实施方案
[0029] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0030] 如图1和图2所示，本发明所述的一种可协同作业的多功能码垛机械手，包括机械臂1、抓取装置2和抓手3；所述的机械臂1位于外部行走机构上，所述的抓取装置2位于机械臂1端部。
[0031] 如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种可协同作业的多功能码垛机械手，所述的机械臂1有三个，三个机械臂1均安装在外部行走机构上。
[0032] 所述的各机械臂1均包括底座11、一号转臂12、二号转臂13和三号转臂14；所述的底座11可转动的安装在外部行走机构上，从而底座11可绕外部行走机构上中心旋转，所述的一号转臂12一端可转动的与底座11相连接，从而一号转臂12可绕底座11转动，一号转臂12另一端可转动的与二号转臂13一端相连接，从而二号转臂13可绕一号转臂12转动，所述的二号转臂13另一端与三号转臂14一端转动连接，从而三号转臂14可绕二号转臂13转动，且二号转臂13可自转，从而二号转臂13可带动三号转臂14做旋转运动。
[0033] 所述的抓取装置2有三个，三个抓取装置2分别安装在三个机械臂1上，且三个抓取装置2均与三号转臂14另一端可旋转的连接在一起；从而各机械臂1可以带动抓取装置2多自由度运动。
[0034] 如图1、图2、图4和图5所示，本发明所述的一种可协同作业的多功能码垛机械手，所述的各抓取装置2均包括圆形转盘21，位于转盘21中部的支柱22，沿转盘21中心对称设置的三个一号座23、与各一号座23转动连接的二号座24、以及分别转动连接在各支柱22与各二号座24之间的各抓取气缸25，所述的各二号座24端部均可与抓手3转动连接在一起；工作时，可先将各抓手3分别连接在各二号座24上，同时，各抓取气缸25伸缩可带动各二号座24绕对应一号座23转动，进而带动各抓手3在转盘21上转动，从而可使得抓手3在各转盘21上呈竖立或卧倒状态。
[0035] 所述的抓手有真空式抓手、翻盖式抓手、叉子式抓斗、袋子式抓手和其他多种类型抓手，真空抓手能够装载大部分负载物，但不适用于表面多孔的基质，内容物为液体的软包装，或者表面不平整的包装，翻盖式抓手能将一个袋子或者其他包装形式的两边夹住，叉子式抓手能插入包装的底部来将包装提升起来；还有袋子式抓手，这是翻盖式和叉子式抓手的混合体，它的叉子部分能包裹住包装的底部和两边。
[0036] 工作时，当需要进行码垛作业，则首先通过人工在三个抓取装置2上各安装一个多手指抓持器，再通过需要码垛的物品类型，利用其中两个机械臂1上的多手指抓持器从抓手放置区持取合适的抓手，并将其安装到另一个机械臂1的抓取装置2中其中一个二号座24上，当机械臂1位于抓取点附近，通过机械臂1的多自由度运动，使得抓手位于物品合适位置，从而抓取物品，接着再运动以将物品码放到合适位置；
[0037] (1)当有众多相同物品需要码放时：则三个机械臂1之间两两协调工作，使得每个机械臂1的抓取装置2中其中一个二号座24上均安装有合适抓斗，再使得三个抓斗同时进行工作以提高物品码放效率；(如图6)
[0038] (2)当有众多不同物品需要码放，且这些不同物品无法使用同一类型抓手时：则通过三个机械臂1之间的两两协调工作，使得各机械臂1的抓取装置2中均安装上适用于对应不同物品的抓手，各机械臂1再通过对应抓手同时抓取不同物品并对相应物品分类码放。(如图7)
[0039] 上述过程能够实现高效的码放物品，并且能够实现同时码放多种不同类型物品，但上述过程仍然有待改进，其原因是因为频繁通过三个机械臂1之间两两协调工作进行抓手的更换较为麻烦，因此，可同时选取六种常用的不同类型的抓手，两两分为一组，各组抓手分别安装在各抓取装置2的其中两个二号座24上，(或者选取两种不同类型的抓手，每种类型抓手选取三个，各组的三个抓手分别安装在各抓取装置2的其中一个二号座24上)，当需要使用某种抓手时，则通过抓取气缸25的伸缩使得需要工作的抓手相对于转盘21处于竖立状态，而其他工作的抓手以及多手指抓持器则相对于转盘21处于卧倒状态，使得其他抓手及多手指抓持器不会影响另一个抓手的工作，从而每次抓取不同类型物品，只需调整同一抓取装置2上的抓取气缸25的伸缩情况即可，极大的减少了麻烦。
[0040] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
