[0004] 本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题,而提出的一种工业机器人手臂伸曲机构。
[0005] 为了实现上述目的,本发明采用了如下技术方案:
[0006] 一种工业机器人手臂伸曲机构,包括底座,所述底座的顶部连接有工作台,所述工作台的顶部连接有固定板,所述固定板外壁连接有往复机构,所述工作台外壁滑动连接有传送齿条,所述传送齿条外壁啮合连接有第一齿轮,所述第一齿轮外壁连接有第一连杆,所述第一连杆固定连接在固定板的外壁,所述第一连杆的两端分别转动连接有第二连杆和第
七连杆,所述第七连杆与第一齿轮固定相连,所述第二连杆远离第一连杆的一端连接有第
三连杆,所述第三连杆与第七连杆的交接处连接有第二齿轮,所述第二齿轮外壁啮合连接
有第三齿轮,所述第三齿轮外壁连接有第四连杆,所述第四连杆的两端均转动连接有第五
连杆,两个所述第五连杆远离第四连杆的一端均连接有第六连杆,所述第六连杆外壁连接
有夹持机构。
[0007] 优选的,所述第三连杆与第四连杆之间固定连接有连接杆。
[0008] 优选的,所述往复机构包括第一电机,所述第一电机连接在固定板的外壁,所述第一电机的输出端连接有转动轴,所述转动轴远离第一电机的一端穿过固定板并连接有圆盘,所述圆盘外壁连接有限位杆,所述传送齿条外壁啮合连接有扇形齿轮,所述扇形齿轮转动连接在固定板的外壁,所述扇形齿轮外壁连接有转动杆,所述转动杆外壁开凿有与限位
杆相匹配的限位槽。
[0009] 优选的,所述工作台外壁开凿有滑槽,所述传送齿条滑动连接在滑槽内。
[0010] 优选的,所述夹持机构包括固定块,所述固定块外壁连接有气缸,所述气缸的输出端连接有伸缩杆,所述伸缩杆远离气缸的一端连接有移动架,所述固定块外壁连接有固定轴,所述固定轴外壁分别转动连接有两个活动杆,所述移动架的外壁连接有滑动杆,两个所述活动杆外壁均开凿有凹孔,所述滑动杆滑动连接在凹孔内,且两个所述活动杆外壁分别
连接有第一夹板和第二夹板。
[0011] 优选的,所述伸缩杆外壁套接有弹性元件,所述弹性元件连接在气缸与移动架之间。
[0012] 优选的,所述第二夹板与活动杆外壁均开凿有螺纹孔,且所述螺纹孔内活动连接有螺栓。
[0013] 优选的,所述第一夹板与第二夹板外壁均连接有橡胶垫,且所述橡胶垫外壁设置有防滑纹。
[0014] 优选的,所述底座外壁开凿有凹槽,所述凹槽内壁连接有第二电机,所述第二电机的输出端连接有支撑柱,所述支撑柱与工作台相连。
[0015] 与现有技术相比,本发明提供了一种工业机器人手臂伸曲机构,具备以下有益效果:
[0016] 1、该工业机器人手臂伸曲机构,当需要控制机器人手臂进行抓取物体时,通过往复机构带动传送齿条移动,使传送齿条与第一齿轮相啮合,进而使第一齿轮带动第七连杆
围绕第一连杆转动,使第七连杆抬升,第七连杆在抬升的同时,使第三连杆向上移动,会带动第二齿轮与第三齿轮相啮合,从而使第三齿轮带动第四连杆移动,使第四连杆带动两个
第五连杆转动,进而使第六连杆带动夹持机构对物体进行夹持,本发明通过连杆之间的转
动,使机器人抓手前臂与后臂的旋转自由度提高,进而使机器人抓手的抓取效率提高,有利于工业生产成本的降低。
[0017] 2、该工业机器人手臂伸曲机构,通过在第三连杆与第四连杆之间固定连接连接杆,使第三连杆与第四连杆之间的距离固定,方便第二齿轮与第三齿轮之间进行啮合转动。
[0018] 3、该工业机器人手臂伸曲机构,往复机构工作时,首先要控制第一电机运行,使第一电机的输出端带动圆盘在固定板转动,进而使圆盘在旋转的过程中带动限位杆在限位槽内滑动,使扇形齿轮与传送齿条相啮合,从而使传送齿条在工作台上滑动,进而使传送齿条往复运动,进而使装置可以往复运动,使机器人抓手可以对物品进行往复抓取。
[0019] 4、该工业机器人手臂伸曲机构,通过在工作台的外壁开凿滑槽,使传送齿条滑动在滑槽内部,有利于传送齿条的移动更加平稳,提高装置的移动稳定性。
[0020] 5、该工业机器人手臂伸曲机构,当夹持机构工作时,通过控制气缸运行,使气缸的输出端带动伸缩杆伸出,从而使移动架外壁的滑动杆在活动杆外壁开凿的凹孔中滑动,使两个活动杆围绕固定轴转动,两个活动杆互相靠近,从而带动第一夹板与第二夹板对物品
进行夹持。
[0021] 6、该工业机器人手臂伸曲机构,通过在伸缩杆的外壁套接弹性元件,可以在气缸控制伸缩杆的伸缩时起到缓冲的作用,避免伸缩杆的伸缩过于迅速,导致移动架与固定块
相撞,有利于提高装置的使用寿命。
[0022] 7、该工业机器人手臂伸曲机构,通过将第二夹板通过螺栓安装在活动杆上,可以针对不同形状的物体,对第二夹板的角度进行调整,方便对物体的抓取。
[0023] 8、该工业机器人手臂伸曲机构,通过在夹板的外壁设置橡胶垫,可以避免夹持机构在夹取物品的过程中因为夹持力过大,造成物品损坏,且橡胶垫外部设置有防滑纹,可以避免夹板在夹取物品的过程中,物品脱落。
[0024] 9、该工业机器人手臂伸曲机构,通过在底座的顶部开凿凹槽,并连接有第二电机,可以控制第二电机运行,使第二电机带动工作台转动,进而使装置可以对全方位的物品进行夹取。