实施方案
[0017] 为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
[0018] 下面结合图1-5对发明的一种机器人液压驱动五指灵巧手的结构做详细的描述。
[0019] 一种机器人液压驱动五指灵巧手，是由手心机构1、手背机构2、腕部被动机构3、拇指机构4、食指机构5、中指机构6、无名指机构7、小指机构8和力传感器9组成的，所述手心机构1固定在手背机构2的上方，对内部的液压控制阀202起到防尘和保护作用，所述腕部被动机构3安装在手背机构2上，并且可绕安装轴被动转动，起到改变灵巧手姿态的作用，所述拇指机构4、食指机构5、中指机构6、无名指机构7和小指机构8具有相同的结构，共同组成了灵巧手的五指，每个手指具有三个主动自由度和一个被动自由度，模拟人类的五指，所述力传感器9贴在每个手指的末端，可以精确测量指尖输出力。
[0020] 更进一步地，所述手心机构1包括手心盖板101、第一圆柱头螺钉102、第二圆柱头螺钉103、第三圆柱头螺钉104、第四圆柱头螺钉105、第五圆柱头螺钉107、第六圆柱头螺钉108、第七圆柱头螺钉110、第八圆柱头螺钉111、第九圆柱头螺钉113、第十圆柱头螺钉114、第十一圆柱头螺钉116和第十二圆柱头螺钉117，所述手心盖板101设有第一凹形滑槽106、第二凹形滑槽109、第三凹形滑槽112、第四凹形滑槽115和第五凹形滑槽118，所述手心盖板
101通过第一圆柱头螺钉102和第二圆柱头螺钉103固定在手背盖板201上，所述第三圆柱头螺钉104和第四圆柱头螺钉105固定在拇指机构4上，所述第五圆柱头螺钉107和第六圆柱头螺钉108固定在食指机构5上，所述第七圆柱头螺钉110和第八圆柱头螺钉111固定在中指机构6上，所述第九圆柱头螺钉113和第十圆柱头螺钉114固定在无名指机构7上，所述第十一圆柱头螺钉116和第十二圆柱头螺钉117固定在小指机构8上，所述拇指机构4在绕第三圆柱头螺钉104所在的轴线被动转动时，所述第四圆柱头螺钉105在第一凹形滑槽106内滑动，所述食指机构5在绕第五圆柱头螺钉107所在的轴线被动转动时，所述第六圆柱头螺钉108在第二凹形滑槽109内滑动，所述中指机构6在绕第七圆柱头螺钉110所在的轴线被动转动时，所述第八圆柱头螺钉111在第三凹形滑槽112内滑动，所述无名指机构7在绕第九圆柱头螺钉113所在的轴线被动转动时，所述第十圆柱头螺钉114在第四凹形滑槽内115滑动，所述小指机构8在绕第十一圆柱头螺钉116所在的轴线被动转动时，所述第十二圆柱头螺钉117在第五凹形滑槽118内滑动。
[0021] 更进一步地，所述手背机构2包括手背盖板201、液压控制阀202、第一阀块205、第二阀块208、第三阀块211、第四阀块214和第五阀块217，所述手背盖板201上设置有进油口203和出油口204，所述液压控制阀202固定在手背盖板201上，所述第一阀块205固定在手背盖板201上，其上设置有拇指进油口206和拇指出油口207，所述第二阀块208固定在手背盖板201上，其上设置有食指进油口209和食指出油口210，所述第三阀块211固定在手背盖板
201上，其上设置有中指进油口212和中指出油口213，所述第四阀块214固定在手背盖板201上，其上设置有无名指进油口215和无名指出油口216，所述第五阀块217固定在手背盖板
201上，其上设置有小指进油口218和小指出油口219。
[0022] 更进一步地，所述腕部被动机构3包括腕部转轴301、扭簧302、圆环303、第一紧定螺钉304和端盖305，所述腕部转轴301通过端盖305与手背盖板201连接，所述扭簧302一端与腕部转轴301连接，另一端与圆环303连接，所述圆环303通过第一紧定螺钉304与手背盖板201连接。
[0023] 更进一步地，所述拇指机构包括第一连杆401、第二连杆402、第三连杆403、第四连杆404、第一输出杆405、第一密封件406、第一销轴407、第二紧定螺钉408、第二输出杆409、第二密封件410、第二销轴411、第一转轴412、第一挡圈413、第一油管414、第二油管415、第三输出杆416、第三密封件417、第三销轴418、第三紧定螺钉419、第四输出杆420、第四密封件421、第四销轴422、第二转轴423、第二挡圈424、第三油管425、第四油管426、第五输出杆427、第五密封件428、第五销轴429、第六输出杆430、第六密封件431、第六销轴432、第三转轴433和第三挡圈434，所述第一连杆401固定在手背盖板201上，所述第一密封件406安装在第一输出杆405上，所述第一销轴407通过第二紧定螺钉408固定在第一输出杆405上，所述第一销轴407两端与第二连杆402连接，所述第二连杆402通过第一转轴412与第一连杆401连接，所述第一挡圈413与第一转轴412的末端连接，所述第二密封件410安装在第二输出杆
409上，所述第二销轴411固定在第二输出杆409上，其两端与第二连杆402连接，所述第三密封件417安装在第三输出杆416上，所述第三销轴417通过第三紧定螺钉419固定在第三输出杆416上，所述第三销轴418两端与第三连杆403连接，所述第三连杆403通过第二转轴423与第二连杆402连接，所述第二挡圈424与第二转轴423的末端连接，所述第四密封件421安装在第四输出杆420上，所述第四销轴422固定在第四输出杆420上，其两端与第三连杆403连接，所述第五密封件428安装在第五输出杆427上，所述第五销轴429固定在第五输出杆427上，并且两端与第四连杆404连接，所述第四连杆404通过第三转轴433与第三连杆403连接，所述第三挡圈434与第三转轴433的末端连接，所述第六密封件431安装在第六输出杆430上，所述第六销轴432固定在第六输出杆430上，其两端与第四连杆404连接。
[0024] 更进一步地，所述力传感器9固定在各手指的末端。
[0025] 工作原理：当被抓取物体处于灵巧手抓取范围内，给液压控制阀202发信号，灵巧手五指弯曲。此时，每个关节处的一个液压缸伸长、一个液压缸缩短。各手指的完全角度与抓取的物体油管，各关节最大弯曲角度为90度。力传感器9实时测量抓紧力的大小，根据抓紧力的数值改变油压；当需要松开被抓取物体时，给液压控制阀9相反的信号，此时，各关节处的液压缸由伸长变为缩短或者由缩短变为伸长，直至灵巧手的五指完全伸直。该发明设计科学合理，五指灵巧手采用了液压驱动和力反馈，简化了现有灵巧手的复杂程度，并且在不增加结构空间的前提下增大灵巧手的抓取力，提高灵巧手的性能，值得大范围推广。
[0026] 对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
