[0004] 本发明的目的在于提供一种单车地下停放系统及其停放方法，解决现 有技术中单车随意停放，停放过程不方便的技术问题。
[0005] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
[0006] 一种单车地下停放系统，包括：设有数层的停车空间、停车控制亭、 停车板、轨道；
[0007] 数层所述停车空间中从近地面的停车空间至远地面的停车空间所存放 单车重量逐渐减少；
[0008] 所述停车控制亭设置于停车空间入口处；
[0009] 所述停车板设置于停车控制亭一侧的所述轨道上，所述停车板在轨道 上受所述停车控制亭控制而运动；所述轨道从所述停车控制亭一侧延伸至 所述停车空间内的停车位；
[0010] 所述停车板上设有测量单车重量的重量测量压力传感器、前轮的地锁， 所述前轮的地锁包括卡钳头、卡钳咬合控制电机、设置在卡钳头上的测量 钳力的钳力测量压力传感器。
[0011] 进一步地，所述单车地下停放系统还包括：摄像头；所述摄像头设置 于所述停车控制亭一侧，镜头朝向所述停车板。
[0012] 进一步地，所述停车板上还包括：后轮的地锁、导轨、移动电机，所 述导轨从前轮的地锁起沿单车停放方向延伸至停车板边缘；所述后轮的地 锁设置在所述导轨上受所述移动电机控制在所述导轨上运动；所述后轮的 地锁包括卡钳头、卡钳咬合控制电机、设置在卡钳头上的测量钳力的钳力 测量压力传感器。
[0013] 本发明还提供了一种单车地下停放方法，运行在上述一种单车地下停 放系统中，包括：停车过程以及取车过程：
[0014] 停车过程：
[0015] 步骤a1：当单车停于停车板上，且前轮进入前轮的地锁范围内时，获 取单车重量，反馈单车的停放编号；
[0016] 步骤a2：启动前轮的地锁将单车前轮进行夹锁，根据单车重量获取单 车类型；
[0017] 步骤a3：根据单车类型将单车通过停车板托运至单车类型所对应的停 车区域，将单车的停放编号与停放区域信息相匹配，完成停放过程；
[0018] 取车过程：
[0019] 步骤b1：根据单车的停放编号，获取单车的停放区域信息；
[0020] 步骤b2：通过停车板将单车托运至取车点；
[0021] 步骤b3：当单车停至取车点时，启动地锁将单车解锁，完成取车过程。
[0022] 进一步地，所述步骤a1中还包括获取单车图像，所述步骤a2中还包 括根据单车重量以及图像获取单车类型。
[0023] 进一步地，所述步骤a2中还包括根据图像获取单车前后车轮跨距，根 据前后车轮跨距移动后轮的地锁直至后轮处，对后轮进行夹锁。
[0024] 进一步地，所述步骤a2中根据前后轮跨距移动后轮的地锁的过程中还 包括：对后轮的地锁移动电机的矫正，矫正参数的计算公式如下：
[0025]
[0026] 其中，H为单车的前后轮跨距；M为电机编码器分辨率；N为脉冲倍频；S为理想状态下卡钳电机实际转动圈数；S’为卡钳电机实际转动圈数；α和 γ为调节参数。
[0027] 进一步地，所述步骤a2中启动地锁将单车前轮、后轮进行夹锁的具体 为，通过电机数字控制器发送脉冲控制信号驱动卡钳电机转动，直至反馈 压力值大于预设压力值时，停止控制完成夹锁过程。
[0028] 本发明相较现有技术，具有以下有益效果：
[0029] 1、传统单车停车场所需要有专人看护，浪费人力和资源，不够高效， 本发明实现无人化管理，更安全更高效。
[0030] 2、传统单车停车场所一般设置在地面上，占地面积大，有些停车场所 未设置遮雨棚，可能导致车辆损坏，本发明将停车场设置在地下或地上， 分层设计，充分利用土地资源，且可容纳一定数目的单车，同时又能为单 车提供安全保护。
[0031] 3、由于单车类型不同，各种类型有不同的重量，地下车位根据车辆重 量采用分区设计，距离地面越远的停车层所需承受的重量依次减少。停车 板沿轨道将单车在车位与出口之间进行传送的时候，不同的单车所承受的 重力势能是不一样的，因此为了节约能源，将承受大重量的停车层设置在 离地面较近，这样，既能很好节约能源，也能提高运输的安全性。
[0032] 4、利用校准参数对移动电机进行矫正，既可以提高安全性，同时也能 够让电机转动更准确。
