[0003] 针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种配合冲压机使用的机器人，具备功能多且安全的特点。
[0004] 为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
[0005] 一种配合冲压机使用的机器人，所述冲压机包括龙头支架、第一液压缸和行程开关，所述龙头支架包括悬臂和处于悬臂下方的工作台，所述第一液压缸固定在悬臂上，所述行程开关控制第一液压缸的活塞杆上下伸缩和伸缩行程，所述工作台上设有基板和用于平移基板的走位装置，所述走位装置包括T型支撑架、X轴移动机构和Y轴移动机构，所述X轴移动机构包括X轴电机、X轴丝杆及X轴丝杆座，所述X轴电机固定在支撑架的一端，所述X轴丝杆的一端通过联轴器与X轴电机的输出轴固定连接，所述X轴丝杆座与X轴丝杆螺纹连接，并且与支撑架滑移连接，所述Y轴移动机构包括Y轴电机、Y轴丝杆及Y轴丝杆座，所述Y轴电机固定X轴丝杆座上，所述Y轴丝杆通过联轴器与Y轴电机的输出轴固定连接，所述Y轴丝杆座与Y轴丝杆螺纹连接，并且Y轴丝杆座连接在基板的底部；
[0006] 所述工作台在相对的两侧均设有固定装置，所述固定装置包括伸缩气缸、联杆及压锤，所述伸缩气缸的一端固定在工作台的侧壁上，所述联杆与工作台铰接，所述压锤固定在联杆靠近工作台的一端，伸缩气缸的活塞杆与联杆的另一端铰接；
[0007] 所述基板包括底板和顶部，所述底板与Y轴丝座固定连接，所述顶板主要由若干个基块拼接构成，每个基块的底部均设置有第二液压缸，所述基块与第二液压缸的活塞杆可拆卸固定连接；
[0008] 所述机器人包括
[0009] 输送装置，用于将钣料送至冲压机前，
[0010] 装料头，用于将钣料放置在输送装置上，
[0011] 上料头，用于将输送装置上的钣料放置在工作台上；
[0012] 所述装料头与上料头结构相同，所述上料头包括多段式机械臂、底座及臂爪，所述输送装置包括传送带、支架和端板，所述传送带位于支架上，所述端板设有两个位于传送带的两端，所述底座固定在端板上，所述机械臂的一端连接在底座上，所述臂爪连接在机械臂另一端；
[0013] 所述支架的底部设有移动装置，所述移动装置包括底盘和第一伺服电机，所述底盘的下端面设有X轴滚轮、Y轴滚轮及联动机构，所述X轴滚轮与Y轴滚轮呈90°角分布，所述第一伺服电机设置在底板下端面的中心位置，通过联动机构将第一伺服电机在X轴滚轮或Y轴滚轮之间转换驱动；
[0014] 所述联动机构包括套管、滑块、第一压缩弹簧、电磁铁及柔性联轴，所述套管的一端与第一伺服电机的输出轴同轴固定连接，另一端与X轴滚轮的转轴同轴固定连接，所述滑块套设在套管上，并且可以沿套管的轴向滑动，所述第一压缩弹簧设置在套管上，所述套管（12）放置第一压缩弹簧与滑块处的管径小于其两端的管径，第一压缩弹簧的一端与套管固定连接，另一端与滑块固定连接，所述电磁铁设置在第一压缩弹簧与第一伺服电机之间，所述套管相对X轴滚轮的一端外圆周面上设有制动机构，所述制动机构包括制动块、制动杆、第二压缩弹簧及调节杆，所述X轴滚轮的转轴外圆周面上开设有制动槽，所述制动块的一端穿过套管与制动槽配合，另一端与第二压缩弹簧连接，所述调节杆的一端与第二压缩弹簧连接，另一端与制动杆的一端螺纹连接，所述制动杆在靠近调节杆的一端与套管轴销铰接，所述柔性联轴设置在X轴滚轮与Y轴滚轮之间，滑块上设有第一伞齿轮，Y轴滚轮的转轴上设有第二伞齿轮，柔性联轴的两端分别连接有第三伞齿轮和用于与第一伞齿轮啮合的第四伞齿轮，所述三伞齿轮与第二齿轮啮合，当电磁铁断电时，第一压缩弹簧推动滑块朝向X轴滚轮移动，滑块与制动杆相抵，使制动杆该端翘起，另一端下沉，制动块插入到制动槽内，X轴滚轮随第一伺服电机转动，当电磁铁供电后，电磁铁将滑块吸引朝向第一伺服电机移动，滑块与制动杆分离，制动块移动到制动槽外，X轴滚轮停止转动，此时，滑块上的第一伞齿轮与第四伞齿轮啮合，Y轴滚轮转动。
[0015] 本发明进一步设置为：所述支架主要由第一段支架和第二段支架拼接构成，所述第一段支架与第二段支架活动连接，所述第一段支架可以相对第二段支架旋转。
[0016] 本发明进一步设置为：所述支架的底部设有转角机构，所述转角机构包括第二伺服电机，主动齿轮、从动齿轮、万向轮及转向锁定杆，所述第一段支架的底部一端设有第一支脚，所述第二段支架相对第一段支架的底部设有第二支脚，所述第一支脚与第二支脚位于支架的同一侧，所述主动齿轮连接在第一支脚上，所述从动齿轮连接在第二支脚上，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述第二伺服电机连接在第一段支架的底部，第二伺服电机通过链条与主动齿轮传动，所述万向轮连接在第一段支架相对第一支脚的另一端，所述转向锁定杆的一端与第一支脚转动固定连接，另一端与第二支脚转动固定连接。
[0017] 本发明进一步设置为：所述传动带包括皮带、辊筒及传动轮，所述辊筒设有若干个，平行间隔分布，并且均与支架转动固定连接，所述传动轮与辊筒的一端同轴固定连接，传动轮的外圆周面上周向均匀分布有若干个卡轴，所述卡轴的自由端连接有球珠，所述皮带的内壁上通过螺钉固定连接有用于与卡轴配合的传动球，所述传动球设置有若干个，沿皮带的传动方向间隔均匀分布。
[0018] 本发明进一步设置为：所述传送带上设置有检测机构包括悬梁、推送气缸及检测器，所述检测器安装在悬梁上，并且与推送气缸通讯连接，所述悬梁安装在传送带的上方，所述推动气缸安装在支架的下方，所述辊筒上套设有空心管，所述空心管的一端连接有凸块，所述推送气缸的活塞杆上设有用于与凸块配合的卡块。
[0019] 本发明的优点，基板可以通过走位装置前后左右移动，使冲压头在移动的情况下范围更广，而且定位更为的精准，若干个基块构成的顶板可以使用多种场合，如需要折边时，将特定位置的基块通过第二液压缸升高或降低，冲孔时，更换相应的基块即可，因此，本冲压机用途多，使用价值高；通过装料头和上料头代替人工给冲压机填料，不仅提高了工作效率，而且安全系数高，不会造成工伤，装料头可以用于将传送带上的钣料放置到工作台上，又可以将工作台上冲压好的工件取下，上料头即可以将货架上的钣料放置在传送带上，又可以将传送带上的产品摆放到货架上，使用较为方便。
