一种引入前点约束的室内定位方法   0    0

本发明公开一种引入前点约束的室内定位方法，所述的前点约束是指行人前后两次定位的位置的在物理空间中相距不远这个约束，该方法将前点约束引入到WKNN算法中来，将其与WKNN算法中的信号空间距离相结合一起对RP进行粗筛选和精筛选。与现有技术相比，其优点在于：1、本发明方法的粗定位没有分错区的情况，不降低定位精度的同时提高定位的效率，而现有技术存在分区错误导致定位精度下降的问题；2、本发明方法的精定位部分通过引入物理空间距离对参考点进行迭代筛选，相比现有技术，能够得到更优的定位参考点，达到更高的定位精度。

1.一种引入前点约束的室内定位方法，其特征在于：该方法步骤如下：
步骤1、粗定位，具体包括如下子步骤：
步骤1.1、假设t-1时刻行人位置为A，坐标记为(xt-1,yt-1)，以A为圆心，R为半径得到圆O1，记圆O1中的RP集合为U1，
U1＝{(r1,r2,…,rn,x,y)|[(x-xt-1)2+(y-yt-1)2]＜R2}     (1)
式中rn为接收到的第n个无线接入点的信号强度；x,y为RP的坐标；将U1中RP按照走廊空间顺序排序；
设RP1和RPk分别为圆O1的下边界和上边界，坐标分别记为(xrp1,yrp1)和(xrpk,yrpk)；
步骤1.2、t时刻，利用集合U1中RP按照步骤2进行精定位得到位置B，坐标记为(xt,yt)；
计算位置B与圆O1的上边界RPk的距离r；
步骤1.3、计算RP个数n；
式中[x]表示不大于x的整数，L是前后RP间距，m是横向参考点的个数；
步骤1.4、移动圆O1；
当R＞r时，往集合U1上边界添加n个RP，下边界去掉n个RP；
当R＜r时，往集合U1下边界添加n个RP，上边界去掉n个RP；
得到新的RP集合U2；
步骤1.5、t时刻以后，重复子步骤1.2～1.4，实现圆O1跟随行人一起移动，每次精定位只需要使用小圆内的RP即可，提高定位算法的效率；
步骤1.6、t＝0时，计算位置；
步骤2、精定位，具体包括如下子步骤：
步骤2.1、如步骤1中子步骤1.4所述，t时刻有RP集合U2，待测点的RSSI序列记为P：
P＝[Rssi_test_1，Rssi_test_2，…，Rssi_test_n]          (4)
计算序列P与集合U2中RP的RSSI序列的信号空间距离，得到一组欧式距离序列Q，Q＝[d1,d2,…dk]                (5)
式中
将RP按照欧式距离从小到大排序，取欧式距离最小的k1个RP，记为集合U3，k1的取值由实验确定；
步骤2.2、以t-1时刻的位置A为圆心，R1为半径画圆O2，其中R1＜R，R1大小由实验确定；计算集合 中RP到位置A的距离，将距离大于R1的RP从集合U3中剔除，得到集合对集合U4中RP的坐标按照信号空间距离进行加权得到位置
步骤2.3、以坐标 为圆心，R1为半径画圆，计算集合U4中RP到坐标 的距离，将距离大于R1的RP从集合U4中剔除，得到集合 对集合U5中RP的坐标按照信号空间距离进行加权得到位置
步骤2.4、重复步骤2.3，直到 等于 迭代结束，得到最优位置估
计