[0027] 下面结合附图对本实用新型实施例作详细说明。
[0028] 如图1所示，一种基于齿梳对接的旋转式自控停车装置，包括丝杠升降横移机构1，水平旋转动力机构2，车位承重机构3；丝杠升降横移机构1位于水平旋转动力机构2的一侧，车位承重机构3位于水平旋转动力机构2上方。
[0029] 如图2和3所示，丝杠升降横移机构1包括丝杠升降横移机构底座4、丝杠5、丝杠联轴器6、丝杠保持架7、两根水平滑轨8、滚珠滑块9、升降台10、反耦合亚克力板齿梳承重台11、矩形铝板12、第一步进电机13、第二步进电机14、横移主动轮15、横移从动轮16、横移皮带17；第一步进电机13、第二步进电机14均选用42步进电机。
[0030] 丝杠升降横移机构底座4为两根平行支架，两根水平滑轨8分别设置在丝杠升降横移机构底座4的两根平行支架上；两根水平滑轨8上均设置有与之相配合的滚珠滑块9，两个滚珠滑块9通过矩形铝板12连接；丝杠保持架7垂直设置在矩形铝板12中部一侧，丝杠5固定在丝杠保持架7前面中央，与丝杠保持架7平行设置。丝杠5上端通过丝杠联轴器6与第一步进电机13的输出轴连接；第一步进电机13通过电机保持架固定在丝杠保持架7顶部。升降台10一侧通过滑轮螺母滑动设置在丝杆5上，反耦合亚克力板齿梳承重台11固定设置在升降台10另一侧。第二步进电机14通过电机保持架设置在丝杠升降横移机构底座4其中一根平行支架底部，对应两根水平滑轨8的一端；第二步进电机14的输出轴指向丝杠升降横移机构底座4内部；在丝杠升降横移机构底座4的两根平行支架靠近设置第二步进电机14侧设置一对皮带轮，其中横移主动轮15与第二步进电机14的输出轴连接，横移从动轮16设置在两根水平滑轨18的另一端；横移主动轮15和横移从动轮16通过横移皮带17连接，横移皮带17与矩形铝板12固定连接；
[0031] 在第一步进电机、丝杠与升降台共同作用下，带动反耦合亚克力板齿梳承重台11垂直移动；在第二步进电机、横移主动轮、横移从动轮与横移皮带的共同作用下使得矩形铝板12沿两根水平滑轨8做往复运动，实现升降台10的水平移动，从而带动反耦合亚克力板齿梳承重台11水平移动。
[0032] 如图4和5所示，水平旋转动力机构2包括第三步进电机18、整体框架19、动力联轴器20、旋转主动轮光轴21、顶部整体承重铝板22、左深沟球轴承23、左推力轴承24、旋转主动轮25、右深沟球轴承26、右推力轴承27、旋转从动轮光轴28、旋转从动轮29、旋转皮带30、弧形滑轨31；第三步进电机18选用86步进电机。
[0033] 整体框架19为四根垂直设置的立柱，四根立柱的一端固定设置在地面，四根立柱的另一端固定设置有顶部整体承重底板22；顶部整体承重底板22上面中部设置有旋转主动轮25与旋转从动轮29，旋转主动轮25与旋转从动轮29通过旋转皮带30连接；顶部整体承重底板22上面外侧设置弧形滑轨31，弧形滑轨31为沿旋转皮带30外侧设置的封闭轨道。顶部整体承重底板22对应旋转主动轮25与旋转从动轮29中心位置均开有光轴安装孔；左深沟球轴承23、左推力轴承24均与旋转主动轮25对应光轴安装孔过盈配合；旋转主动轮光轴21依次穿过与旋转主动轮25对应光轴安装孔内的左左推力轴承24、深沟球轴承23后，通过动力联轴器20与第三步进电机18输出轴连接，旋转主动轮光轴21能够自由转动。第三步进电机18固定在整体框架19上。右深沟球轴承26、右推力轴承27均与旋转从动轮29对应光轴安装孔过盈配合；旋转从动轮光轴28依次穿过与旋转从动轮光轴28对应光轴安装孔内的右推力轴承27、右深沟球轴承26后固定在整体框架19上，旋转从动轮光轴28能够自由转动。
[0034] 顶部整体承重底板22通过螺栓固定在整体框架19顶部；
[0035] 弧形滑轨31通过螺栓呈球场状固定在顶部整承重底板22上。
[0036] 如图6～8所示，车位承重机构3包括微型深沟球轴承32、小轮33、微型推力轴承34、台子35、承车架36。
[0037] 台子35一侧与水平旋转动力机构2中的皮带30连接；台子35上面固定有承车架36，承车架36顶面与反耦合亚克力板齿梳承重台11啮合，承车架36顶面中部设置缺口，使得反耦合亚克力板齿梳承重台11能够沿承车架36顶面垂直下降；承车架36中部中空，使得反耦合亚克力板齿梳承重台11沿承车架36顶面垂直下降后进入该空间，完成车辆的放置。
[0038] 台子35底面设置有四个小轮33，四个小轮两两分布在弧形滑轨31两侧，四个小轮与水平旋转动力机构2中的弧形滑轨31滚动配合。
[0039] 小轮33下端设置有微型深沟球轴承32，与小轮33过盈连接，微型深沟球轴承32下端面与小轮33下端面平齐。小轮33上下两端均有微型推力轴承34，两个微型推力轴承34和小轮33三者的中心穿过螺栓，螺栓上端并穿过台子35并以螺母与之固定，使之预紧但不影响小轮的转动。同样的再装配三个小轮分布于台子35底部。台子上端通过螺栓于承车架36固定连接。小轮33与台子35均采用3D打印技术制作。
[0040] 结构相同同样的六个车位承重机构3以等长的距离安装于水平旋转动力机构2中的皮带30上，并将车位承重机构3的小轮33与水平旋转动力机构2中的弧形滑轨31进行滚动配合。使之可以在皮带30的带动下沿弧形滑轨31进行沿轨旋转运动。
[0041] 在第三步进电机，旋转主动轮，旋转从动轮，旋转皮带以及弧形滑轨的共同作用下使得旋转皮带30以及依附在皮带上的车位承重机构3实现弧形轨迹的旋转。
[0042] 停车与取车过程如下：
[0043] 1、停车时候，将车停上反耦合亚克力板齿梳承重台11以后，在第一步进电机13的供能下，将动力通过联轴器6传递到丝杠5，使其旋转，使得有车停放时的耦合亚克力板齿梳承重台11随着升降台10缓缓上升，到达略高于承车架36位置后，第二步进电机14通过横移主动轮15，横移从动轮16，横移皮带17的带传动作用，使得矩形铝板12及其所支撑部分通过滚珠滑块9与水平滑轨8的滚动摩擦将整个丝杠升降机构向目标车位移动，然后第一步进电机13反转使得反耦合亚克力板齿梳承重台11随着升降台10缓缓下降，通过承车架36和耦合亚克力板齿梳承重台11的齿梳对接原理将车从耦合亚克力板齿梳承重台11上转移到承车架36顶面，然后第三步进电机18旋转通过联轴器20将动力传入主动轮25，使得车位承重机构3与车一起沿着弧形滑轨31将车停入指定位置。而后第二步进电机14反转，再次通过旋转主动轮15，旋转从动轮16，旋转皮带17的带传动作用回到初始位置，而后第一步进电机13再反转通过联轴器6将动力传递到丝杠5上，使得车辆及其耦合亚克力板齿梳承重台11及其升降台10回到地面初始位置，完成停车动作。
[0044] 2、取车时候，第三步进电机18反向旋转通过联轴器20将动力传入主动轮25，使得车位承重机构3与车一起沿着弧形滑轨31将车旋转到取车位置。然后第一步进电机13启动，通过联轴器6将动力传入丝杠5，使得耦合亚克力板齿梳承重台11随着升降台10缓缓上升，到略低于承车架36位置时，第二步进电机14旋转通过旋转主动轮15，旋转从动轮16，旋转皮带17的带传动作用，将取车升降台移动到取车位置，之后第一步进电机13在传力抬升耦合亚克力板齿梳承重台11将车取出，而后第二步进电机14反转，再次通过横移主动轮15，横移从动轮16，横移皮带17的带传动作用回到初始位置，而后第一步进电机13再反转通过联轴器6将动力传递到丝杠5上，使得车辆及其耦合亚克力板齿梳承重台11及其升降台10回到地面，将车取走。
