[0003] 为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种集成机器人用液压单元，通过油泵向油管四里面输送油液，油液到达定位套管后由油管二输送到油缸，使油缸的输出端推动固定杆实现夹取机械手上的夹取块展开准备夹取物件，油缸输出端的油液由油管一流到定位套管，再由油管三回流到油箱，通过向背离定位套管的方向移动轴杆，使定位套管里面的活塞一、活塞二及活塞三同时移动位置，使油管四的端部位于活塞二与活塞三的之间，此时油管四里面的油液通过油管一输送到油缸的输出端，使油缸的输出端拉动固定杆实现夹取机械手上的夹取块夹取物件，油缸另一端的油液由油管二流到定位套管，再由油管五流到油箱，从而通过手动调控油缸的工作来实现夹取机械手精确的抓取物件，便于控制夹取块的抓取动作，提高了集成机器人的使用率；
[0004] 通过转动螺帽使螺纹杆下移，螺纹杆底端的限流球阻挡油管四里面油液的流速，由于油泵一直处于工作状态，所以油管四靠近油泵一端的油压较大，此时缓冲弹簧收缩，滑动块向缓冲弹簧方向移动，部分油液通过泄油孔流到排油管再流到油箱，使油源系统更加安全的供集成机器人使用，由于油液的输送速度减小，使油缸输出端推动固定杆及拉动固定杆的速度减小，实现减缓夹取机械手抓取物件的速度，有利于提高灵活控制抓取物件的速度。
[0005] 本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
[0006] 一种集成机器人用液压单元，包括支撑套管，所述支撑套管的一端固定连接有连接套管，所述支撑套管的内部固定连接有油缸，所述油缸输出端的外侧壁连通有油管一，所述油缸背离油管一一端的外侧壁连通有油管二，所述油管一与油管二均贯穿支撑套管，所述油管一与油管二背离支撑套管的一端连通定位套管，所述定位套管的内部设置有调控装置，所述调控装置包括轴杆，所述轴杆一端的外侧壁固定连接有活塞一，所述轴杆另一端的外侧壁固定连接有活塞二，所述轴杆中部的外侧壁固定连接有活塞三，所述活塞一、活塞二及活塞三的外侧壁均与定位套管的内侧壁滑动贴靠；
[0007] 所述定位套管外侧壁的一端连通有油管三，所述定位套管外侧壁的中部连通有连接管，连接管背离定位套管的一端连通有油管四，所述定位套管外侧壁背离油管三的一端连通有油管五，所述油管四的一端设置有限流装置，所述限流装置包括限流管，所述限流管的一端与连接管对应位置的端部固定连接，所述限流管的另一端与油管四对应位置的端部固定连接，且所述连接管、限流管及油管四相连通，所述限流管顶部的外侧壁旋合连接有螺纹杆，所述螺纹杆的低端贯穿限流管且固定连接有限流球，所述油管四的中部设置有泄油装置，所述油管四的底端固定连接有油泵，所述油管三、油管四及油管五的底端放置有油箱，所述连接套管背离支撑套管的一端固定连接有夹取机械手；
[0008] 通过油泵向油管四里面输送油液，油液到达定位套管后由油管二输送到油缸，使油缸的输出端推动固定杆实现夹取机械手上的夹取块展开准备夹取物件，油缸输出端的油液由油管一流到定位套管，再由油管三回流到油箱，通过向背离定位套管的方向移动轴杆，使定位套管里面的活塞一、活塞二及活塞三同时移动位置，使油管四的端部位于活塞二与活塞三之间，此时油管四里面的油液通过油管一输送到油缸的输出端，使油缸的输出端拉动固定杆实现夹取机械手上的夹取块夹取物件，油缸另一端的油液由油管二流到定位套管，再由油管五流到油箱，从而通过手动调控油缸的工作来实现夹取机械手精确的抓取物件，便于控制夹取块的抓取动作，提高了集成机器人的使用率。
[0009] 进一步在于：所述泄油装置包括泄油筒，所述泄油筒的敞口端与油管四中部相连通，所述泄油筒敞口端的内侧壁滑动连接有滑动块，所述滑动块与泄油筒的内底面之间固定连接有缓冲弹簧，所述泄油筒底部的内侧壁开设有泄油孔，所述泄油筒底部的外侧壁固定连接有接油盒，所述接油盒的底面连通有排油管，通过转动螺帽使螺纹杆下移，螺纹杆底端的限流球阻挡油管四里面油液的流速，由于油泵一直处于工作状态，所以油管四靠近油泵一端的油压较大，此时缓冲弹簧收缩，滑动块向缓冲弹簧方向移动，部分油液通过泄油孔流到排油管再流到油箱，使油源系统更加安全的供集成机器人使用，由于油液的输送速度减小，使油缸输出端推动固定杆及拉动固定杆的速度减小，实现减缓夹取机械手抓取物件的速度，有利于提高灵活控制抓取物件的速度。
[0010] 进一步在于：所述泄油孔包括自泄油筒敞口端到滑动块方向依次开设的孔一、孔二、孔三及孔四，且所述孔二的直径大于孔一的直径，所述孔三的之间大于孔二的直径，所述孔四的直径大于孔三的直径便于随着滑动块向缓冲弹簧方向逐渐移动由泄油孔回流到排油管的油液逐渐增多。
[0011] 进一步在于：所述夹取机械手包括定位环，所述定位环的一侧与连接套管背离支撑套管的一端固定连接，所述定位环的另一侧呈环形等角度固定连接有多个固定块，所述固定块的两侧均固定连接有连接块一，两个所述连接块一之间转到连接有夹取块，所述夹取块靠近连接块一端部的两侧均转动连接有连接块二，两个所述连接块二背离夹取块的端部之间转动连接有推动块，多个所述推动块之间固定连接有固定杆，通过油缸的输出端推动固定杆，固定杆推动推动块实现夹取块张开夹取物件。
[0012] 进一步在于：所述推动块的外侧壁与定位环的内侧壁滑动连接，所述固定杆背离推动块的一侧与油缸的输出端固定连接，通过推动块的外侧壁与定位环的内侧壁滑动连接便于推动块带动夹取块移动实现夹取物件。
[0013] 进一步在于：所述轴杆的一端套接固定有手把，所述定位套管的两端均固定连接有圆形密封块，便于通过手把移动轴杆控制油缸输出端的工作。
[0014] 进一步在于：所述轴杆一端的外侧壁与圆形密封块的中部滑动连接，便于轴杆在定位套管里面滑动改变活塞一、活塞二及活塞三的位置。
[0015] 进一步在于：所述螺纹杆顶端的外侧壁套接固定有螺帽，且螺帽的外侧壁套接固定有橡胶套，通过转动螺帽使螺纹杆底部的限流球阻碍油管四里面油液的流动。
[0016] 进一步在于：所述油箱的顶面固定连接有箱盖，且所述排油管的底端贯穿箱盖，通过在油箱的顶面固定连接有箱盖避免外界环境污染油箱里面的油液。
[0017] 本发明的有益效果：
[0018] 1、通过油泵向油管四里面输送油液，油液到达定位套管后由油管二输送到油缸，使油缸的输出端推动固定杆实现夹取机械手上的夹取块展开准备夹取物件，油缸输出端的油液由油管一流到定位套管，再由油管三回流到油箱，通过向背离定位套管的方向移动轴杆，使定位套管里面的活塞一、活塞二及活塞三同时移动位置，使油管四的端部位于活塞二与活塞三之间，此时油管四里面的油液通过油管一输送到油缸的输出端，使油缸的输出端拉动固定杆实现夹取机械手上的夹取块夹取物件，油缸另一端的油液由油管二流到定位套管，再由油管五流到油箱，从而通过手动调控油缸的工作来实现夹取机械手精确的抓取物件，便于控制夹取块的抓取动作，提高了集成机器人的使用率；
[0019] 2、通过转动螺帽使螺纹杆下移，螺纹杆底端的限流球阻挡油管四里面油液的流速，由于油泵一直处于工作状态，所以油管四靠近油泵一端的油压较大，此时缓冲弹簧收缩，滑动块向缓冲弹簧方向移动，部分油液通过泄油孔流到排油管再流到油箱，使油源系统更加安全的供集成机器人使用，由于油液的输送速度减小，使油缸输出端推动固定杆及拉动固定杆的速度减小，实现减缓夹取机械手抓取物件的速度，有利于提高灵活控制抓取物件的速度。
