盲专网 - 双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器

专利申请流程有哪些步骤？

申请

申请号：指国家知识产权局受理一件专利申请时给予该专利申请的一个标示号码。唯一性原则。

申请日：提出专利申请之日。

2020-03-30

申请公布

申请公布指发明专利申请经初步审查合格后，自申请日（或优先权日）起18个月期满时的公布或根据申请人的请求提前进行的公布。

申请公布号：专利申请过程中，在尚未取得专利授权之前，国家专利局《专利公报》公开专利时的编号。

申请公布日：申请公开的日期，即在专利公报上予以公开的日期。

2020-07-28

授权

授权指对发明专利申请经实质审查没有发现驳回理由，授予发明专利权；或对实用新型或外观设计专利申请经初步审查没有发现驳回理由，授予实用新型专利权或外观设计专利权。

2021-02-26

预估到期

发明专利权的期限为二十年，实用新型专利权期限为十年，外观设计专利权期限为十五年，均自申请日起计算。专利届满后法律终止保护。

2040-03-30

基本信息

有效性	有效专利	专利类型	发明专利
申请号	CN202010235523.X	申请日	2020-03-30
公开/公告号	CN111361717B	公开/公告日	2021-02-26
授权日	2021-02-26	预估到期日	2040-03-30
申请年	2020年	公开/公告年	2021年
缴费截止日
分类号	B63C11/52 、B63G8/08 、B63G8/16 、B63G8/20 、B63B3/13 、H01Q1/08 、H01Q1/34	主分类号	B63C11/52
是否联合申请	独立申请	文献类型号	B
独权数量	1	从权数量	8
权利要求数量	9	非专利引证数量	0
引用专利数量	0	被引证专利数量	0
非专利引证
引用专利		被引证专利
专利权维持	2	专利申请国编码	CN
专利事件		事务标签	公开、实质审查、授权

申请人信息

申请人	杭州电子科技大学	第一申请人	杭州电子科技大学
专利权人	杭州电子科技大学	当前专利权人	杭州电子科技大学
发明人	彭时林、姜渭博、刘敬彪、章雪挺、蔡文郁、于海滨、史剑光	第一发明人	彭时林
地址	浙江省杭州市杭州经济技术开发区白杨街道2号大街1号	邮编	310018
申请人数量	1	发明人数量	7
申请人所在省	浙江省	申请人所在市	浙江省杭州市

代理人信息

代理机构

专利代理机构是经省专利管理局审核，国家知识产权局批准设立，可以接受委托人的委托，在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。

浙江千克知识产权代理有限公司

代理人

专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务，取得一定资格的人。

张瑜

摘要

本发明提供了一种双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，包括上导流罩、下导流罩，上导流罩和下导流罩连接形成舱体，所述舱体内安装有主舱及设置在主舱两侧的电源舱，所述主舱的头部设置有多个摄像头结构，所述主舱的尾部连接有尾部推进机构，所述主舱的尾端上设置有天线结构，所述尾部推进机构包括对称设置在舱体尾部两侧的推进器，两个所述推进器均与带动其在垂直空间面上同步转动后调整俯仰状态的第一水下舵机连接，并且通过两个所述推进器差额转速控制转向，所述第一水下舵机安装于舱体内并连接于主舱的后端盖上。

摘要附图

法律状态

序号	法律状态公告日	法律状态	法律状态信息
1	2021-02-26	授权
2	2020-07-28	实质审查的生效	IPC(主分类): B63C 11/52 专利申请号: 202010235523.X 申请日: 2020.03.30
3	2020-07-03	公开

权利要求

权利要求书是申请文件最核心的部分，是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。

1.双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，包括上导流罩、下导流罩，上导流罩和下导流罩连接形成舱体，所述舱体内安装有主舱及设置在主舱两侧的电源舱，所述主舱的头部设置有多个摄像头结构，所述主舱的尾部连接有尾部推进机构，所述主舱的尾端上设置有天线结构，其特征在于：所述尾部推进机构包括对称设置在舱体尾部两侧的推进器，两个所述推进器均与带动其在垂直空间面上同步转动后调整俯仰状态的第一水下舵机连接，并且通过两个所述推进器差额转速控制转向，所述第一水下舵机安装于舱体内并连接于主舱的后端盖上；

所述第一水下舵机通过传动机构分别与两侧的推进器连接，所述传动机构包括舵机摆臂、拉杆、摇臂、驱动内杆、第一驱动杆、第二驱动杆，所述舵机摆臂固定在第一水下舵机的输出轴上，所述拉杆的两端分别通过拉杆夹头与舵机摆臂、摇臂铰接连接形成连杆机构，所述摇臂的另一端与驱动内杆固定连接，所述驱动内杆的两端分别与第一驱动杆、第二驱动杆固定连接，所述第一驱动杆和第二驱动杆分别与对应侧的推进器固定连接。

2.根据权利要求1所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述推进器固定在推进器固定座上，所述推进器固定座固定在第一驱动杆或第二驱动杆上。

3.根据权利要求2所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述第一驱动杆和第二驱动杆均通过轴承穿设于相应的轴承固定座，所述轴承固定座固定在转接板上，所述转接板与水下舵机固定板固定连接。

4.根据权利要求1所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述第一水下舵机固定在水下舵机固定板上，所述水下舵机固定板通过角码固定于主舱的后端盖上，所述角码与水下舵机固定板连接的一侧开设有固定连接用的圆形孔，所述角码与主舱的后端盖连接的一侧开设有用于调整尾部推进机构安装位置的槽口。

5.根据权利要求4所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述天线结构通过旋转折叠结构连接于水下舵机固定板上，所述上导流罩上开设有天线结构折叠穿过的槽口，所述旋转折叠机构包括第二水下舵机转接板、第二水下舵机及其舵盘，所述第二水下舵机固定在第二水下舵机转接板上，所述第二水下舵机转接板与水下舵机固定板固定连接，所述天线结构包括天线外罩，所述天线外罩通过天线转接件连接于第二水下舵机的舵盘上。

6.根据权利要求1所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述上导流罩的尾端上安装有可拆卸的垂直稳定翼。

7.根据权利要求1所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述电源舱的端盖上设有用于外挂配重块的螺纹盲孔，可利用螺纹盲孔外挂重块对自主水下航行器进行配重，以保证自主水下航行器航行时的平衡状态。

8.根据权利要求1所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述舱体为扁平状的鱼身形状，其截面为扁椭圆形或环形跑道形状。

9.根据权利要求1所述的双推进器矢量控制且天线可折叠的自主水下航行器，其特征在于：所述舱体的尾部两侧设有内凹结构，所述推进器安装于内凹结构处。

说明书

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