发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种具有托举功能的机械手，以解决上述背景技术中提出的降低了使用寿命的问题。
[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有托举功能的机械手，包括横向移动机构，所述横向移动机构顶部设有导向机构，所述横向移动机构上安装有移动座，所述移动座内部固定安装有转向电机，所述转向电机输出轴端部固定连接有升降机构，所述升降机构一侧安装有托举机构，所述升降机构远离托举机构的一侧安装有多自由度机械手；
[0007] 所述横向移动机构包括地轨，所述地轨内部转动连接有移动螺杆，所述移动螺杆一端固定连接有第一驱动电机，所述地轨内部设有移动块，所述移动块内部开设有移动螺孔，所述移动块通过移动螺孔与移动螺杆螺纹连接，所述移动块与地轨内壁滑动连接，所述移动块与移动座固定连接；
[0008] 所述升降机构包括转动立架，所述转动立架与转向电机输出轴固定连接，所述转动立架与移动座转动连接，所述转动立架内部开设有两个竖向滑槽，两个所述竖向滑槽内部均转动连接有升降螺杆，两个所述升降螺杆均固定连接有第二驱动电机，两个所述升降螺杆表面均设有升降块，所述升降块内部开设有升降螺孔，所述升降块通过升降螺孔与升降螺杆螺纹连接，两个所述升降块均与竖向滑槽内壁滑动连接，两个所述升降块相背的一侧表面分别固定连接有第一安装座以及第二安装座，所述第一安装座与多自由度机械手固定连接，所述第二安装座与托举机构固定连接；
[0009] 所述托举机构包括支撑架，所述支撑架内部转动连接有托举螺杆，所述托举螺杆表面设有两段螺纹，两段所述螺纹的方向相反，所述托举螺杆端部固定连接有第三驱动电机，所述托举螺杆表面螺纹连接有两个夹持螺母，两个所述夹持螺母对称设置在托举螺杆表面，两个所述夹持螺母一侧表面均固定连接有第一连接块，两个所述第一连接块端部均固定连接有夹持臂，两个所述夹持臂相对的一侧表面均固定连接有多个托举板，每个所述托举板均包括固定部以及扁头部。
[0010] 进一步，多个所述托举板均设置在夹持臂一侧表面的中央处，且所述托举板的底部表面与夹持臂的底部表面处于同一水平面，使得多个托举板能够对物件的中部进行托举，提高稳定性。
[0011] 进一步，所述导向机构包括天轨，所述天轨内部固定连接有导向杆，所述导向杆表面套接有导向块，能够利用导向杆以及导向块对转动立架起到导向作用，提高转动立架横向移动时的稳定性。
[0012] 进一步，所述导向块内部开设有导向孔，所述导向孔与导向杆相匹配，所述导向块与天轨内壁滑动连接，使得导向块能够平稳移动。
[0013] 进一步，所述导向块底部表面两侧均固定连接有第二连接块，所述第二连接块底端固定连接有锁定气缸，能够使得锁定气缸随着导向块进行移动。
[0014] 进一步，两个所述锁定气缸输出轴端部固定连接有锁定环，所述锁定环内壁表面两侧均固定连接有锁定杆，能够通过锁定气缸带动锁定环进行移动。
[0015] 进一步，所述锁定环内部设有两个锁定座，两个所述锁定座均与转动立架两侧表面固定连接，两个锁定座一侧表面均开设有锁定槽，所述锁定杆与锁定槽相匹配，使得锁定杆能够插入到锁定座的锁定槽中，对转动立架进行锁定，避免在作业时转动立架转动，提高工作时的稳定性。
[0016] 进一步，所述导向块底部表面固定连接有轴承座，所述轴承座内部固定连接有轴承，所述轴承内壁固定连接有转动轴，所述转动轴与转动立架固定连接，能够提高转动立架在转动时的稳定性，同时使得导向块能够随着转动立架进行移动。
[0017] 本发明的有益效果在于：
[0018] 1、通过设置转向电机，转向电机带动转动立架进行转动，转动立架转动对多自由度机械手和托举机构进行切换，再通过第一驱动电机带动托举机构进行水平移动，使得两个夹持臂上的托举板能够处于物件的中部，再通过第三驱动电机带动两个夹持臂合拢，并利用多个托举板的扁头部插入到物件与放置面之间，从而将物件抬到托举板上，然后通过第二驱动电机带动夹持臂上升，完成对重型物件的托举作业，从而能够有效避免多自由度机械手频繁托举重物，提高使用寿命；
[0019] 2、通过设置锁定气缸，锁定气缸输出轴伸长推动锁定环下降，将锁定环内壁的锁定杆扣进锁定座上的锁定槽中，对转动立架进行锁定，提高托举作业时的稳定性；
[0020] 3、通过设置导向机构，导向杆和导向块能够对转动立架的水平移动起到很好的导向稳定作用，提高移动时的稳定性。
