实施方案
[0016] 下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0017] 请参阅图1和图2，本发明实施例包括：
[0018] 一种琴棋书画机械手教学设备系统，包括主控制设备1和若干分控制设备2，所述主控制设备1与每一个分控制设备2远程连接且依据分控制设备2的运行状态控制分控制设备2，所述分控制设备2包括：分控制器3和触摸屏4，所述分控制器3连接在主控制设备1与触摸屏4之间，以将分控制器3接收的所有信号和分控制器3输出的所有控制信号传送至主控制设备1，所述触摸屏4的输入信号传送至分控制器3；多轴控制器5、电机驱动模块
6和执行单元7，所述电机驱动模块6的输出端与执行单元7连接，电机驱动模块6的输入端与多轴控制器5的输出端连接，多轴控制器5的输入端与分控制器3电性连接以接收来自分控制器3的控制信号并依据该控制信号控制电机驱动模块6驱动执行单元7工作；传感器模块8，检测执行单元7位置，并与分控制器3电性连接以将检测信号传送至分控制器
3。
[0019] 在本发明中，所述主控制设备1为计算机，所述分控制器3为可编程逻辑控制器。计算机能够实时监控分控制设备2，并具有对整个琴棋书画机械手教学设备系统进行参数设置、故障记录、模式选择和控制紧急停止运动等功能。所述可编程逻辑控制器的抗干扰性较好，提高了整个系统的操控性能。
[0020] 其中，所述执行单元7包括机械手，所述机械手有三个平动自由度，所述电机驱动模块6包括三组驱动组件，每一组驱动组件控制所述机械手的一个自由度，使机械手能在横向、纵向和竖直方向运动。每一组驱动组件包括一个伺服驱动器601和一个电动机602，所述伺服驱动器601的输出端与电动机602连接，伺服驱动器601的输入端与多轴控制器5连接。
[0021] 所述琴棋书画机械手教学设备系统包括手动模式和自动模式，所述触摸屏4包括手动模式界面和自动模式界面，所述手动模式界面包括自动循环弹琴按钮、自动循环下棋按钮和自动循环书画按钮，所述自动模式包括自动弹琴、自动下棋和自动书画，且自动弹琴、自动下棋和自动书画依次自动循环运行。
[0022] 使用时，人们可以通过触摸屏4或主控制设备1选择运行手动模式或自动模式。当选择手动模式时，触摸屏4或计算机屏幕上会出现自动循环弹琴按钮、自动循环下棋按钮和自动循环书画按钮，按下对应的按钮，机械手就会运动执行对应的命令，当琴谱弹完、棋下完或书画完成后，所述琴棋书画机械手教学设备系统自动复位，然后再循环执行机械手刚刚执行的命令。当选择自动模式时，机械手会自动依次弹琴、下棋和书画，当书画完成后，所述琴棋书画机械手教学设备系统自动复位，然后机械手循环依次弹琴、下棋和书画，弹琴、下棋和书画的顺序可以依据需要在主控制设备1中修改。
[0023] 另外，所述琴棋书画机械手教学设备系统还设有一个紧急停运模块，紧急停运模块上设有一个急停按钮，当机械手运动发生故障时，人们可以按下急停按钮使机械手停止运动，同时主控制设备1记录机械手发生故障的时间和次数并储存。
[0024] 本发明能够通过触摸屏4往分控制器3中输入控制指令，使分控制器3输出信号控制执行单元7执行自动下象棋、自动弹琴或自动写字画画，将自动化知识生动形象的展示出来，提高教学效率。
[0025] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
