仍然有可能发生翻面不成功的事件。为了提高翻面成功率，该装置还包括有剔除机构3402，设置在翻面机构3302之后，用于将翻面不成功的垫片24剔除到返回传送带43，重新返回垫片振动盘上料机41。在剔除机构3402之前，还设置有图像采集组件32。
[0103] 在一些实施例中，自动理垫片装置还包括与处理组件31相连接的剔除组件34。图像采集组件32，还用于对经过翻面组件33之后的垫片采集第二图像，并将采集到的第二图像发送给处理组件31；处理组件31还用于对接收到的第二图像进行分析处理，得到垫片的放置状态，若得到的垫片的放置状态不符合预设的放置状态，则向剔除组件34发送剔除指令；剔除组件34用于在接收到处理组件31发送的剔除指令后，对垫片进行剔除操作。剔除组件34的设置，有利于提高自动理垫片装置翻面成功的概率，保证装置的准确率。
[0104] 如图4所示，在一些实施例中，自动理垫片装置的图像采集组件32包括：分别与处理组件31相连接的第一光电传感器3201、第一图像采集器3202、第三光电传感器3205、第二图像采集器3206。第一光电传感器3201与传送带42的第一位置对应设置，第一图像采集器3202与传送带42的第二位置对应设置，沿传送带42的传送方向，第二位置位于第一位置的前方；第一光电传感器3201用于检测到垫片24经过后向处理组件31发送第一电信号；处理组件31还用于接收到第一电信号后，向第一图像采集器3202发送第一图像采集指令；第一图像采集器3202用于接收到第一图像采集指令后，对垫片24采集第一图像，并将采集到的第一图像发送给处理组件31；第三光电传感器3205与传送带42的第五位置对应设置，第二图像采集器3206与传送带42的第六位置对应设置，沿传送带42的传送方向，第六位置位于第五位置的前方；第三光电传感器3205用于检测到垫片24经过后向处理组件31发送第三电信号；处理组件31还用于接收到第三电信号后，向第二图像采集器3206发送第二图像采集指令；第二图像采集器3206用于接收到第二图像采集指令后，对垫片24采集第二图像，并将采集到的第二图像发送给处理组件31。
[0105] 其中，第五位置和第六位置是相对于地面而言的，是固定不动的某一个位置，传送带42在工作过程中，传送带42上每一点都会经过第五位置和第六位置。沿着传送带的传送方向，第六位置在第五位置的前方，第五位置在第四位置的前方，垫片随着传送带传动过程中，先经过第四位置，再经过第五位置，然后经过第六位置。
[0106] 为方便各种组件设置，在靠近传送带42的一侧设置有第三支架，第三光电传感器3205和第二图像采集器3206固定设置在靠近传送带42的第三支架上，在第三支架高于传送带42的部分设置有通孔，分别固定设置有第三光电传感器3205和第二图像采集器3206。第三光电传感器3205固定在第五位置的上方，用来检测经过第五位置的垫片，第二图像采集器3206固定在第六位置的上方，用来采集经过第六位置的垫片图像。第三光电传感器3205和第二图像采集器3206的具体实施方式可以分别参考第一光电传感器3201和第一图像采集器3202的实施方法，此处不再赘述。
[0107] 一些实施例中，如图4所示，剔除组件还包括第四光电传感器3401和剔除机构3402。第四光电传感器3401与传送带42的第七位置对应设置，剔除机构3402与传送带42的第八位置对应设置，沿传送带的传送方向，第八位置位于第七位置的前方；第四光电传感器
3401，用于检测到垫片24经过后向处理组件31发送第四电信号；处理组件31还用于接收到第四电信号后，向剔除机构3402发出剔除指令；剔除机构3402用于在接收到剔除指令后，对不符合预设放置状态的垫片24进行剔除操作。
[0108] 其中，第七位置和第八位置是相对于地面而言的，是固定不动的某一个位置，传送带42在工作过程中，传送带42上每一点都会经过第七位置和第八位置。沿着传送带的传送方向，第八位置在第七位置的前方，第七位置在第六位置的前方，垫片随着传送带传动过程中，先经过第六位置，再经过第七位置，然后经过第八位置。
[0109] 为方便各种组件设置，在靠近传送带42的一侧设置有第四支架，第四光电传感器3401固定设置在靠近传送带42的第四支架上，第四光电传感器3401固定在第七位置的上方，用来检测经过第七位置的垫片。第四光电传感器3401的具体实施方式可以参考第二光电传感器3301的实施方法，此处不再赘述。
[0110] 参见图8a，图8a是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中剔除机构的推杆的一种示意图。
[0111] 参见图8b，图8b是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片装置中剔除机构的推杆的另一种示意图；
[0112] 剔除机构3402可以包括推杆81和气缸，气缸包括活塞杆和第二电磁阀；其中，活塞杆连接推杆，第二电磁阀连接处理组件31；第二电磁阀，用于在接收到剔除指令后，打开，使得所述气缸推动活塞杆带动推杆81将垫片推出传送带。
[0113] 如图8a和图8b所示，剔除机构采用的是一种带半圆形推槽的推杆81，有利于将外边缘近圆形的垫片24推出，推杆81的方向垂直于传送带42的传送方向。图8a表示剔除机构3402不动作时的位置示意图，在不动作时，半圆形推槽位于传送带一侧。图8b表示剔除机构
3402动作时的位置示意图，在动作时，半圆形推槽在推杆81的作用下，伸长至返回传送带
43，将不符合预设放置状态的垫片24剔除。
[0114] 在本实施例中，第二电磁阀与处理组件31有线连接，处理组件31控制第二电磁阀的开关，从而推动气缸内的气体，带动推杆81动作，将不符合预设放置状态的垫片24剔除传送带42，推到返回传送带43上，重返垫片振动盘上料机41。电磁阀的具体工作原理和实现方法是现有的成熟技术，可以参考相关技术实施，此处不再赘述。
[0115] 需要说明的是，第一光电传感器3201和第一图像采集器3202之间、第二光电传感器3301和翻面机构3302之间、第三光电传感器3205和第二图像采集器3206之间、第四光电传感器3401和剔除机构3402之间的距离非常小，因为光电传感器发送电信号给处理组件31，处理组件31发送指令给图像采集器、翻面机构或者剔除机构的作用时间很短，大约为几毫秒，所以在检测到有垫片经过时，可以很快地执行图像采集、翻面或者剔除动作。
[0116] 当翻面机构3302与第一图像采集器3202之间、剔除机构3402与第二图像采集器3206之间的距离设置的比较小，只能容许一个垫片24经过时，处理组件31分析处理出垫片
24的放置状态，该垫片就到达翻面机构3302或者剔除机构3402的位置，如果垫片不符合预设的放置状态，则翻面机构3302或者剔除机构3402可以很快动作。
[0117] 当翻面机构3302与第一图像采集器3202之间、剔除机构3402与第二图像采集器3206之间的距离设置的比较大，能容许多个垫片24经过时，可能会出现以下情况：处理组件
31分析处理出第N个垫片的放置状态不符合预设的放置状态，但是第N个垫片还未到达翻面机构3304或者剔除机构3402，在翻面机构3302与第一图像采集器3202或者剔除机构3402与第二图像采集器3206之间还有多个垫片，此时处理组件31还需要有计数功能，能同时记录垫片个数和放置状态，当第N个垫片经过翻面机构3302或者剔除机构3402时，才会动作。
[0118] 为了提高装置判断的准确性，需要提高图像的清晰度，以便处理组件能够更好地分析处理所采集的图像。在一些实施例中，如图4所示，自动理垫片装置中图像采集系统32还包括：第一光源3203、第二光源3207和光源控制器3204。光源控制器3204分别与处理系统31、第一光源3203和第二光源3207相连接；处理系统31还用于向光源控制器3204发送光源控制信号；光源控制器3204用于接收处理系统31发送的光源控制信号，并根据光源控制信号控制第一光源3203为第一图像采集器3202补光，控制第二光源3207为第二图像采集器
3206补光。
[0119] 在本实施例中，第一支架还固定设置有第一光源3203，第一光源3203设置在第一图像采集器3202的下方，第三支架还固定设置有第二光源3207，第二光源3207设置在第二图像采集器3206的下方。光源为图像采集器补光，使得采集的垫片图像清晰度更高，能更好的凸显垫片的特征，分析处理得到的结果更准确。第一光源3203和第二光源3207，可以包括射灯，也可以包括聚光灯，还可以包括LED灯，为了突出边缘特征，同时减少光照阴影的影响，光源宜选用低角度环形光源，同时防止金属垫片反光，光源亮度不宜太强，可以根据现场条件和图像处理的要求选择合适的光源。
[0120] 光源控制器3204的作用是给第一光源3203和第二光源3207供电，并控制第一光源3203和第二光源3207的照明状态、照明方式和照明亮度。照明状态可以包括打开，或者关闭。照亮方式可以是一直照亮，也可以设置为有垫片24经过时才照亮，通过给光源控制器
3204触发信号可以实现光源的频闪，进而大大延长光源的使用寿命。光源控制器包括模拟控制器和数字控制器，模拟控制器可以实现亮度无级控制，数字控制器可以实现亮度256级控制。数字控制器可以与处理系统连接，进而通过处理系统来控制光源的亮度，本实施例采用的光源控制器就是数字控制器。光源控制器属于现有的成熟技术，可以参考相关技术实施，此处不再赘述。
[0121] 在一些实施例中，处理组件可以包括微处理器，比如可编程控制器，也可以包括终端设备。如图4所示，本实施例中，处理组件包括终端设备3101和可编程控制器3102；终端设备3101与可编程控制器3102可通信的相连接；终端设备3101还与第一图像采集器3202和第二图像采集器3206相连接；可编程控制器分别与第一光电传感器、第二光电传感器、第三光电传感器、第四光电传感器、光源控制器、翻面机构和剔除机构相连接。
[0122] 可编程控制器用于接收到第一光电传感器发送的第一电信号后，发给终端设备；还用于向光源控制器发送光源控制信号；还用于接收终端设备发送的放置状态，接收到第二光电传感器发送的第二电信号后，根据放置状态，向翻面机构发出翻面指令；还用于接收到第三光电传感器发送的第三电信号后，发给终端设备；还用于接收到第四光电传感器发送的第四电信号后，向剔除机构发出剔除指令。
[0123] 终端设备用于接收到可编程控制器发送的第一电信号后，向第一图像采集器发送第一图像采集指令；还用于对接收到的垫片图像进行分析处理，得到垫片的放置状态，发送给可编程控制器；还用于接收到可编程控制器发送的第三电信号后，向第二图像采集器发送第二图像采集指令；还用于对接收到的垫片图像进行分析处理，得到垫片的放置状态，发送给可编程控制器。
[0124] 终端设备处理图像的能力强，可编程控制器可靠性高，抗干扰能力强，这样设置可以提高自动理垫片装置的工作准确率。
[0125] 在一些实施例中，光源控制器3204也可以直接与终端设备3101相连接，由终端设备3101直接控制光源控制器3204。
[0126] 参见图9，图9是本申请另一个实施例提供的一种自动理垫片方法的流程图。
[0127] 如图9所示，本实施例提供了一种自动理垫片方法，应用于如上述任一实施例所述的自动理垫片装置中，本实施例以处理组件侧的执行为例，本实施例的方法至少包括如下步骤：
[0128] 步骤91：接收图像采集组件采集到的垫片图像；
[0129] 步骤92：对接收到的垫片图像进行分析处理，得到垫片的放置状态；垫片的放置状态包括正面放置或者反面放置；
[0130] 步骤93：若得到的垫片的放置状态不符合预设放置状态，则向翻面组件发送翻面指令，以使得翻面组件在接收到翻面指令后对垫片进行翻面操作。
[0131] 需要说明的是，本实施例的方法的执行主体可以是处理组件，也可以是处理组件中基于硬件和/或软件的功能模块。
[0132] 其中，步骤92中，对接收到的垫片图像进行分析处理可以有不同的方法。在一些实施例中，可以采用机器视觉技术，通过内外圆的边缘、颜色及纹理特征来识别垫片的正反面。具体的步骤包括：
[0133] (1)设置感兴趣区域(region of interest，ROI),即一个稍大于包含垫片的区域，以减小图像处理计算量；
[0134] (2)对ROI区域进行灰度化、二值化，通过选取灰度值范围，并进行选取面积、形状等特征处理后，提取垫片内外边缘区域；
[0135] (3)对上述提取到的内外边缘区域进行填充；
[0136] (4)将填充的区域分别进行膨胀、腐蚀；
[0137] (5)将膨胀的区域减去腐蚀的区域，得到外边缘区域；
[0138] (6)按上述外边缘区域分割垫片灰度值图像，得到外边缘区域灰度图；
[0139] (7)在上述分割的灰度图进行二值化，通过选取灰度阈值，提取边缘区域；
[0140] (8)提取上述边缘区域的面积；
[0141] (9)通过比较上述面积与基准值的大小，判定是属于正反还是反面。
[0142] 其中，基准值的设定与所用相机的像素有关系，机器视觉技术是现有的成熟技术，可以参考相关技术进行实施，此处不再赘述。
[0143] 在一些实施例中，也可以采用机器学习的方法来完成垫片正反面的识别，相应的，本实施例提供的方法还可以包括：
[0144] (1)预先分别采集若干垫片正反两面的图像，分别进行标注，制作训练集；
[0145] (2)选取合适的机器学习模型，如adaboost、SVM、MLP、GMM等模型,在上述实施例的基础之上，提取垫片正反面内外边缘区域特征，如面积、长度，垫片正反面颜色及纹理特征等，进行训练，得到识别垫片正反面的机器学习数学模型。
[0146] 上述步骤92中，具体的，可以调用上述训练好的数学模型，对接收到的垫片图像进行分析处理，得到垫片的放置状态。
[0147] 其中，机器学习是现有的成熟技术，可以参考相关技术进行实施，此处不再赘述。
[0148] 在一些实施例中提供的自动理垫片方法还包括：接收图像采集组件采集到的第二图像；对接收到的第二图像进行分析处理，得到垫片的放置状态；垫片的放置状态包括正面放置或者反面放置；若得到的垫片的放置状态不符合预设放置状态，则向剔除组件发送剔除指令，以使得剔除组件在接收到剔除指令后对垫片进行剔除操作。
[0149] 本申请实施例提供的自动理垫片方法的具体实施方案可以参考以上任意例所述的自动理垫片装置的实施例，此处不再赘述。
[0150] 可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
[0151] 需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
[0152] 流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0153] 应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行组件执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
[0154] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0155] 此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块根据果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0156] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0157] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0158] 尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
