[0048] 以下结合附图对本发明作进一步说明。
[0049] 实施例1
[0050] 如图1、2和3所示，一种无人机起落装置，包括无人机主体1、翻转式起落架和控制器。无人机主体1为常规的四轴无人机，四根支撑臂呈十字状展开，每根支撑臂末端安装螺旋桨及驱动电机。翻转式起落架包括基板2、翻转舵机3、起落吸盘4、板顶停靠块5、锥顶停靠块6和翻转起落组件。翻转起落组件包括第一翻转臂7和第二翻转臂8。基板2固定在无人机主体的底部。第一翻转臂7和第二翻转臂8的材质均为橡胶。
[0051] 如图1和4所示，第一翻转臂7包括一体成型，且依次相连的第一连接板7-1、第一起落底板7-2、第一过渡板7-3和第一挂靠单爪7-4。第一连接板7-1、第一起落底板7-2、第一过渡板7-3组合形成U形状。第一过渡板7-3的外端开设有让位槽7-5。第一挂靠单爪7-4呈弧形。第一挂靠单爪7-4上的第一夹持侧面内凹设置且朝向第一连接板7-1。第一夹持侧面上设置有多个防滑凸块。第一连接板7-1的内端与基板2的底面构成转动副。当第一翻转臂7向上翻转至极限位置时，第一挂靠单爪7-4到达无人机主体1的正上方。
[0052] 如图1和5所示，第二翻转臂8包括一体成型，且依次相连的第二连接板8-1、第二起落底板8-2、第二过渡板8-3、穿槽板8-4和第二挂靠单爪8-5。第二连接板8-1、第二起落底板8-2、第二过渡板8-3组合形成U形状。穿槽板8-4、第二挂靠单爪8-5的宽度均小于让位槽7-5的宽度。第二挂靠单爪8-5呈弧形。第二挂靠单爪8-5上的第二夹持侧面内凹设置且朝向第二连接板8-1。第二夹持侧面上设置有多个防滑凸块。第二连接板8-1的内端与基板2的底面构成转动副。当第二翻转臂8向上翻转至极限位置时，第二挂靠单爪8-5到达无人机主体1的正上方。
[0053] 第一翻转臂7与第二翻转臂8对中设置在无人机主体1中心轴线的两侧。第一翻转臂7、第二翻转臂8与基板2所成的转动副公共轴线相互平行，且对称面经过无人机主体1的中心轴线。第一翻转臂7向上翻转至极限位置的情况下，第二翻转臂8向上翻转，第二翻转臂8上的第二挂靠单爪8-5、穿槽板8-4依次穿过第一翻转臂7上的让位槽7-5。此时，第一挂靠单爪7-4位于第二翻转臂8上的第二连接板8-1与第二挂靠单爪8-5之间；第二挂靠单爪8-5位于第一翻转臂7上的第一连接板7-1与第一挂靠单爪7-4之间。第一挂靠单爪7-4上的第一夹持侧面与第二挂靠单爪8-5上的第二夹持侧面合围成线缆夹持空间用于夹住电力线缆。
[0054] 翻转起落组件共有两个。两个翻转起落组件沿无人机主体1中心轴线的周向错开90°设置。四个翻转舵机3分别固定在基板2底部的四个角上，且输出轴与两只第一翻转臂7、两只第二翻转臂8分别固定。两根第一翻转臂7、两根第二翻转臂8与无人机主体上的四根支撑臂分别错开45°角设置。四个起落吸盘4与两根第一翻转臂7上的第一起落底板7-2外侧面、两根第二翻转臂8上的第二起落底板8-2外侧面分别固定。无人机停靠在地面时第一翻转臂7、第二翻转臂8均翻转至对应起落吸盘4朝向正下方的状态，四个起落吸盘4与地面接触。
[0055] 板顶停靠块5呈U形，由中间条和两根侧夹条组成。中间条的两端和两根侧夹条的内端分别固定。两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块。两根侧夹条相互平行。锥顶停靠块6上设置有停靠侧面。锥顶停靠块6的停靠侧面上开设有停靠凹槽。停靠凹槽呈三棱柱状。
[0056] 板顶停靠块5、锥顶停靠块6各有两个。两个板顶停靠块5与第一个翻转起落组件内第一翻转臂7的第一过渡板7-3外侧面、第二个翻转起落组件内第二翻转臂8的第二过渡板8-3外侧面分别固定。两个锥顶停靠块6与第一个翻转起落组件内第二翻转臂8的第二过渡板8-3外侧面、另一个翻转起落组件内第一翻转臂7的第一过渡板7-3外侧面分别固定。板顶停靠块5能够帮助无人机停靠在竖直板的顶部；锥顶停靠块6能够帮助无人机主体1停靠在锥形物体(石块、电力塔顶或尖顶建筑物)的顶部。无人机主体1上安装有双目摄像头。双目摄像头能够识别对被停靠物体的位置。
[0057] 四个翻转舵机的PWM输入接口均与控制器连接。双目摄像头的信号输出接口与控制器的视频信号输入接口连接。
[0058] 该无人机起落装置的起落方法，包括电力线起落方法、竖直板起落方法和锥顶起落方法。
[0059] 电力线起落方法具体如下：
[0060] 步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体1飞行；当无人机主体1需要停靠在电力线缆上时，无人机主体1飞行至被停靠电力线缆9的正下方，且其中一个翻转起落组件内第一翻转臂7和第二翻转臂8的转动轴线平行于被停靠电力线缆9的轴线，该第一翻转臂7、该第二翻转臂8分别作为工作第一翻转臂7和工作第二翻转臂8。
[0061] 步骤二、工作第一翻转臂7对应的舵机正转，使得工作第一翻转臂7向上翻转，工作第一翻转臂7上的第一挂靠单爪7-4从被停靠电力线缆9的上方绕过被停靠电力线缆9，且该第一挂靠单爪7-4上的第一夹持侧面与被停靠电力线缆9接触。
[0062] 步骤三、工作第二翻转臂8对应的舵机正转，使得工作第二翻转臂8向上翻转，工作第二翻转臂8上的第二挂靠单爪8-5穿过工作第一翻转臂7上的让位槽7-5，且该第二挂靠单爪8-5上的第二夹持侧面与被停靠电力线缆9接触。此时被停靠电力线缆9被第一挂靠单爪7-4与第二挂靠单爪8-5夹住，且被停靠电力线缆9的顶部位于工作第二翻转臂8上的穿槽板
8-4与工作第一翻转臂7上的让位槽7-5的连接处下方。
[0063] 步骤四、无人机主体1上的螺旋桨转速降低至停转，无人机主体1被挂在被停靠电力线缆9上。停靠时无人机主体1能够通过搭载在自身上的双目摄像头执行检测任务。
[0064] 步骤五、当无人机主体1需要重新起飞时，无人机主体1上的所有螺旋桨转动，为无人机主体1提供升力。
[0065] 步骤六、工作第二翻转臂8对应的舵机反转，使得工作第二翻转臂8向下翻转，工作第二翻转臂8上的第二挂靠单爪8-5与工作第一翻转臂7上的让位槽7-5分离。
[0066] 步骤七、工作第一翻转臂7对应的舵机反转，使得工作第一翻转臂7向下翻转，与被停靠电力线缆9分离。
[0067] 步骤八、无人机主体1飞离电力线缆。
[0068] 竖直板起落方法具体如下：
[0069] 步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体1飞行；当无人机主体1需要停靠在竖直板的顶部时，两个板顶停靠块5对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块5上的U形朝向正下方。
[0070] 步骤二、无人机主体1飞行至被停靠竖直板10的顶部。两个板顶停靠块5均到达被停靠竖直板10的正上方，且板顶停靠块5上的两条侧夹条分别位于被停靠竖直板10的两侧。
[0071] 步骤三、无人机主体1上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体1向下移动至板顶停靠块5的中间条与被停靠竖直板10接触的状态。
[0072] 步骤四、两个板顶停靠块5对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块5均向外翻转，无人机主体1保持水平状态，且倾斜向下移动，直到两个板顶停靠块5上各有一根侧夹条的外端端部抵住竖直板的一侧侧面，另一条侧夹条卡住。板顶停靠块5均卡在被停靠竖直板10顶部；由于两根侧夹条的内侧均设置有防滑凸块；防滑凸块与被停靠竖直板10接触，使得板顶停靠块5与被停靠竖直板10难以产生摩擦滑动，无人机主体1停止向下移动。
[0073] 步骤五、无人机主体1上的螺旋桨逐步减速至停转，由于板顶停靠块5卡住了被停靠竖直板10的顶部，故无人机主体1被固定在竖直板上。
[0074] 若被停靠竖直板10过薄，使得板顶停靠块5无法完全卡住被停靠竖直板10，则无人机主体1上远离被停靠竖直板10的两个螺旋桨转动提供升力，避免无人机主体1坠落；此时，由于无人机主体1的部分重量由被停靠竖直板10支撑，故所需的总升力降低，进而减小了无人机主体1的功耗。停靠时无人机主体1能够通过搭载在自身上的双目摄像头执行检测任务。
[0075] 步骤六、当无人机主体1需要重新起飞时，两个板顶停靠块5对应的舵机转动，使得两个板顶停靠块5均向内翻转，板顶停靠块5上的侧夹条端部与被停靠竖直板10分离；同时，无人机主体1上的所有螺旋桨转动，为无人机主体1提供升力，使得无人机主体1起飞。
[0076] 锥顶起落方法具体如下：
[0077] 步骤一、四个螺旋桨转动，使得无人机主体1飞行；当无人机主体1需要停靠在椎体的顶部时，其中一个锥顶停靠块6对应的舵机转动，使得该锥顶停靠块6上的停靠侧面朝向正下方。
[0078] 步骤二、无人机主体1飞行至被停靠椎体11的顶部，停靠侧面朝向正下方的锥顶停靠块6到达被停靠椎体11锥尖的正上方。
[0079] 步骤三、无人机主体1上的螺旋桨转速降低，使得无人机主体1向下移动至锥顶停靠块6的停靠凹槽罩住在被停靠椎体11锥尖的状态。
[0080] 步骤四、无人机主体1上靠近被停靠椎体11的两个螺旋桨逐步减速至停转，无人机主体1上远离被停靠椎体11的两个螺旋桨继续转动提供升力，使得无人机主体1保持平衡，避免无人机主体1坠落；此时，由于无人机主体1的部分重量由被停靠椎体11支撑，故所需的总升力降低，进而减小了无人机主体1的功耗。停靠时无人机主体1能够通过搭载在自身上的双目摄像头执行检测任务。
[0081] 步骤五、当无人机主体1需要重新起飞时，无人机主体1上的所有螺旋桨转动，为无人机主体1提供升力，使得无人机主体1起飞。
[0082] 实施例2
[0083] 一种无人机起落装置，与实施例1的区别在于：
[0084] 两个板顶停靠块5与两个翻转起落组件内第一翻转臂7的第一过渡板7-3外侧面分别固定。两个锥顶停靠块6与两个翻转起落组件内第二翻转臂8的第二过渡板8-3外侧面分别固定。
