一种车联网定位方法   0    0

[0001] 本发明涉及地图匹配技术领域，特别涉及一种汽车的定位方法。

[0002] 车辆定位与导航技术一直是智能交通研究领域的一个重要课题，如今车辆普遍装载卫星定位(GPS系统、北斗系统等)系统，但是由于导航信号在传输过程中因为各种原因不可避免地存在一些误差,使得电子地图上显示的车辆位置常常与实际位置不符,出现偏离道路的情形。为了解决这种问题，现在常用的方法是提高卫星定位传感器的定位精度和电子地图的精度，显然这种方法必然会带来成本的提高。另一种方法则采用轨迹匹配算法对车辆的移动轨迹与电子地图上道路的几何形状进行匹配，然后利用该匹配对车辆的定位点在电子地图上进行位置上的修正。

[0003] 现有的轨迹匹配算法可被分成如下三种：a)基于几何的算法，该算法考虑GPS点与道路的几何信息，如距离、角度等；b)基于拓扑的算法，该算法使用道路几何信息来控制；c)基于卫星定位点算法，该算法考虑卫星定位点的概率。每一种算法都有自己的特点，但是总体来看，存在车辆的轨迹与道路的几何形状匹配的精度不高，从而导致车辆在电子地图上的位置精度不高的问题。

[0004] 为了解决上述问题，本发明提供了一种车辆在电子地图上定位精度高的方法。

[0005] 本发明解决其技术问题的解决方案是：一种车联网定位方法，包括：

[0006] 步骤1：接收待定位车辆的移动轨迹；

[0007] 步骤2：用轨迹匹配算法将待定位车辆的移动轨迹与电子地图的道路几何信息进行匹配得到待定位车辆的移动轨迹与道路几何信息之间的位置偏差；

[0008] 步骤3：接收待定位车辆附近车辆的移动轨迹；

[0009] 步骤4：用步骤2得到的位置偏差修正步骤3中所述的附近车辆的移动轨迹得到修正后的移动轨迹；

[0010] 步骤5：用轨迹匹配算法将步骤4中所述的修正后的移动轨迹与电子地图的道路几何信息进行匹配得到附近车辆的移动轨迹与道路几何信息之间的位置偏差；

[0011] 步骤6：用步骤5得到附近车辆的移动轨迹与道路几何信息之间的位置偏差来修正待定位车辆的移动轨迹。

[0012] 进一步，所述轨迹匹配算法为地图映射算法。

[0013] 进一步，所述附近车辆指的是距离待定位车辆200米以内的车辆。

[0014] 本发明的有益效果是：本发明创造的方法利用待定位车辆的轨迹与道路进行匹配，再用匹配的到的位置偏差修正附近车辆定位，而被修正后的附近车辆轨迹再次进行路径匹配，得到的位置偏差来修正待定位车辆的轨迹，从而提高待定位车辆轨迹的精度，从而提高待定位车辆在电子地图上的定位精度，该方法可应用于电子地图的车辆定位。

[0017] 以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

[0018] 实施例1，一种车联网定位方法，包括：

[0019] 步骤S1：接收待定位车辆的移动轨迹；

[0020] 步骤S2：用轨迹匹配算法将待定位车辆的移动轨迹与电子地图的道路几何信息进行匹配得到待定位车辆的移动轨迹与道路几何信息之间的位置偏差；

[0021] 步骤S3：接收待定位车辆附近车辆的移动轨迹；所述附近车辆指的是距离待定位车辆200米以内的车辆；

[0022] 步骤S4：用步骤S2得到的位置偏差修正步骤S3中所述的附近车辆的移动轨迹得到修正后的移动轨迹；

[0023] 步骤S5：用轨迹匹配算法将步骤S4中所述的修正后的移动轨迹与电子地图的道路几何信息进行匹配得到附近车辆的移动轨迹与道路几何信息之间的位置偏差；

[0024] 步骤S6：用步骤S5得到附近车辆的移动轨迹与道路几何信息之间的位置偏差来修正待定位车辆的移动轨迹。并利用该移动轨迹得到待定位车辆的定位信息。

[0025] 本定位方法的原理为：参考图1，在电子地图3上设有待定位车辆1和道路12，其中接收到了待定位车辆1的移动轨迹，可得待定位车辆1的移动轨迹11，用轨迹匹配算法将待定位车辆1的移动轨迹11与电子地图3上的道路12进行匹配，从而得到待定位车辆1的移动轨迹11与道路12之间的距离偏差，标记为集合A，将该集合A求平均，得到移动轨迹11与道路12之间的平均偏差距离a；接收与待定位车辆1相距200米的车辆2的轨迹，用偏差距离a修正该轨迹得到新的轨迹21，由于卫星定位系统的传输性能在两个距离相对比较近的节点上可以默认是相同的，因此，车辆1与车辆2的实际轨迹误差可以理解为是相同的，因此，用轨迹匹配算法求出的车辆1、2的位置偏差应该也是相近的。这就可以在轨迹匹配算法对车辆2进行计算前，利用偏差距离a作为一个参量，将车辆2的轨迹提前进行修正得到新的轨迹21，该轨迹21很大程度上已经消除了卫星定位系统因传输性能而产生的误差，然后，再用轨迹匹配算法将轨迹21与电子地图3的道路22进行匹配得到车辆2的平均位置偏差b，最后，利用平均位置偏差b对车辆1的轨迹进行修正得到轨迹13，从图1可知，轨迹13的走势已经很贴合道路12了，因此，以轨迹13为基础便能对车辆1进行精确定位。

[0026] 作为优化，所述轨迹匹配算法为地图映射(ST‑Matching)算法。该算法是一种全局算法，能综合几何信息(GPS点与道路的距离)、道路拓扑信息(最短路径)、道路属性信息，具有精度高，稳定性好等优点。

[0027] 以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

[0015] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

[0016] 图1是本定位方法在电子地图上的分析示意图。