[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0022] 请参阅图1‑5，本发明提供技术方案：一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，该末端加持装置包括连接板1、缓冲机构2、夹持机构3，连接板1安装在机器人手臂的末端，缓冲机构2安装在连接板1上，且缓冲机构2上固定安装有夹持机构3，缓冲机构2对机器人攀爬时产生的震动进行缓冲，缓冲机构2使夹持机构3弯曲夹持并吸附角钢，夹持机构3通过夹持及吸附角钢使机器人固定在铁塔上。
[0023] 缓冲机构2包括缓冲轴2‑1，缓冲轴2‑1对连接板1与夹持机构3之间的震动进行缓冲；缓冲轴2‑1包括承接板2‑2、套壳2‑3；套壳2‑3套设在承接板2‑2的下端，套壳2‑3下端固定在连接板1上，承接板2‑2上端与夹持机构3固定，承接板2‑2在套壳2‑3的上方固定有压缩板，承接板2‑2上位于压缩板与套壳2‑3之间套设有监测气囊2‑4，监测气囊2‑4上端与压缩板下端面固定，下端与套壳2‑3的上端面固定，监测气囊2‑4内部设置有弹簧，弹簧对监测气囊2‑4的形状进行保持，保持监测气囊2‑4在被充气空气后外外侧膨胀而不往两端伸长，同时，弹簧为监测气囊2‑4的复位提供动力，监测气囊2‑4与夹持机构3管道连接，套壳2‑3上端面固定有监测器（图中未画出），本实施例中，监测器为气压传感器，监测器上端位于监测气囊2‑4的内部，监测器对监测气囊2‑4中的气压进行监测。
[0024] 缓冲机构2还包括扩张气泵2‑5、吸附气泵2‑6，扩张气泵2‑5的出口处通过三通管B与监测气囊2‑4进行管道连接且扩张气泵2‑5的进气口处也安装有三通管A，三通管A的剩余两个管道接口中均安装有电磁阀，一个三通管的剩余管道接口a直接和夹持机构3中的弯曲气囊3‑4管道连接，初始时，扩张气泵2‑5通过三通管A抽取外界控制，并通过三通管B向监测气囊2‑4中灌输空气，三通管B中剩余的一个管道接口b连通外界大气，管道接口b中安装有电磁阀，当扩张气泵2‑5抽取夹持机构3中弯曲气囊3‑4的空气时，三通管B不与监测气囊2‑4接通，并向外界大气中排放空气。
[0025] 吸附气泵2‑6上连接有管路组件，吸附气泵2‑6进气口及出气口均与管路组件连接，管路组件一端与监测气囊2‑4管道连接，管路组件对吸附气泵2‑6的抽气管路和出气管路进行控制，在机器人控制系统的控制下，吸附气泵2‑6由原先抽取夹持机构3中吸附管道中的空气转变为抽取监测气囊2‑4中的空气，由原先往监测气囊2‑4中灌输空气转变为向夹持机构3中吸附管道内灌输空气。
[0026] 夹持机构3包括骨架3‑1、夹持气囊3‑2，夹持气囊3‑2设置在骨架3‑1上，夹持气囊3‑2与骨架3‑1管道连接，骨架3‑1下端面与承接板2‑2上端固定，骨架3‑1与监测气囊2‑4管道连接。
[0027] 骨架3‑1包括若干组骨节3‑3，若干组骨节3‑3组成的骨架3‑1呈平板状或弧形板状，若干组骨节3‑3之间转动连接，且若干组骨节3‑3之间管道连接，骨节3‑3与监测气囊2‑4管道连接，承接板2‑2与中间一组骨节3‑3的下端面固定。
[0028] 若干组骨节3‑3中均加工有弯曲管道、膨胀管道及吸附管道；若干组骨节3‑3两两之间均固定安装有弯曲气囊3‑4，弯曲气囊3‑4位于骨节3‑3的下端面上，若干组弯曲气囊3‑4与若干组弯曲管道进行连通，且其中一组弯曲管道与监测气囊2‑4管道连接且连接用的管道中安装有电磁阀。进一步的，另一组弯曲管道与管道接口a连通。
[0029] 夹持气囊3‑2固定在若干组骨节3‑3的上端面，夹持气囊3‑2与若干组骨节3‑3中的膨胀管道进行管道连接，若干组膨胀管道另一端连通在一起并与监测气囊2‑4管道连接，且此管道中安装有电磁阀。
[0030] 夹持气囊3‑2上端面内部安装有若干组吸附盘3‑5，夹持气囊3‑2上在位于吸附盘3‑5的外侧均固定安装有柔性罩3‑6，若干组吸附盘3‑5的下端均通过波纹管连接有传输管，吸附盘3‑5通过波纹管与夹持气囊3‑2密封连接，传输管的另一端从夹持气囊3‑2内部贯穿夹持气囊3‑2下端面并与骨节3‑3中的吸附管道进行管道连接，若干组吸附管道的另一端连通在一起，吸附管道连通在一起的一端与管路组件的另一端管道连接。
[0031] 在机器人攀爬铁塔时，监测器通过监测监测气囊2‑4中的气压，总共向机器人控制系统中传递二次信号。第一次信号传递，在夹持气囊3‑2与角钢接触后，机器手臂继续向角钢运动而导致的监测气囊2‑4的压缩，这时，监测器向控制系统中传递信号，使控制系统控制扩张气泵2‑5向监测气囊2‑4中灌输空气；第二次信号传递，在若干组弯曲气囊3‑4全部都展开后，由于监测气囊2‑4的压力再次升高而向控制系统中发送信号，使控制系统对电磁阀进行控制，使监测气囊2‑4的空气进入到夹持气囊3‑2中，同时，控制系统控制吸附气泵2‑6通过吸附盘3‑5抽取空气，并向监测气囊2‑4中进行灌输，从而加快夹持气囊3‑2的膨胀。
[0032] 当夹持装置需要松开角钢并向上爬行时，控制系统通过管路组件切换吸附气泵2‑6的抽取对象，使吸附气囊2‑6通过监测气囊2‑4抽取夹持气囊3‑2中的空气，同时通过吸附管道向吸附盘3‑5中灌输空气，使吸附盘3‑5与角钢分离，同时，控制系统控制扩张气泵2‑5及三通管中的电磁阀，使扩张气泵2‑5抽取弯曲气囊3‑4中的空气，并把空气排放到外界大气中，使得骨架3‑1快速松开角钢。
[0033] 本发明的工作原理：当机器人需要对铁塔进行检修时，通过对机器手进行调整，使夹持气囊3‑2面向铁
塔上的角钢，当夹持气囊3‑2在机器手臂的带动下与角钢接触后，扩张气泵2‑5监测气囊2‑4中灌输空气，使得骨架3‑1在弯曲气囊3‑4的支撑下弯曲并与角钢进行夹持。
[0034] 当骨架3‑1弯曲好后即弯曲气囊3‑4中无法在灌输空气时，监测气囊2‑4中的空气进入到夹持气囊3‑2中，同时，吸附气泵2‑6通过吸附盘3‑5抽取空气并灌输到监测气囊2‑4中，使得进入到夹持气囊3‑2中的空气量增大，使得夹持气囊3‑2快速膨胀，并对骨架3‑1与角钢之间的空隙进行填补。
[0035] 在夹持气囊3‑2膨胀的过程中，吸附盘3‑5随着夹持气囊3‑2的膨胀不断的进行移动，当夹持气囊3‑2与角钢接触后，柔性罩3‑6先与角钢接触，并在夹持气囊3‑2的不断挤压下将与角钢之间的空气排空，在柔性罩3‑6与角钢接触且排放空气的过程中，吸附盘3‑5对柔性罩3‑6与角钢之间的空气进行抽取，使柔性罩3‑6与角钢之间形成负压空间，在吸附盘3‑5在与角钢接触后，由于空气量少，使得吸附盘3‑5与角钢接触后，快速的吸附在角钢上。
[0036] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0037] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
