[0005] 本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂，本用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂具有能够更加有效的实现对吊臂的调节进行波浪补偿，从而保证海上作业的稳定性和安全性。
[0006] 本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
[0007] 一种用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂，包括设置在船体上的工作台，所述工作台设置有支撑臂和抓盘，其特征在于，所述工作台的上表面固定有支柱，且工作台的上表面固定有固定架，固定架和支柱之间固定有若干钢丝绳，支柱上水平固定有转轴，转轴的两端分别固定有转动设置有转动臂一和转动臂二，转动臂一和转动臂二的另一端均固定在支撑臂的一端，支撑臂的另一端固定有安装盘，所述安装盘的下表面周向等间距固定有若干液压气缸，液压气缸的活塞杆均铰接抓盘的上表面，所述抓盘上周向等间距铰接有翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四，翻折臂一内设有主绳索一和副绳索一，翻折臂二内设有主绳索二和副绳索二，翻折臂三内设有主绳索三和副绳索三，翻折臂四内设有翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四四，主绳索一、主绳索二、主绳索三、主绳索四、副绳索一、副绳索二、副绳索三和副绳索四的另一端均固定有吊钩；所述支撑臂上设有超级电容储能器。
[0008] 固定架通过钢丝绳主要在起吊待抓取件过程中，对支柱起到支撑稳固的作用。支撑臂通过转动臂一和转动臂二以转轴为轴心进行转动，从能够预先对抓盘与待抓取件之间的间距进行大范围调整。其中，安装盘下表面的所有液压气缸的活塞杆进行同步伸缩，从而能够对抓盘与待抓取件之间的间距针对抓取过程中进行小范围调整；同时，安装盘下表面的部分液压气缸的活塞杆进行伸缩，从而能够针对波浪进行补偿。翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四内分别设有的副绳索一、副绳索二、副绳索三和副绳索四，能够在发生突发状况下，替换上主绳索，保证整个抓取过程中的安全稳定性。
[0009] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述支撑臂远离支柱一端的上表面固定有调节箱，所述调节相内固定有收卷电机一和收卷电机二，收卷电机一和收卷电机二上分别固定有收卷辊一和收卷辊二，支柱背向固定架的一侧面上固定有拉索一和拉索二，拉索一和拉索二的另一端分别固定在收卷辊一和收卷辊二上。拉索一和拉索二连接支撑臂和支柱，通过收卷电机一和收卷电机二分别对拉索一和拉索二的收放，能够实现支撑臂以转轴为轴心进行转动过程中起到支撑牵引作用。
[0010] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述支撑臂远离支柱一端具有安装腔，所述安装腔固定有收卷电机三、收卷电机四、收卷电机五和收卷电机六，收卷电机三、收卷电机四、收卷电机五和收卷电机六分别固定有收卷辊三、收卷辊四、收卷辊五和收卷辊六，翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四上分别固定有拉索三、拉索四、拉索五和拉索六，拉索三、拉索四、拉索五和拉索六的另一端分别固定在收卷辊三、收卷辊四、收卷辊五和收卷辊六上。翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四均铰接在抓盘上，通过收卷电机三、收卷电机四、收卷电机五和收卷电机六能够分别对拉索三、拉索四、拉索五和拉索六进行收放，从而能够根据待抓取件外形实现翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四相对抓盘进行折叠，从而能够保证抓取过程中的稳定性。
[0011] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述翻折臂一内转动设有转动电机一和转动电机二，转动电机一和转动电机二输出轴相对，且转动电机一和转动电机二输出轴端部均固定有收卷轴一和收卷轴二，主绳索一和副绳索一的一端分别固定在收卷轴一和收卷轴二上；翻折臂二内转动设有转动电机三和转动电机四，转动电机三和转动电机四输出轴相对，且转动电机三和转动电机四输出轴端部均固定有收卷轴三和收卷轴四，主绳索一和副绳索一的一端分别固定在收卷轴三和收卷轴四上，主绳索二和副绳索二的一端分别固定在收卷轴三和收卷轴四上；翻折臂三内转动设有转动电机五和转动电机六，转动电机五和转动电机六输出轴相对，且转动电机五和转动电机六输出轴端部均固定有收卷轴五和收卷轴六，主绳索三和副绳索三的一端分别固定在收卷轴五和收卷轴六上；翻折臂四内转动设有转动电机七和转动电机八，转动电机七和转动电机八输出轴相对，且转动电机七和转动电机八输出轴端部均固定有收卷轴七和收卷轴八，主绳索四和副绳索四的一端分别固定在收卷轴七和收卷轴八上。
[0012] 转动电机一、转动电机三、转动电机五和转动电机七能够实现对主绳索一、主绳索二、主绳索三和主绳索四进行收放；转动电机二、转动电机四、转动电机六和转动电机八能够实现对副绳索一、副绳索二、副绳索三和副绳索四进行收放。
[0013] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述翻折臂一内通过轴承座固定有导轮一和导轮二，翻折臂二内通过轴承座固定有导轮三和导轮四，翻折臂三内通过轴承座固定有导轮五和导轮六，翻折臂四内通过轴承座固定有导轮七和导轮八。导轮一、导轮三、导轮五和导轮七分别能够对主绳索一、主绳索二、主绳索三和主绳索四在收放过程中起到引导的作用，导轮二、导轮四、导轮六和导轮八分别能够对副绳索一、副绳索二、副绳索三和副绳索四在收放过程中起到引导的作用。
[0014] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述的工作台与船体之间设置有旋转电机，旋转电机的输出轴输出竖直向上，且旋转电机的输出轴固定在工作台的下表面。旋转电机能够带动工作台转动，从而能够根据实际情况调节抓盘的位置，从而可以在不需要船体转动的实现抓取。
[0015] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述超级电容储能器包含以下两种工作模式为：
[0016] a、充电模式：吊钩下降，母线电压升高，且超级电容两端电压值低于设定的最大值，则为超级电容进行充电；
[0017] b、放电模式：起重机上的吊钩上升，母线电压降低，且超级电容储能器两端电压值高于设定的最低值，则对超级电容储能器进行放电。
[0018] 在充电模式中，以超级电容电压为外环采样，电感电流为内环采样的双闭环控制；在放电模式中，以直流母线的电压为外环，电感电流为内环的双闭环控制，以期达到削弱负载扰动对电力系统的影响。随着直流母线电压的变化，可以有效的控制负载扰动对直流母线电压的影响，对母线侧能量的回收利用问题提出了有效解决方法。
[0019] 在上述用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中，所述在充电模式中可采用恒压充电、恒流充电、脉冲充电中的任意一项或任意两项的组合或该三者的组合。
[0020] 与现有技术相比，本用于波浪补偿母线侧能量管理的超级电容储能吊臂中具有以下优点：
[0021] 1、本发明中的支撑臂通过转动臂一和转动臂二以转轴为轴心进行转动，从能够预先对抓盘与待抓取件之间的间距进行大范围调整，其中，安装盘下表面的所有液压气缸的活塞杆进行同步伸缩，从而能够对抓盘与待抓取件之间的间距针对抓取过程中进行小范围调整；同时，安装盘下表面的部分液压气缸的活塞杆进行伸缩，从而能够针对波浪进行补偿，达到安全作业的目的。
[0022] 2、本发明中的翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四均铰接在抓盘上，通过收卷电机三、收卷电机四、收卷电机五和收卷电机六能够分别对拉索三、拉索四、拉索五和拉索六进行收放，从而能够根据待抓取件外形实现翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四相对抓盘进行折叠，从而能够保证抓取过程中的稳定性。
[0023] 3、本发明中的翻折臂一、翻折臂二、翻折臂三和翻折臂四内分别设有的副绳索一、副绳索二、副绳索三和副绳索四，能够在发生突发状况下，替换上主绳索，保证整个抓取过程中的安全稳定性。
[0024] 4、本发明中在充电模式中，以超级电容电压为外环采样，电感电流为内环采样的双闭环控制；在放电模式中，以直流母线的电压为外环，电感电流为内环的双闭环控制，以期达到削弱负载扰动对电力系统的影响，随着直流母线电压的变化，可以有效的控制负载扰动对直流母线电压的影响，对母线侧能量的回收利用问题提出了有效解决方法。
