发明内容
[0003] 本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中相机云台驱动扭矩和锁定扭矩较低的技术问题，提供一种大型负重相机云台。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0005] 一种大型负重相机云台，包括云台摆动支撑机构和云台摆动驱动机构；其中所述云台摆动支撑机构包括一个支撑球块和用于夹紧支撑球块的支撑框架；其中所述支撑框架包括顶部支撑座、底部支撑座以及中部连接环；其中底部支撑座和顶部支撑座为镜像对称结构，并相对于中部连接环的中部水平面呈镜像对称；其中底部支撑座的中部设置有一个球面结构的底部支撑碗，所述底部支撑碗的顶部为开口结构；所述顶部支撑座的中部设置有一个球面结构的顶部支撑碗，所述顶部支撑碗底部为开口结构；所述中部连接环的内壁设置有一个截面为球面结构的滑动槽，滑动槽的整体为环形结构，其轴线圆心位于中部连接环的轴线上；前述的顶部支撑碗、底部支撑碗的球面以及滑动槽的球面构成了一个球面结构的接触内壁，前述的支撑球块安装在所述的球面结构的接触内壁中，同时支撑球块的球面外壁和前述的接触内壁接触；所述中部连接环的外壁设置有一个支撑环，所述支撑环、底部支撑座、顶部支撑座之间通过若干组纵向连接机构进行连接，所述纵向连接机构包括一个拉紧油缸，所述拉紧油缸通过连接法兰连接到底部支撑座上，所述拉紧油缸包括一个拉紧杆，所述拉紧杆的一端通过一个嵌入到顶部支撑座内的连接块与顶部支撑座连接，所述拉紧杆分别穿过底部支撑座和支撑环，所述底部支撑座与支撑环之间、顶部支撑座与支撑环之间设置有环形的支撑胶圈；所述若干纵向连接机构的端部分别连接到顶部支撑座和底部支撑座的外围上；所述支撑球块的中部滑动连接有一个驱动柱；所述云台摆动驱动机构包括一个驱动器连接座，所述驱动器连接座位于云台摆动支撑机构的上部，所述驱动器连接座的底部通过若干吊装螺栓连接顶部支撑座，所述驱动器连接座的中部设置有一个柱形的活动空腔，在驱动器连接座内相对活动空腔的纵向轴线环形阵列设置有若干直线推动器，直线推动器上设置有一个直线推杆，直线推杆位于活动空腔内，驱动柱的顶部转动连接有一个驱动套，所述驱动套的的侧壁设置有弹性连接座A，在所述直线推杆的端部设置有弹性连接座B，弹性连接座A和弹性连接座B之间通过一个驱动板簧连接；所述驱动柱的中部和底部还分别设置有限位板A和限位板B，其中限位板A与支撑球块的顶部之间设置有支撑弹簧A，所述限位板B和支撑球块的底部之间设置有支撑弹簧B。
[0006] 作为本发明的进一步改进，所述直线推动器的直线推杆另一端部为限位部，所述限位部从驱动器连接座的外壁伸出，在限位部的壁面上设置有螺纹，所述限位部通过螺纹连接有一个限位螺套。
[0007] 作为本发明的进一步改进，所述支撑球块的上半部中心设置有一个顶部连接孔，支撑球块的下半部中心设置有底部连接孔；底部连接孔和顶部连接孔之间设置有一个注油腔，注油腔内填充有润滑油，所述驱动柱包括顶部驱动柱和底部驱动柱，顶部驱动柱和底部驱动柱之间通过一个连接螺杆进行连接，其中顶部连接孔的内壁通过润滑衬套A与顶部驱动柱滑动连接，底部连接孔内壁通过润滑衬套B与底部驱动柱滑动连接；所述连接螺杆的上还设置有两组防松螺母。
[0008] 作为本发明的进一步改进，所述驱动器连接座的顶部设置有驱动柱旋转机构，所述驱动柱旋转机构包括一个旋转驱动盘，所述旋转驱动盘上镜像对称设置有两组驱动杆，所述驱动杆通过连接簧片连接有一个驱动块，所述驱动器连接座的内壁还设置有两组直线驱动器，所述直线驱动器的驱动推杆的端部转动连接到驱动块上；所述旋转驱动盘上还对称设置有两组支撑片，所述支撑片之间设置有滑动间隙；所述驱动柱的端部设置有一个嵌入到滑动间隙之间的驱动片。
[0009] 作为本发明的进一步改进，所述驱动柱上阵列设置有若干组环形的旋转凹槽，所述驱动套的内壁阵列设置有若干组环形的镶嵌卡簧，所述镶嵌卡簧的外缘嵌入到旋转凹槽中。
[0010] 作为本发明的进一步改进，所述直线推动器包括一个活塞外壳，所述活塞外壳的中部同轴滑动连接有直线推杆，所述活塞外壳内部滑动密封连接有一个活塞块，所述活塞块固定于直线推杆上，所述活塞外壳的轴向一端分别设置有进气阀和排气阀。
[0011] 作为本发明的进一步改进，所述拉紧杆对应底部支撑座与支撑环之间、支撑环与顶部支撑座之间的部分套接有支撑胶套。
[0012] 本发明的有益效果是：
[0013] 1、本发明通过对传统的云台机构进行改进，由多向旋转电机更近为万向球支撑的纵向气缸顶杆机构，利用气缸顶杆实现对云台中部驱动柱的摆动，进而实现对相机不同方向的角度固定，相比于多重电机堆叠连接结构稳定更高，气压控制也相比于电机的磁阻控制能耗更低，续航时间更长；且本结构因为是伞状的多向推动机构，所以可以实现一定程度的相机固定端也就是驱动柱端部的定轴移动，自由度更高。
[0014] 2、本发明通过限位结构结构防止气缸机构中的气缸杆过度移动导致的活塞锁定，进而影响设备的正常回位。
[0015] 3、注油腔可以保证驱动柱的良好滑动润滑，同时也可以增加驱动柱与其滑动区间内壁之间的粘度，降低驱动柱的摆动框量，提高机构的稳定性；连接螺杆的螺纹连接形式可以方便的调节整个驱动柱的长度，防松螺母提高了连接稳定性。
[0016] 4、支撑板上驱动柱旋转机构可以在驱动柱篇摆的同时实现对驱动柱的旋转驱动，极大的提高了云台上相机的动态范围。
[0017] 5、驱动柱上的驱动套采用易于拆卸而转动阻力较低的镶嵌卡簧结构进行连接，有效的提高了设备的可维护性。
