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一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人 0 0

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申请进展

基本信息

申请人信息

代理人信息

摘要

法律状态

权利要求

说明书

专利申请流程有哪些步骤？

申请

申请号：指国家知识产权局受理一件专利申请时给予该专利申请的一个标示号码。唯一性原则。

申请日：提出专利申请之日。

2015-10-26

申请公布

申请公布指发明专利申请经初步审查合格后，自申请日（或优先权日）起18个月期满时的公布或根据申请人的请求提前进行的公布。

申请公布号：专利申请过程中，在尚未取得专利授权之前，国家专利局《专利公报》公开专利时的编号。

申请公布日：申请公开的日期，即在专利公报上予以公开的日期。

2016-03-30

授权

授权指对发明专利申请经实质审查没有发现驳回理由，授予发明专利权；或对实用新型或外观设计专利申请经初步审查没有发现驳回理由，授予实用新型专利权或外观设计专利权。

2017-06-13

预估到期

发明专利权的期限为二十年，实用新型专利权期限为十年，外观设计专利权期限为十五年，均自申请日起计算。专利届满后法律终止保护。

2035-10-26

基本信息

有效性	有效专利	专利类型	发明专利
申请号	CN201510702579.0	申请日	2015-10-26
公开/公告号	CN105364910B	公开/公告日	2017-06-13
授权日	2017-06-13	预估到期日	2035-10-26
申请年	2015年	公开/公告年	2017年
缴费截止日
分类号	B25J9/00	主分类号	B25J9/00
是否联合申请	独立申请	文献类型号	B
独权数量	1	从权数量	1
权利要求数量	2	非专利引证数量	0
引用专利数量	9	被引证专利数量	0
非专利引证
引用专利	CN205129837U、CN1715008A、CN101066593A、CN202556402U、CN102601791A、CN101066593A、CN102689304A、CN101780670A、CN200960608Y	被引证专利
专利权维持	2	专利申请国编码	CN
专利事件		事务标签	公开、实质审查、授权

申请人信息

申请人	浙江理工大学	第一申请人	浙江理工大学
专利权人	浙江理工大学	当前专利权人	浙江理工大学
发明人	李秦川、徐灵敏、柴馨雪、黄鹏成	第一发明人	李秦川
地址	浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街5号	邮编
申请人数量	1	发明人数量	4
申请人所在省	浙江省	申请人所在市	浙江省杭州市

代理人信息

代理机构

专利代理机构是经省专利管理局审核，国家知识产权局批准设立，可以接受委托人的委托，在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。

杭州九洲专利事务所有限公司

代理人

专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务，取得一定资格的人。

王洪新、王之怀

摘要

本发明涉及一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人。目的是提供的机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。技术方案是：一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器、底座以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副、第一连杆、第一转动副、第二连杆以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副、第三连杆、第三转动副、第四连杆、第四转动副。

摘要附图
说明书附图：图1

法律状态

序号	法律状态公告日	法律状态	法律状态信息
1	2017-06-13	授权
2	2016-03-30	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 201510702579.0 申请日: 2015.10.26
3	2016-03-02	公开

权利要求

权利要求书是申请文件最核心的部分，是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。

1.一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器(6)、底座(5)以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；
所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副(31)、第一连杆(11)、第一转动副(21)、第二连杆(12)以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；
所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副(22)、第三连杆(13)、第三转动副(23)、第四连杆(14)、第四转动副(24)；
所述两个子分支机构中，两个第二转动副的转动轴线、两个第三转动副的转动轴线、两个第四转动副的转动轴线均相互平行；所述每个分支机构中的第一转动副的转动轴线平行于螺旋副的转动轴线，第二转动副的转动轴线垂直于螺旋副的转动轴线。

2.根据权利要求1所述的一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，其特征在于：
所述第四转动副与底座相连，第四转动副上安装包括电机及齿轮的驱动器。

说明书

技术领域

[0001] 本发明涉及工业机器人领域，具体是一种由转动副驱动，用于分拣或者搬运零件并且具有3个移动自由度和1个转动自由度的并联机器人。

背景技术

[0002] 分拣机器人的主要职能是完成搬取零件和装配工作，广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。

[0003] 目前分拣类的商业化的机器人大多属于SCARA型或者Delta型。SCARA机器人具有沿X、Y、Z方向的三个平移自由度和绕Z轴的旋转自由度；SCARA机器人的工作空间大，但是由于串联机构自身结构的限制，SCARA机构的刚度小于并联机构，响应速度也比并联机构慢。Delta机器人属于并联机器人，电机固定在基座上，具有由于动态响应快、刚度高的特点，但由于内部安装有减速机，价格较贵，安装时需要使用龙门架，较为复杂。

[0004] 在当今社会，机器人代替人力作重复劳动已是发展趋势，所以提出一种响应速度快、刚度高、结构紧凑、安装简单、价格便宜的分拣机器人很有必要。

发明内容

[0005] 本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，该机器人应具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜的特点。

[0006] 本发明的技术方案是：

[0007] 一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，其特征在于：该机器人包括末端执行器、底座以及并联连接在末端执行器与底座之间以驱动末端执行器运动的两个分支机构；

[0008] 所述每个分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副、第一连杆、第一转动副、第二连杆以及并联的两个子分支机构；两个分支机构中的螺旋副共轴；

[0009] 所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副、第三连杆、第三转动副、第四连杆、第四转动副。

[0010] 所述两个子分支机构中，两个第二转动副的转动轴线、两个第三转动副的转动轴线、两个第四转动副的转动轴线均相互平行；所述每个分支机构中的第一转动副的转动轴线平行于螺旋副的转动轴线，第二转动副的转动轴线垂直于螺旋副的转动轴线。

[0011] 所述第四转动副与底座相连，第四转动副上安装包括电机及齿轮的驱动器。

[0012] 本发明的有益效果是：

[0013] 本发明为结构紧凑的并联机构，不仅具有较高的刚度，而且运动累计误差小于串联机构；本发明的并联机构不仅结构紧凑，安装和维护均较为方便，而且结构对称，能够方便地进行加工和控制；本发明省去了减速机，降低了成本；因此，本发明对于分拣及搬运机器人的进一步推广具有重要意义。

实施方案

[0015] 以下结合说明书附图，对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于以下实施例。

[0016] 实施例

[0017] 如图1所示的一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人，包括底座5、末端执行器6、两个分支机构。该末端执行器上安装有用于抓取零件的设备。

[0018] 所述两个分支机构用于驱动末端执行器的运动，并且并联连接在末端执行器与底座之间；所述每个分支机构均有五个自由度，包括依次连接在末端执行器与底座之间的螺旋副31、第一连杆11、第一转动副21、第二连杆12以及并联的两个子分支机构；图中可见：两个分支机构中的螺旋副共轴。

[0019] 所述每个子分支机构包括依次连接在第二连杆与底座之间的第二转动副22、第三连杆13、第三转动副23、第四连杆14、第四转动副24。

[0020] 每个子分支机构中，第二转动副、第三转动副与第四转动副的转动轴线相互平行；每个分支机构的两个子分支机构之间，两个第二转动副的转动轴线相互平行，两个第三转动副的转动轴线相互平行，两个第四转动副的转动轴线相互平行；每个分支机构中，第一转动副的转动轴线与螺旋副的转动轴线相互平行，螺旋副的转动轴线垂直于第二转动副、第三转动副与第四转动副的转动轴线。

[0021] 所述第四转动副与底座相连，第四转动副上安装包括电机以及齿轮的驱动器(常规结构，图中省略)，电机驱动齿轮完成第四连杆的转动。

附图说明

[0014] 图1是本发明实施例的立体结构示意图。

1一种货物分拣的机器人 2一种货物分拣的机器人 3基于AI的物流分拣机器人 4一种机器人智能磁材分拣专机 5基于人工智能的分拣流水线机器人 6一种分拣水果包装智能机器人及其分拣包装方法 7一种分拣机器人及其控制方法 8一种用于货物分拣的机器人抓手 9一种用于货物分拣的机器人抓手 10一种用于禽类肉品分割分拣机器人系统