发明内容
[0017] 为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其能够对茉莉扦插枝条进行自动剪断，自动化程度高。
[0018] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，包括机身、行走装置、剪茎装置和摄像头；所述的行走装置位于机身下部，所述的剪茎装置位于机身上端右侧。
[0019] 所述的机身包括顶板、竖直固连在顶板下端面左右两侧的一对侧支板以及分别固连在两个侧支板下端的一对轮架；
[0020] 所述的行走装置包括主动轮、从动轮、履带、减速器和行走电机；所述的主动轮安装在轮架前部，所述的从动轮安装在轮架后部，所述的主动轮与从动轮之间连接有履带，所述的减速器安装在轮架前部，所述的行走电机安装在减速器上端，所述的减速器一端与行走电机相连接，减速器另一端与主动轮相连接；工作时，行走电机工作带动减速器工作，进而带动主动轮运动，主动轮运动进而带动履带行走，从而带动本发明整体运动。
[0021] 所述的剪茎装置包括移动主体，所述的移动主体包括滑动板、输送皮带和输送电机，所述的输送皮带通过滚筒安装在滑动板上，且输送皮带沿滑动板从上往下竖直布置在滑动板内侧，所述的输送电机与输送皮带上部的滚筒相连接；
[0022] 所述的剪茎装置还包括移动电机、移动螺杆、移动带轮、移动皮带、剪茎滑板、定茎机构和剪切机构；所述的各移动电机安装在机身的顶板上端面，所述的移动螺杆沿机身从左往右水平安装在顶板下端面右侧，所述的移动电机与移动螺杆一端均安装有移动带轮，所述的移动带轮之间通过移动皮带相连接，所述的滑动板竖直安装在移动螺杆上，所述的剪茎滑板安装在输送皮带上；工作时，移动电机工作以通过移动皮带带动移动带轮旋转，进而带动移动螺杆旋转，移动螺杆旋转带动滑动板左右平动，同时，输送电机工作带动输送皮带上下运动，输送电机主轴可进行正反转。
[0023] 所述的定茎机构包括定茎推杆、定茎气筒、定茎连杆、定茎气仓和一对夹茎气囊；所述的定茎推杆水平安装在剪茎滑板上部，所述的定茎推杆前端嵌入定茎气筒内，所述的定茎连杆一端与定茎气筒相固连，定茎连杆另一端与剪茎滑板相固连，所述的定茎气仓为立方体空腔，所述的定茎气仓与定茎气筒相连通，所述的一对夹茎气囊与定茎气仓相连通，所述的夹茎气囊为橡胶材质；工作时，输送皮带上下运动带动剪茎滑板上下运动，在移动主体的工作下，剪茎装置整体可以上下运动及左右运动，当剪茎装置运动到需要剪切的茉莉植株处时，初始状态下，夹茎气囊处于负压收缩状态，首先，定茎机构工作，通过剪茎装置整体的运动使得需要剪切的枝条位于一对夹茎气囊之间，接着，定茎推杆伸出以压缩定茎气筒与定茎气仓内的空气，从而使得夹茎气囊处于正压鼓起状态，从而夹茎气囊夹紧需要剪切的枝条上端。
[0024] 所述的剪切机构位于定茎机构下方，剪切机构包括定板、动板、底动气缸、剪切电机、旋转盘、夹板、下刀、上刀和剪切气缸；所述的定板固连在剪茎滑板下部，所述的动板位于定板左侧，所述的底动气缸数量为三，三个底动气缸一端均与定板球铰接，三个底动气缸另一端均与动板球铰接，定板、动板与底动气缸构成闭环并联机构，所述的剪切电机安装在动板右端面，所述的旋转盘位于动板左侧，旋转盘与剪切电机主轴相连接，所述的夹板水平固连在旋转盘中部，所述的下刀与夹板相固连，所述的上刀与下刀相铰接，所述的剪切气缸水平位于夹板下方，且剪切气缸一端与旋转盘相固连，剪切气缸另一端与上刀下部相铰接；工作时，通过定茎机构将需要剪切的茉莉植株上端夹紧，接着剪切机构工作，三个底动气缸伸缩带动动板任意运动，同时，剪切电机工作带动旋转盘转动，从而通过动板与旋转盘的运动，使得需要剪切的茉莉枝条其剪切点位于上刀与下刀之间，接着，剪切气缸收缩，使得上刀转动，进而通过上刀与下刀的剪切作用对茉莉枝条进行剪切；接着再重复上述过程以将整棵茉莉植株上满足扦插条件的茉莉枝条均剪切下来。所述剪茎装置的作用是用于将茉莉整株上满足扦插条件的枝条剪切下来。
[0025] 所述的顶板下端面前端与剪切机构的旋转盘上均安装有摄像头，从而操作人员能够通过摄像头实时录入的图像信息对本发明进行远距离控制，实现对茉莉枝条的远距离剪切，且不易使茉莉在本发明行走的过程中被碾压。
[0026] 优选的，所述的定茎推杆为笔式电动推杆，笔式电动推杆有利于减小剪茎装置的体积。
[0027] 有益效果：
[0028] (1)本发明的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其剪茎装置能够实现对茉莉枝条的自动剪切，且定茎装置的设计使得本发明在对茉莉枝条剪切过程中不易随外力晃动，使得剪切位置更加准确，且本发明的剪切机构采用并联结构的结构设计，使得上刀与下刀能灵活运动，精确的对茉莉枝条进行节点处进行剪切，以及对叶片的剪切，自动化程度高，实用性强。
[0029] (2)本发明的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其剪茎装置与机身上均安装有摄像头，从而工作人员能够通过摄像头实时传输的图像来远距离控制本发明整体的运动，以及剪茎装置的精确剪切，从而在炎热的天气里，操作人员能够在阴凉处对大面积茉莉进行扦插操作，十分人性化。
[0030] (3)本发明的一种茉莉扦插茎自动剪断机器人，其定茎机构能够通过笔式电动推杆的伸缩运动来实现对扦插枝条的夹取与脱离，灵活方便，结构简单。
