[0025] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0026] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027] 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0029] 在本发明实施例的描述中，需要说明的是，指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030] 在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
[0031] 如图1和图2所示，本实施例提供了一种分拣机器人，包括车架主体1，车架主体1包括由铝梁构成的方形构架，其作用是承载其余各个部分的重量，为各大部件之间的连接提供足够的空间和高强度的连接点。
[0032] 所述车架主体1设有行走机构、分拣机构和存储机构，存储机构设置在车架主体1的前端，所述存储机构用于存储不同类别的物品，分拣机器人在运动过程中带动存储机构的物品一起移动，并且物品不会随意掉落。
[0033] 分拣机构设置在车架主体1的前端，且分拣机构延伸至存储机构的外部，所述分拣机构用于将不同类别的物品分拣到不同的装载区域。
[0034] 行走机构设置在车架主体1的底部，所述行走机构用于驱动所述车架主体 1移动，如直行、转向等，车架主体1移动过程中，存储机构随着车架主体1 移动，使装载区域的物品转移至存储机构，由存储机构运送物品。
[0035] 在本实施方式中，所述分拣机构包括分拣驱动电机2、传动组件和分拣件，所述分拣驱动电机2与传动组件连接，所述传动组件与分拣件连接；所述传动组件包括传动齿轮组，所述传动齿轮组上设有传动链条3，所述分拣件与所述传动链条3连接。分拣驱动电机2安装在车架主体1上，分拣驱动电机2通过传动齿轮组带动传动链条3移动，分拣件随着传动链条3一起左右移动，使分拣件将物品分拨到不同的装载区域中。
[0036] 具体地，所述传动齿轮组包括主动齿轮4和两从动齿轮5，且主动齿轮4 和两从动齿轮5呈三角形分布，传动链条3也呈三角形状。主动齿轮4设置在两从动齿轮5的斜上方位置，主动齿轮4与分拣驱动电机2连接，分拣驱动电机2驱动主动齿轮4转动，使传动链条3沿着三角形的轨迹移动，使分拣件进行分拨物品。
[0037] 优选地，所述分拣件包括两块分拣片6，所述分拣片6与所述传动链条3 固定连接。传动链条3具有左倾斜端、水平段和右倾斜端，左倾斜端、水平段和右倾斜端首尾相连形成三角形结构，传动链条3移动过程中，两块分拣片6 可同时处于水平段，便于对物品进行分拨；一块分拣片6可处于左倾斜端，另一块分拣片6处于右倾斜端，两块分拣片6相互配合可完成物品的翻转操作。
[0038] 在本实施方式中，所述存储机构包括存储车厢7，所述存储车厢7设有三个U形结构的存储区域8，三个存储区域8包括右侧存储区域8、中间存储区域8和左侧存储区域8，每个存储区域8存储不同的物品。车架主体1在向前移动过程中，存储区域8的前端为开口结构，装载区域的物品进入存储区域8。车架主体1继续向前移动，存储区域8的物品随着车架主体1一起移动，物品在移动过程中不会随意掉落，也不会转移到其它的存储区域8。
[0039] 在本实施方式中，所述行走机构包括左驱动电机9和右驱动电机10，所述左驱动电机9和右驱动电机10的输出端均设有履带行走组件11。所述履带行走组件11包括行走履带、第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮和第二齿轮设置在行走履带内侧，并驱动行走履带移动。左驱动电机9和右驱动电机10均位于分拣机器人的尾部，履带行走组件11与地面直接接触，起支撑与行走的作用，实现分拣机器人的转向、前进与后退等功能。
[0040] 在本实施方式中，所述分拣机器人还包括控制模块、供电模块、物品识别模块、障碍检测模块、车身姿态检测模块和巡线模块，所述控制模块分别与供电模块、物品识别模块、障碍检测模块、车身姿态检测模块、巡线模块、分拣驱动电机2、左驱动电机9和右驱动电机10电连接。物品识别模块可检测物品的颜色形状，进而判断物品的类别。障碍检测模块可使用超声波探测障碍物，进而判断分拣机器人的路径上是否存在障碍物。巡线模块的作用对分拣机器人的行走道路进行检测，使分拣机器人始终保持在预定的行走道路上行走。
[0041] 本发明的分拣机器人可对物品进行分类，其有多个存储区域8，可分拣和存储多种不同的物品，具有结构简单，功能强大，机械可靠性高，维修频率低，生产成本低等特点，可应用于工业生产、快递分拣、垃圾分类等多种不同的场合，具有较高的使用价值。
[0042] 如图3所示，本实施例还提供了该分拣机器人的控制方法，该控制方法包括行走控制过程、物品分拣控制过程和装载控制过程；
[0043] 所述行走控制过程包括：巡线模块对分拣机器人的行走道路进行检测，车身姿态检测模块对分拣机器人的车身姿态进行检测，巡线模块和车身姿态检测模块将检测的数据传输至控制模块，控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10的运行，使分拣机器人保持在预定的行走道路上行走。
[0044] 其中，所述行走控制过程具体为：巡线模块对分拣机器人的行走道路进行检测，若分拣机器人的行走道路为直线，则控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10使分拣机器人直行；若分拣机器人的行走道路为向右弯道，则控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10使分拣机器人右转；若分拣机器人的行走道路为向左弯道，则控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10 使分拣机器人左转；车身姿态检测模块对分拣机器人的车身姿态进行检测，若分拣机器人的车身姿态发生左偏，则控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10的转速使分拣机器人产生差速右转；若分拣机器人的车身姿态发生右偏，则控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10的转速使分拣机器人产生差速左转。
[0045] 所述物品分拣控制过程包括：物品识别模块对不同类别的物品进行识别，并将识别的数据传输至控制模块，控制模块控制分拣驱动电机2的运行，使分拣件将不同类别的物品分拣到不同的装载区域。
[0046] 其中，所述物品分拣控制过程具体为：分拣机器人停稳，物品识别模块对物品进行识别判断物品类别，若该物品对应右侧存储区域8，则控制模块控制分拣驱动电机2运行使分拣片6将物品分拨到右侧存储区域8对应的装载区域；若该物品对应中间存储区域8，则控制模块控制分拣驱动电机2运行使分拣片6 将物品分拨到中间存储区域8对应的装载区域；若该物品对应左侧存储区域8，则控制模块控制分拣驱动电机2运行使分拣片6将物品分拨到左侧存储区域8 对应的装载区域。
[0047] 所述装载控制过程包括：控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10 的运行，驱动分拣机器人行走并使装载区域的物品转移至存储机构。车架主体 1在向前移动过程中，装载区域的物品进入存储区域8。车架主体1继续向前移动，存储区域8的物品随着车架主体1一起移动，物品在移动过程中不会随意掉落，也不会转移到其它的存储区域8。
[0048] 所述控制方法还包括障碍物检测控制过程：障碍检测模块对分拣机器人行走路线上的障碍物进行检测，并将检测的数据传输至控制模块，控制模块分别控制左驱动电机9和右驱动电机10的运行，使分拣机器人依次左转、直行和右转，分拣机器人绕过障碍物后返回原行走路线。若障碍检测模块未检测到障碍物，则分拣机器人按照原行走路线直接行走。若障碍检测模块检测到终点标志物时，表明分拣机器人到达终点，分拣机器人直接后退进行卸货，使物品脱离存储区域8。
[0049] 本发明不局限于上述可选的实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品。上述具体实施方式不应理解成对本发明的保护范围的限制，本发明的保护范围应当以权利要求书中界定的为准，并且说明书可以用于解释权利要求书。
