[0028] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0029] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0030] 参见图1-图2，一种中药自动配药系统，包括：
[0031] 发药机，用于发放单一的中药；
[0032] 出药模块，用于将发药机发出的中药转送至用于输出的送药机内，然后通过送药机输出；
[0033] 升降机构A，用于将送药机进行提升或下降；
[0034] 送药机，用于将中药输入至发药模块或输出至打包机、熬制机；
[0035] 输送模块，用于将用于向发药机补药的送药机输送至与对应发药机竖向正对处，从而完成送药机与发药机配合以便于送药机将其内部的中药补入对应的发药机内。
[0036] 打包模块，用于对输出的中药进行打包，然后成包输出；
[0037] 熬药模块G，用于对输出的中药进行熬制，然后灌装后输出。
[0038] 还包括：机械臂I，用于抓取、输送过滤兜；整理机构J，用于整理过滤兜；送兜模块K，用于输送过滤兜。本实施例的出药模块D、送药机E、打包模块F 记载在与本案同日申报的、名为“一种出药模块及其中药自动配药系统”的中国实用新型专利申请中。本实施例的发药机、升降机构A、输送模块记载在本案同日申报的、名为“一种发药机及其中药自动配药系统”的中国实用新型专利申请中。
[0039] 参见图1-图14，所述熬药模块G，包括清洗箱G260、废料箱G250、水洗箱 G270、旋转座G110、旋转支撑环G120，所述旋转支撑环G120固定在机架上且安装在旋转座G110上方，且旋转座G110的上下两端面分别与第一旋转柱G130、第二旋转柱G140一端装配，第一旋转柱G130另一端与废料箱G250装配固定且第一旋转柱G130与旋转座G110可圆周转动装配；
[0040] 所述旋转座G110上分别设置有至少四个沿着其圆周方向设置有、贯穿的旋转座通槽G111，所述旋转支撑环G120与其中一个旋转座通槽G111对应处设置有倾倒通槽G121；所述旋转座G110上、每个旋转座通槽G111处分别安装有煮药安装板G150、旋转安装板G153，所述旋转安装板G153通过煮药旋转轴G640 与煮药器G300的煮药电气盒G310、煮药支板G340可圆周转动装配，所述煮药电气盒G310、煮药支板G340上分别设置有第一煮药导轨G313、第二煮药导轨 G341，所述第一煮药导轨G313、第二煮药导轨G341分别与煮药壳G320两侧的煮药滑槽G323卡合、可滑动装配(竖直方向上)；
[0041] 所述煮药器G300还包括煮药称重传感器G510、电动球阀G520，所述煮药壳G320内部分别设置有煮药内腔G321、煮药锥腔G322，所述煮药锥腔G322由上至下内径逐渐变小且其顶部与煮药内腔G321连通；所述煮药内腔G321内安装有过滤兜G370，过滤兜G370上设置有数个贯穿的过滤孔，使用时，煮药内腔 G321内的水通过过滤孔进入过滤兜G370内，从而对过滤兜内的药材进行熬煮。
[0042] 煮药锥腔G322底部与煮药连管G610顶部密封、可轴向滑动装配，所述煮药连管G610上固定有施压环G611且其底部穿过煮药底板G362后装入电动球阀 G520的进口中且与之密封连通；所述电动球阀G520的出口与放药管G620一端连通，放药管G620另一端为开放端，所述电动球阀G520用于通过电动方式控制放药管G620与煮药连管G610之间的通断；
[0043] 所述电动球阀G520的外壳固定在煮药底板G362上，且电动球阀G520的外壳底部与球阀托板G363装配固定；所述放药管G620穿过旋转座通槽G111进入旋转座G110下方；
[0044] 所述煮药底板G362固定在煮药电气盒G310、煮药支板G340上，所述煮药称重传感器G510的输入轴内部中空且套装在煮药连管G610外，煮药称重传感器G510的输入轴与施压环G611压紧从而对煮药称重传感器G510施加压力以探测煮药壳G320的重量，这种设计主要是通过监测煮药壳G320内部未装任何物品时的重量以及盛装药材或水后的重量进行比对，其差值补算误差即为向煮药壳G320内添加的药材、水的重量。
[0045] 所述煮药壳G320上固定有煮药导向轴G361，所述煮药导向轴G361另一端为开放端且其外部套装有煮药支撑压簧F410，所述煮药支撑压簧F410用以对煮药壳进行弹性支撑且其两端分别与煮药导向轴G361、煮药底板G362装配固定，所述煮药导向轴G361不与煮药底板G362接触。所述煮药锥腔G322的内壁上安装有电热管，使用时，电热管通电发热，从而加热煮药锥腔G322内的水以对药材进行熬煮。
[0046] 本实施例中四个煮药器分别对应装药、熬药、清洗、装过滤兜四个工序，其中设置有倾倒通槽G121处的煮药器对应清洗工序。当然，实际使用时，煮药器可以只有一个，此时本实施例的煮药器为其四个工序的状态。当然，本实施例选择四个煮药器主要是增加效率，而且四个煮药器可以同时进行煮药。
[0047] 所述煮药旋转轴G640固定在煮药电气盒G310、煮药支板G340上且其两端分别穿出两块旋转安装板G153后分别与煮药旋转电机G550的输出轴通过联轴器连接、与刹车齿轮G820装配固定，所述煮药旋转电机G550通电后能够驱动煮药旋转轴G640圆周转动，从而驱动此煮药器以煮药旋转轴G640为圆心转动；煮药旋转轴G640通过刹车组件实现周向固定，所述刹车组件包括刹车齿轮G820、刹车块G156，与刹车齿轮G820对应的旋转安装板G153上还固定有两块刹车侧板G154，两块刹车侧板G154之间构成刹车滑槽G1541，所述刹车滑槽G1541内分别卡合、可滑动地安装有刹车块G156、刹车支架G155，所述刹车块G156安装在刹车支架G155上方，所述刹车块G156顶部设置有与刹车齿轮卡合的刹车弧槽，使用时通过刹车弧槽与刹车齿轮卡合以实现对煮药旋转轴G640的径向固定，从而防止煮药旋转轴G640圆周转动；
[0048] 所述刹车支架G155与刹车螺纹筒G561通过螺纹旋合装配，所述刹车块G156 底部与刹车导向杆G157一端装配固定，刹车导向杆G157另一端装入刹车螺纹筒G561内且与之可轴向滑动装配，所述刹车支架G155与刹车块G156之间的部分上安装有刹车压簧G158，刹车压簧G158用于对刹车块G156产生上推的弹力，从而确保初始状态时刹车压簧G158驱动刹车块G156与刹车齿轮卡紧以对煮药旋转轴G640圆周方向进行固定。
[0049] 所述刹车螺纹筒G561底部与刹车电机G560的输出轴通过联轴器连接，且刹车电机G560启动后能够驱动刹车螺纹筒G561圆周转动，从而驱动刹车架G155 沿着刹车螺纹筒G561轴向下移，也就实现刹车块下移，直到刹车块与刹车齿轮分离，此时煮药旋转轴G640的刹车状态解除，可以启动煮药旋转电机驱动煮药器转动以倒出其内部的药渣和过滤兜。优选地，所述的煮药锥腔G322内安装有浊度传感器，所述浊度传感器用于探测煮药锥腔G322内液体的浑浊度，从而判断药材是否已经熬煮干净，并将信号输入工控机内，一旦判断为药材熬煮干净，则转动旋转座，使得熬煮完成的煮药器与倾倒通槽对应，然后旋转此煮药器旋转180°以将其内部的药渣、过滤兜倒出至清洗箱G260内。然后煮药器反向旋转180°后刹车组件启动，对煮药旋转轴G640恢复锁紧，此时启动滚刷机构G900 对煮药壳内部进行刷洗。
[0050] 优选地，为了防止药渣、过滤兜卡在煮药内腔G321内，申请人还在煮药电气盒G310上固定有煮药侧块G311，同时申请人在煮药安装板G150上固定有第一煮药弹簧块G151，所述第一煮药弹簧块G151通过倾倒压簧G420与第二煮药弹簧块G152连接固定。倾倒煮药器时，倾倒方向为向煮药安装板G150内侧倾倒，当煮药器旋转至接近180°时，煮药侧块G311会压在与第二煮药弹簧块G152 上，这样能够为煮药器进行限位和减震。另外在倾倒时、煮药器旋转180°后，可以再次将煮药器往回旋转90°，然后释放，从而使得煮药器通过自重向下方转动以冲击第二煮药弹簧块G152，这就使得煮药壳受到振动，从而便于其内部的药渣、过滤兜掉落。
[0051] 所述煮药电气盒G310内安装有第一蓝牙模块、第一无线充电接收器、第一 MCU，所述旋转支撑环G120与各个工序对应的煮药器处、煮药电气盒G310外分别安装有第一无线充电发射器和第一副蓝牙模块，所述第一副蓝牙模块与第一蓝牙模块无线通讯且第一副蓝牙模块与控制器通信连接，从而可以通过控制器向第一MCU发送控制指令；所述第一无线充电发射器向第一无线充电接收器发射充电的电磁波，从而实现无线供电。优选地，所述煮药侧块G311上可球形滚动地安装有煮药滚珠G312，煮药滚珠G312底面贴紧在旋转支撑环G120顶面上，从而为煮药器提供限位和支撑。
[0052] 所述第二旋转柱G140顶部与旋转柱安装板G160可圆周转动、不可轴向移动装配，所述旋转柱安装板G160固定在机架上，所述第二旋转柱G140顶部还与旋转柱连接轴G630一端、第一旋转座齿轮G811同轴装配固定，所述旋转柱安装板G160上还固定有旋转顶支板G170，旋转柱连接轴G630顶部穿过旋转定支板G170后与煮药编码器G540的输入轴连接固定，从而通过煮药编码器G540 探测第二旋转柱G140的转动角度，也就是旋转座的转动角度，并将信号输入控制器内，这种设计主要是为了实现旋转座的精确转动。
[0053] 所述第一旋转座齿轮G811与第二旋转座齿轮G812啮合传动，所述第二旋转座齿轮G812同轴装配固定在旋转座电机G530的旋转座输出轴G531上，所述旋转座电机G530安装在旋转顶支板G170上。使用时旋转座电机G530驱动旋转座输出轴G531圆周转动，从而驱动旋转座圆周转动，所述旋转座电机G530选用伺服电机，从而实现旋转座的精确转动。
[0054] 所述煮药器还包括盖板H610，盖板H610上固定有盖板柱H620、盖板导向轴H630，所述盖板导向轴H630顶部固定有解锁大端H650，解锁大端H650顶部为球形弧面；盖板导向轴H630上还套装有解锁环H640，所述解锁环H640可在盖板导向轴H630轴向上滑动，所述解锁环H640上还设置有第一解锁环斜面H641、第二解锁环斜面H642；
[0055] 所述盖板H610通过搬移组件进行移动，所述搬移组件包括搬移筒H510、搬移块H660，所述搬移块H660固定在搬移筒H510底部，所述搬移块H660上设置有锁杆滑槽H661、搬移块通孔H662，所述搬移筒H510内部为与搬移块通孔H662 连通、同轴的搬移内筒H511；所述锁杆滑槽H661内卡合、可滑动地安装有锁杆 H670，锁杆H670一端穿出锁杆滑槽H661后设置有锁杆斜面H671、另一端与锁轴H720一端装配固定，锁轴H720另一端套装上搬移压簧H710后穿出搬移块H660 且与搬移螺母H721装配固定，所述搬移螺母H721不能装入搬移块H660内，所述搬移压簧H710用于对锁杆H670产生向锁杆斜面H671推动的弹力。
[0056] 需要搬运盖板H610时，搬移筒H510、搬移块H660下移，使得解锁大端H650 穿过搬移块通孔H662后进入搬移内筒H511内，此时锁杆H670通过球形弧面和锁杆斜面H671克服搬移压簧H710的弹力向锁轴移动，直到锁杆H670进入解锁大端H650下方、与盖板导向轴H630正对，此时锁杆在搬移压簧H710的弹力作用下进入下方，然后向上提起搬移筒H510、搬移块H660，就能够将盖板H610 上移，然后进行搬移。
[0057] 需要将搬移后的盖板脱离搬移筒H510、搬移块H660时，将盖板下移至承托物上，防止盖板在搬移筒H510轴向上下移，然后搬移筒H510、搬移块H660下移，直到锁杆H671通过锁杆斜面H671穿过第二解锁换斜面H642后进入第一解锁换斜面H641下方，从而使得解锁换H640位于锁杆H670上方，并对盖板H610 进行固定(搬移筒轴向上)，然后向上抬起搬移筒H510、搬移块H660，此时搬移筒H510、搬移块H660携带解锁环H640沿着盖板导向轴H630轴向上移，直到解锁环H640与解锁大端H650贴紧，然后搬移筒H510、搬移块H660继续上移，此时，解锁环通过第一解锁换斜面H641驱动锁杆锁进锁杆环槽H661内，从而使得锁杆脱离解锁大端，也就实现了搬移组件与盖板的分离。这种结构十分接单，而且通过搬移筒H510轴向移动就能实现搬移组件与盖板的装配、分离，不需要复杂的结构或电气设备。
[0058] 优选地，所述煮药壳G320顶部固定有煮药器顶板G330，所述煮药器顶板 G330上固定有多个第一卡扣板G350，所述第一卡扣板G350均有弹性且当盖板穿过第一卡扣板G350的时候第一卡扣板G350被向外挤压而产生弹性变形、存储弹力，盖板穿过第一卡扣板G350后，第一卡扣板G350通过弹力复位，从而在搬移筒轴向上相对固定盖板。但是一旦盖板受到向上的、较大的拉力时，其能够再次挤压第一卡扣板G350后向上穿出第一卡扣板G350，从而使得盖板能够取出煮药器G300。
[0059] 优选地，由于盖板H610在煮药后其内侧会沾染药物、药渣，因此需要清洗，本实施例通过盖板清洗机构H100、盖板烘干机构H200分别实现盖板H610的清洗、烘干。所述搬移筒H510同轴固定在搬移伸缩轴H411上，搬移伸缩轴H411 装入搬移气缸H410内，搬移气缸H410固定在搬运板H320一端上，搬运板H320 另一端上固定有搬运转轴H450，搬运转轴H450与第一搬运隔板H311可圆周转动、不可轴向移动装配，所述第一搬运隔板H311固定在搬运立板H310上，且搬运立板H310上还固定有第二搬运隔板H312，所述搬运转轴H450位于搬运板 H320与第一搬运隔板H311之间的部分上套装固定有第二搬运齿轮H432，所述第二搬运齿轮H432与第一搬运齿轮H431啮合传动，所述第一搬运齿轮H431套装固定在搬运电机H420的输出轴上，搬运电机固定在第二搬运隔板H312上；
[0060] 所述搬运转轴H450一端穿过第一搬运隔板H311后与搬运编码器H440的输入轴连接固定，从而通过搬运编码器H440检测搬运转轴H450的转动角度，所述搬运编码器将信号输入控制器内。所述搬运电机H420驱动后能够驱动第一搬运齿轮H431圆周转动，从而驱动搬运板H320以搬运转轴H450为中心圆周转动。所述盖板清洗机构H100、盖板烘干机构H200分别设置在搬运板H320携带盖板 H610转动的两个转角位移点上。搬运立板H310固定在机架或地面上。
[0061] 所述盖板清洗机构H100包括固定在机架上的清洗支架H110，所述清洗支架 H110上固定有清洗架H190，所述清洗架H190内部安装有清洗辊H152，所述清洗辊H152套装固定在第三清洗轴H133上，所述第三清洗轴H133两端分别穿过清洗滑块H135、清洗导向槽H191后与清洗齿轮H151装配固定，所述清洗齿轮 H151与清洗齿条H141啮合从而构成齿轮齿条传动机构，所述清洗齿条H141固定在清洗架H190上，所述清洗导向槽H191设置在清洗架H190上；
[0062] 所述清洗滑块H135卡合、可滑动地安装在清洗滑槽内，清洗滑槽由上清洗滑槽块H143、下清洗滑槽块H142、清洗架H190内壁构成，所述上清洗滑槽块 H143、下清洗滑槽块H142分别固定在清洗架H190上；
[0063] 所述清洗滑块H135还套装在清洗往复丝杠H134上，清洗往复丝杠H134上设置有两条首尾圆滑相连且旋向相反的螺旋凹槽，所述螺旋凹槽与设置在清洗滑块H135内部的卡合凸起卡合、可滑动装配，从而在清洗往复丝杠H134圆周转动时能够驱动清洗滑块H135在其轴向上往复移动，从而带动清洗辊H152、第三清洗轴H133同步移动；第三清洗轴H133移动时能够通过清洗齿轮与清洗齿条啮合从而驱动第三清洗轴H133圆周转动，也就是驱动清洗辊H152圆周转动。
[0064] 所述清洗滑块H135、清洗往复丝杠H134各有两个，且两根清洗往复丝杠 H134一端穿出清洗架H190后分别与清洗带轮H121装配固定，两个清洗带轮H121 通过清洗皮带H120连接并构成带传动机构，其中一根清洗往复丝杠H134一端穿出清洗架H190后与清洗电机H180的输出轴通过联轴器连接。清洗电机H180 启动后能够带动清洗往复丝杠H134圆周转动。
[0065] 所述清洗架H190内侧还固定有多个清洗卡扣块H160，所述清洗卡扣块H160 上安装有具有弹性的第二卡扣板H161。当盖板H610进入清洗架H190时，会向外挤压第二卡扣板H161，从而使得第二卡扣板H161产生弹性变形，直到盖板穿过第二卡扣板H161后第二卡扣板H161将盖板夹紧，从而便于搬移组件与盖板的分离。
[0066] 所述清洗辊H152下方、两块清洗滑块H135上还安装有喷洗板H144，所述喷洗板H144上沿着清洗辊H152轴向上设置有污水喷嘴H171，使用时，喷嘴H171 接入高压水流，从而打湿、冲洗清洗辊H152，以使得清洗辊H152能够对盖板进行较好的清洗。当盖板卡紧在第二卡扣板H161上时，清洗辊H152与盖板底面压紧，清洗辊采用弹性软质材料制成，如海绵。使用时，通过清洗辊H152不断移动、滚动以刷洗盖板底面，从而对盖板进行清洁。
[0067] 盖板清洁完成后需要转送至盖板烘干机构H200内进行烘干，所述盖板烘干机构H200包括烘干外壳H210，烘干外壳H210内部为中空、顶部开口的烘干腔 H211，所述烘干腔H211内由上至下依次安装有烘干支撑条H230、第一紫外线灯管H250，所述烘干腔H211底部与进风管H240一端连通，进风管H240用于引入具有一定温度的热气流；所述烘干腔H211内壁上还分别安装有多个烘干卡扣板 H220，所述烘干卡扣板H220用于卡紧盖板H610，从而便于盖板与搬移组件的分离。使用时，第一紫外线灯管H250通电发出紫外线，从而通过紫外线对盖板进行杀菌，然后融入热气流吹扫盖板，从而实现对盖板进行烘干。烘干、杀菌后的盖板备用，等待已经使用后的盖板送入盖板清洗机构内后，再取用备用的盖板。
[0068] 参见图13，在煮药器倾倒且复位后，需要对煮药内腔G321、煮药锥腔G322 的内壁进行清洗，本实施通过滚刷机构H900实现，所述滚刷机构H900包括滚刷支架H910，滚刷H980，所述滚刷支架H910固定在机架上，所述滚刷H980固定在滚刷轴H960上，所述滚刷轴H960内部为真空的滚刷轴导流腔H961，所述滚刷H980外壁上固定有无数刷毛H981、内部为与滚刷轴导流腔H961连通的滚刷腔H983，所述滚刷H980上还设置有无数的滚刷通孔H982，所述滚刷通孔H982 贯穿滚刷H980外壁。所述刷毛H981采用软质弹性材料制成，如猪鬃毛、化纤毛、硅胶等。刷毛H981分别与煮药内腔、煮药锥腔贴紧，从而在刷毛转动时能够刷洗煮药内腔、煮药锥腔。
[0069] 所述滚刷轴H960上设置有数个沿着其圆周分布的配合齿槽H962，所述配合齿槽H962与滚刷齿轮H971啮合传动，形成类似于齿轮齿条的传动机构。所述滚刷齿轮H971套装固定在滚刷输出轴H941上，滚刷输出轴H941装入滚刷电机 H940内，滚刷电机H940启动后能够驱动滚刷输出轴H941圆周转动，从而驱动滚刷轴H960轴向上移或下移。
[0070] 所述滚刷轴H960上还固定有滚刷感应板H920，所述滚刷感应板H920与滚刷拉绳位移传感器H930的滚刷拉绳H931一端装配固定，所述滚刷拉绳位移传感器H930、滚刷电机H940分别固定在滚刷支架H910上，所述滚刷拉绳位移传感器H930将信号输入控制器，从而通过滚刷拉绳位移传感器H930探测滚刷轴 H960的轴向位移量。所述滚刷拉绳位移传感器H930的滚刷拉绳H931绕过滚刷导向轮H972后与滚刷感应板H920装配固定，所述滚刷导向轮H972可圆周转动地安装在滚刷导向轴H990上，滚刷导向轴H990可圆周转动地安装在滚刷支架 H910上。使用时，通过拉动滚刷拉绳H931实现对滚刷拉绳位移传感器H930的信号输入。且滚刷拉绳位移传感器H930的零点位于滚刷感应板H920处于最下方位移点时的状态。
[0071] 所述滚刷支架H910上还套装有滚刷空心电机H950，所述滚刷轴H960穿过滚刷空心电机H950的空向输出轴且与之可轴向滑动、不可圆周转动装配。使用时，启动滚刷空心电机H950可以驱动滚刷轴H960圆周转动，从而带动滚刷H980 圆周转动以刷洗煮药内腔、煮药锥腔。
[0072] 初始状态时，滚刷位移最上方，且此时滚刷位移煮药器G300上方。使用时，滚刷电机H940启动，驱动滚刷轴下移，直到滚刷进入煮药内腔、煮药锥腔且达到最低位移点。然后启动滚刷空心电机H950,滚刷空心电机H950驱动滚刷圆周转动以刷洗煮药内腔、煮药锥腔的内壁；同时向滚刷轴导流腔H961内依次通入清洗液、水、热气流，从而通过清洗液清洗，水冲洗、热气流吹干。整个清洗过程中电动球阀均处于打开状态。液体、气流通过滚刷通孔喷出。
[0073] 所述煮药器G300对应安装盖板的位置下方固定有锥形漏斗G650，所述锥形漏斗G650顶部与放药管G620底部正对，锥形漏斗G650底部与引药管G660一端连通，引药管G660另一端接入液体灌装机的液体输入口内进行灌装，或者直接引出至使用者携带的盛装器具中盛装熬煮后的药汤。在熬煮过程中，煮药器通过补水管G210加水，且通过煮药称重传感器添加药材、水后重量的减少量来来判断是否熬煮完成，也就是类似与常见的三碗水熬成一碗。熬煮完成后打开电动球阀释放其内部熬煮的药汤即可，电动球阀打开一端时间后自动关闭，然后往煮药器内加水，继续熬煮，直到浊度传感器探测到的浊度达到预设阈值时 (药材熬淡后浑浊度大大降低)转动旋转座后进行排渣。
[0074] 所述清洗箱G260内部为中空的清洗内箱G262，清洗箱G260与倾倒通槽G121 对应处设置有掉落槽G261，所述掉落槽G261用于使得煮药器G300倾倒时其内部的药渣、过滤兜可以穿过且进入清洗内箱G262内，所述清洗内箱G262内由上至下、由靠近旋转座G110一端向过水箱G270一端逐渐倾斜地安装有数根清洗输送轴G220，所述清洗输送轴G220两端分别与清洗箱G260可圆周转动装配，所述清洗输送轴G220位于清洗内箱G262内的部分上套装固定有清洗刷G221，所述清洗刷G221上、沿着其圆周方向上固定有无数清洗刷毛，且各根清洗输送轴G220一端穿出清洗箱G260后分别与各个清洗输送带轮装配固定，各清洗输送带轮通过清洗输送皮带G830连接并构成带传动机构，其中一根清洗输送轴 G220与清洗输送电机G570的输出轴通过联轴器连接，清洗输送电机G570启动后能够驱动清洗输送轴G220圆周转动，从而通过各个清洗刷G221圆周转动以输送掉落在其上方的过滤兜，且药渣从两个清洗刷G221之间掉落至废料箱G250 内。优选地，所述清洗内箱G262沿着各个清洗刷G221输送过滤兜的方向上安装有无数喷头，喷头向清洗刷G22喷射高压水流，从而对过滤兜进行冲刷。
[0075] 所述过滤兜穿过清洗内箱G262后进入水洗箱G270的水洗内箱G271中，所述水洗内箱G271中填充有水，且水洗内箱G271中安装有由靠近清洗箱G260向整理机构J向上倾斜设置的过滤兜输送带G230，所述过滤兜输送带G230套装在两个过滤兜输送轮G231上从而构成带传动机构，所述过滤兜输送带G230上还设置有无数过滤兜输送板G232，两块过滤兜输送板G232之间形成输送夹槽，输送夹槽用于和过滤兜卡合，从而输送过滤兜。所述过滤兜输送轮G231分别套装固定在第一过滤兜输送轴G241、第二过滤兜输送轴G242上，所述第一过滤兜输送轴G241、第二过滤兜输送轴G242与水洗箱G270可圆周转动装配，所述第一过滤兜输送轴G241与过滤兜输送电机G580的输出轴通过连轴其连轴，从而在过滤兜输送电机G580启动时能够驱动过滤兜输送带G230运行从而输送过滤兜，由于过滤兜从水中拉出，而熬制后的药材比较松散，因此穿出水面的过滤兜上基本上不会粘附药渣。搬移组件、盖板清洗机构、盖板烘干机构共同构成盖板清洗模块。
[0076] 所述过滤兜输送带G230将过滤兜输送至整理机构J内进行整理，参见图15- 图18，所述整理机构J包括至少两块整理侧板J110，至少两条整理输送带J510，所述整理输送带J510分别套装在整理输送辊G512上从而构成带传动机构，两根整理输送辊G512分别套装固定在第二一号整理轴J421、第二二号整理轴G422 上，所述第二一号整理轴J421、第二二号整理轴G422分别与两块整理侧板J110 可圆周转动装配且第二一号整理轴J421穿出整理侧板J110后与整理电机J210 的输出轴通过联轴器连接，所述整理电机J210启动时能够驱动第二一号整理轴 J421圆周转动，从而驱动整理输送带J510运行，所述整理输送带J510上设置有无数整理凸起J511，整理凸起J511用于输送过滤兜G370。
[0077] 两块整理侧板J110靠近水洗箱G270一端通过整理端板J120连接固定，两块整理侧板J110内侧还分别固定有整理导向板J130，两块整理导向板J130之间的间距由靠近整理端板J120一端向另一端逐渐变小且间距最小处略大于或等于过滤兜的最大直径。两块整理导向板J130间距最小处为整理完成部分J131，所述整理完成部分J131与整理引导板J150装配固定，两块整理引导板J150之间的间距等于两块整理完成部分J131的间距。两块整理完成部分J131之间安装有限高板J140，所述限高板J140的高度略高于过滤兜G370在轴向上的高度，从而使得过滤兜不能重叠、倾斜穿过限高板J140。
[0078] 优选地，所述限高板J140与整理端板J120之间的部分上安装有反推轮J310，反推轮J310上设置有多块沿着其圆周方向安装的反推板J311，所述反推板J311 与整理输送带J510的最小间距略大于或等于过滤兜G370在轴向上的高度，且反推轮J310转动方向与过滤兜的输送方向相反，从而将倾斜的过滤兜反向拍打，使得过滤兜逐渐翻转为轴向垂直于整理输送带J510顶面。所述反推轮J310套装在第一整理轴J410上，所述第一整理轴J410分别与整理导向板J130、两块整理侧板J110可圆周转动装配，所述第一整理轴J410与反推电机J220的输出轴通过联轴器连接固定，所述反推电机J220用于驱动第一整理轴J410圆周转动，从而驱动反推轮转动。
[0079] 两条整理输送带J510之间构成整理间隙J513，整理输送带J510远离整理端板J120一端上固定有阻挡端板J160，所述阻挡端板J160上安装有整理接近传感器J230，所述过滤兜采用铁质材料制作，其靠近整理接近传感器J230时整理接近传感器J230产生电信号，然后输入控制器，此时判断为阻挡端板J160 与过滤兜贴紧。
[0080] 所述阻挡端板J160下方安装有对中机构J900，所述对中机构J900包括第一对中件J910、第二对中件J920，所述第一对中件J910、第二对中件J920上分别设置有第一对中杆J911、第二对中杆J921，所述第一对中件J910、第二对中件J920上还分别设置有第一对中齿条J912、第二对中齿条J922，所述第一对中齿条J912、第二对中齿条J922分别与对中齿轮J320两侧啮合传动，所述对中齿轮J320套装固定在对中输出轴J241上，所述对中输出轴J241安装在对中电机J240内，对中电机J240能够驱动对中输出轴J241圆周转动，从而驱动第一对中件J910、第二对中件J920相互靠近或相互远离；
[0081] 所述第一对中齿条J912、第二对中齿条J922分别与两条对中导向块J940 卡合、可滑动装配，所述对中导向块J940固定在第二对中板J932上，所述对中电机J240安装在第三对中板J933上，所述第三对中板J933套装、可轴向滑动地安装在对中导向轴J440上，所述对中导向轴J440两端分别与第一对中板 J931、第四对中板J934装配固定，所述第四对中板J934上安装有对中升降气缸J250，所述对中升降气缸J250的对中伸缩轴与第三对中板J933装配固定，从而使得对中升降气缸J250在驱动对中伸缩轴轴向移动时能够驱动第三对中板 J933同步移动，也就是带动第一对中杆J911、第二对中杆J921同步移动。
[0082] 初始状态时，第一对中杆J911、第二对中杆J921不超过整理输送带J510 顶面。在整理接近传感器检测到过滤兜接近时，整理接近传感器发出信号，控制器控制整理升降气缸驱动整理伸缩轴伸出，从而驱动第一对中杆J911、第二对中杆J921上移直到穿过整理间隙J513进入整理输送带J510上方、将过滤兜包括在第一对中杆J911、第二对中杆J921之间，然后对中电机启动，驱动第一对中杆J911、第二对中杆J921相互靠近移动以夹紧过滤兜。然后机械臂I下移，通过机械臂电磁吸盘I390产生的磁力吸紧过滤兜G370，然后将过滤兜输送至喷洗箱G280的喷洗内箱G281中进行进一步清洗。
[0083] 参见图19-图22，所述机械臂I包括第一输送板I110、第二输送板I120、机械壳I520，所述第一输送板I110、第二输送板I120上分别设置有第一输送槽I111、第二输送槽I121，所述第一输送槽I111、第二输送槽I121可分别与输送轴套I610卡合、滑动装配，所述机械壳I520安装在输送轴套I610上，机械壳I520与输送钢索I210装配固定，输送钢索I210绕过各个沿着第一输送槽I111、第二输送槽I121安装的输送转轮I211，从而构成类似于带传动的钢索传动机构，其中一个输送转轮I211通过钢索电机驱使转动，从而为输送钢索I210 的运行提供动力。使用时，通过输送钢索I210拉动输送轴套I610沿着第一输送槽I111、第二输送槽I121滑动，类似于现有的缆车或者猴车驱动方式。
[0084] 所述机械壳I520上安装有手臂拉绳位移传感器I330，所述手臂拉绳位移传感器I330的手臂拉绳I331与手臂检测板I510装配固定，所述手臂拉绳I331 拉动时，手臂拉绳位移传感器I330会检测手臂拉绳拉出长度信号，从而输入控制器内；所述手臂检测板I510安装在手臂升降轴I410顶部，所述手臂升降轴 I410底部分别穿过机械壳I520、机械导向套I420的机械导向内套I421后与上机械板I530装配固定，所述机械导向套I420与机械壳I520可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套I420与输送轴套I610可圆周转动、轴向滑动装配；
[0085] 所述手臂升降轴I410上还设置有数个沿着其轴向分别的升降轴齿槽I411、升降轴卡槽I412，所述升降轴齿槽I411与机械升降齿轮I730啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述机械升降齿轮I730套装固定在机械升降输出轴I381上，所述机械升降输出轴I381装入机械升降电机I380内，机械升降电机I380可驱动机械升降输出轴I381圆周转动，从而通过机械升降齿轮I730驱动手臂升降轴I410轴向移动；所述升降轴卡槽I412可与升降锁杆I371设置有升降锁杆斜面I373一端卡合装配，所述升降锁杆I371另一端穿过机械升降压簧I720、机械弹簧隔板I521后装入机械电磁铁I370内，机械电磁铁I370通电后可以将升降锁杆I371向其内部拉动，从而使得升降锁杆I371脱离升降轴卡槽I412。
[0086] 所述机械弹簧隔板I521固定在机械壳I520上，所述升降锁杆I371上还设置有弹簧环I372，所述升降锁杆I371位于弹簧环I372与机械弹簧隔板I521之间的部分与机械升降压簧I720套装，从而使得机械升降压簧I720对升降锁杆 I371产生向升降轴卡槽I412推动的弹力。使用时，在不启动机械电磁铁I370 时，可以将手臂升降轴I410向上轴向驱动，而手臂升降轴I410不能向下移动。这主要是升降锁杆斜面I373的设计效果。需要手臂升降轴I410下移时，启动机械电磁铁I370将升降锁杆I371克服机械升降压簧I720弹力脱出升降轴卡槽 I412即可。
[0087] 所述上机械板I530下方与下机械板I540装配固定，且上机械板I530上分别安装有机械编码器I360、第一机械旋转电机I350，所述机械编码器I360安装在第一机械转轴I450顶部，所述第一机械转轴I450底部穿过上机械板I530、下机械板I540后与机械旋转板I550装配固定，所述第一机械转轴I450上安装有第二机械齿轮I742，所述第二机械齿轮I742与第一机械齿轮I741啮合处传动，所述第一机械齿轮I741套装固定在第一旋转输出轴I351上，第一旋转输出轴I351装入第一机械旋转电机I350内。使用时，第一机械旋转电机I350驱动第一旋转输出轴I351转动，第一旋转输出轴I351通过有第一机械齿轮I741、第二机械齿轮I742驱动第一机械转轴I450圆周转动，从而驱动机械旋转板I550 圆周转动。机械编码器I360用于探测第一机械转轴I450转动角度，从而推算机械旋转板I550转动角度。
[0088] 所述机械旋转板I550还分别与机械推杆电机I910的外壳、机械连接板I580 一端装配固定，所述机械连接板I580另一端通过第一机械销轴轴I431与第一机械旋转块I560一端铰接，所述机械推杆电机I910的机械推杆伸缩轴I911通过第二机械销轴I432与第一机械旋转块I560铰接，所述第一机械旋转块I560 上安装有第二机械旋转电机I920，所述第二机械旋转电机I920的第二机械输出轴上固定有第一机械斜齿轮(未画出)，所述第一机械斜齿轮与第二机械斜齿轮啮合传动(两个都是伞齿轮)，第二机械斜齿轮固定在第二机械旋转轴I440一端上，所述第二机械旋转轴I44与第一机械旋转块I560可圆周转动装配且其一端穿出第一机械旋转块I560后与第二机械旋转块I570装配固定，所述第二机械旋转块I570上固定有拾取轴I930，拾取轴I930底部安装有机械臂电磁吸盘 I390，所述机械臂电磁吸盘I390通电后产生磁性，从而通过磁性吸紧铁质的过滤兜。
[0089] 所述机械臂电磁吸盘I390内还分别设置有第一吸盘孔I391、第二吸盘孔 I392，所述一吸盘孔I391内固定有触发导向环I950、可轴向滑动地安装有触发滑环I942，所述触发滑环I942固定在触发滑轴I940一端上，触发滑轴I940另一端穿过触发导向环I950、机械触发压簧I750、第二吸盘孔I392后穿出机械臂电磁吸盘I390。所述触发滑轴I940靠近第二吸盘孔I392、位于第一吸盘孔 I391内的部分上固定有触发受力环I941，所述机械触发压簧I750两端分别与触发受力环I941、触发导向环I950压紧，从而对触发滑轴I940产生向远离感应开关I960移动的弹力，触发滑环I942与感应开关I960的触发端正对且能够触发感应开关I960，本实施例中感应开关I960采用微动开关其信号端与控制器的信号端通信连接。
[0090] 由于机械臂I通过机械臂电磁吸盘I390吸取的过滤兜存在正反种情况，即兜口与机械臂电磁吸盘I390正对，兜底正对机械臂电磁吸盘I390，此时手臂升降轴I410下移的位移量不一样，从而可以判断过滤兜是兜口(开口端)正对机械臂电磁吸盘I390还是兜底正对机械臂电磁吸盘I390。如果是兜底正对机械臂电磁吸盘I390，后期在I-5状态时，无需调节输送兜位置。反之机械臂则需要在I-5状态时驱动过滤兜翻转180°，从而达到I-5状态，然后手臂升降轴I410 下移至能够被夹持块夹持。
[0091] 当机械臂电磁吸盘I390下移至触发滑轴I940与过滤兜压紧时，触发滑轴 I940克服机械触发压簧I750的弹力上移从而使得触发受力环I941触发感应开关I960，此时控制器获得信号，判断为机械臂电磁吸盘I390与过滤兜压紧，然后机械臂电磁吸盘I390通电通过磁力吸紧过滤兜、同时对中电机J240反转松开过滤兜；手臂升降轴I410上移将过滤兜在竖直方向上拉出两块整理侧板J110，然后启动输送钢索I210，通过输送钢索I210将机械臂I、过滤兜输送至冲洗内箱G281中。图22中的I-1、I-2、I-3、I-4、I-5分别为机械臂I的五个状态，其中I-1对应吸紧过滤兜状态；I-2对应过滤兜与冲洗管G661冲洗；I-3对应过滤兜与清洗管G662对应冲洗：I-4对应过滤兜与吹干管对应吹扫；I-5对应过滤兜清洗吹干完成后等待夹持转送。
[0092] 优选地，为了机械臂在移动后还能持续获得电能且降低布线的复杂度，申请人在机械壳内内置机械无线充电接收器，通过机械无线充电接收器接收到的电能对机械臂内的电气设备供电。所述机械无线充电接收器对应的I-1至I-5 五个状态下分别安装有机械无线充电发射器I310，从而通过无线传输电力的方式既能够保证机械臂的电力供应，又能够降低布线的复杂程度。
[0093] 为了实现机械无线充电发射器I310按需工作，以降低能耗，所述机械无线充电发射器I310上设置有充电接近传感器I311，所述机械壳I520与各个充电接近传感器I311对应处安装有机械磁铁块I340，所述机械磁铁块I340靠近充电接近传感器I311时，充电接近传感器I311获得信号，然后输入控制器，控制器控制该充电接近传感器I311对应的机械无线充电发射器I310通电运行。一旦机械磁铁块I340移出充电接近传感器I311后，与之对应的机械无线充电发射器I310断电。
[0094] 优选地，为了探测机械壳I520移动的最大位移点，本实施例分别在机械壳 I520移动的两个最大位移点上分别安装有限位检测板I320，所述限位检测板 I320上设置有限位检测盲孔I321，限位检测板I320上还固定有开关安装筒I322，开关安装筒I322内安装有检测限位开关I830，所述检测限位开关I830的触发端与检测触发环I821正对且检测触发环I821可以触发检测限位开关I830，检测限位开关I830被触发后向控制器输入信号，从而判断为达到最大位移点。所述检测触发环I821固定在检测触发轴I820一端上，所述检测触发轴I820另一端装入限位检测盲孔I321内且套装限位检测弹簧I710后与限位检测大端I810 装配固定，所述检测触发轴I820可轴向滑动，所述限位检测弹簧I710用于对限位检测大端I810产生向远离检测限位开关I830推动的弹力。在机械壳I520 与限位检测大端I810压紧时，限位检测大端I810克服限位检测弹簧I710的弹力向检测限位开关I830移动直到触发检测限位开关I830即可。
[0095] 本实施例的控制器为PLC、工控机、CPU、电脑主机等其中一种，其主要用于收发解析控制指令并进行参数计算、预设程序运行。本实施例中，每个模块、机器可以单独设置一个子控制器，字控制器再与总控制器通讯连接，从而降低总控制器的计算量，增加设备灵活性。本实施例中的不可轴向移动装配为采用卡簧固定在轴体两侧，通过卡簧实现不可轴向移动，这是现有技术。
