[0044] 下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0045] 结合图1－图13所示，本专利方案利用简单实用的机构、通过往复行进的方法，巧妙地实现衣服的自动折叠。
[0046] （1）总体方案：由机架1、传动系统2、夹衣叠袖装置3、对折装置4、升降收纳装置5、控制系统6组成。
[0047] （2）机架1：机架1由多根铝型材101组装，并安装有后固定板102、前固定板板103。其中，前固定板103固定在机架1的始端11，夹衣叠袖装置3对称地设置在可沿前固定板103的两侧运动；前固定板103垂直位置高于夹衣叠袖装置3的叠袖板306，使叠袖板306向内水平转动叠衣袖时，可将衣袖叠至前固定板板103的下面；后固定板102固定在机架1的末端
12，垂直位置低于叠袖板306并高于对折装置4的对折推杆407。
[0048] （3）传动系统2：包括电机支座组件201、主动轴202、同步带轮203、同步带204、轴承座205、从动轴206。主动轴202、从动轴206分别通过一对轴承座205安装在机架1的末端12和始端11，主动轴202、从动轴206上分别对称地各固定安装有一对同步带轮203和同步带204，且两条同步带204在机架1的末端和始端之间绕同步带轮203同步运动，带动设置在同步带204上的夹衣叠袖装置3在机架的始端和末端实现往复运动。主动轴的一端安装有由伺服电机、联轴器、支座组成的电机支座组件201，电机可驱动两条同步带同步传动。
[0049] （4）夹衣叠袖装置3：
[0050] 夹衣叠袖装置3为对称结构，包括对称的固定在两条同步带204上的叠袖支架305、307，叠袖支架305、307由两根连接杆308固定成一个整体，并分别通过直线轴承304滑动地连接在导向杆302上，由导向杆302导向沿导向杆302滑动；导向杆302通过支座303固定安装在机架的始端11和末端12上。连接杆308上固定安装有衣夹固定板321，衣夹322的一片夹板固定在衣夹固定板321上，摆杆323与衣夹固定板321铰链连接，绳索324的两端分别固定在衣夹322的另一片活动夹板和摆杆323上，摆杆323上还设有压板32301，当按压压板32301或摆杆323的尾端时，衣夹322能够打开，当外力撤销后，依靠衣夹322内置的弹簧复位夹紧。
[0051] 叠袖板306通过铰链销309与叠袖支架305铰链连接，能够相对于叠袖支架305进行水平转动，弹簧313两端分别挂在叠袖支架305、叠袖板306的支柱上，通过弹簧313的拉力将叠袖板306向内侧水平转动，实现叠袖动作。
[0052] 叠袖板306上还固定安装有滚轮311，机架始端11的两侧设置有楔形凸块301，当夹衣叠袖装置3位于机架的始端时，滚轮311与楔形凸块301的侧面接触，滚轮311受到楔形凸块301的推力作用，使叠袖板306可以克服弹簧313的拉力，叠袖板306打开，便于装夹衣物。
[0053] 叠袖板306上固定安装有柱塞钢珠滚轮310,当叠袖板306相对于叠袖支架305向外水平转过某个设定的角度时,柱塞钢珠滚轮310内的钢珠31001可落入叠袖支架305上的定位孔D,如图3,便将叠袖板306和叠袖支架305锁定在该角度位置，避免在推出衣物过程中发生干涉。本实施例中该设定的角度可设为5°左右，即叠袖板306相对于夹衣叠袖装置3的运动方向呈5°左右的夹角时实现锁定。
[0054] 在机架末端12的横梁上设置有可同时与摆杆323的尾端接触的滚轮325和与叠袖板306的前端侧面A接触的滚轮312，当夹衣叠袖装置3向机架末端12运动，摆杆323的尾端触碰到滚轮325时，打开衣夹322，同时叠袖板306的前端侧面A与滚轮312接触，通过滚轮312对叠袖板306施加一推力使叠袖板306相对于叠袖支架305向外侧水平转动，当转至设定的角度时,柱塞钢珠滚轮310内的钢珠31001落入叠袖支架305上的定位孔D,将叠袖板306和叠袖支架305锁定在该角度位置，叠袖板306从衣物中抽出，避免在推出衣物过程中发生干涉。
[0055] 滚轮311、滚轮312、滚轮325、滚轮409、滚轮411的外圈均为聚氨酯或尼龙等耐冲击材质，以提高耐磨性、减少噪声。
[0056] 在叠袖支架305上固定安装有电磁锁314，当夹衣叠袖装置3运动到机架末端12时，电磁锁通电，电磁锁插销插入对折装置4中对折支架402的孔C内，使夹衣叠袖装置3锁定在对折装置4的上方，能够带动对折装置4与夹衣叠袖装置3一起运动至升降收纳装置5的上方。
[0057] （5）对折装置4：
[0058] 对折装置4中两个对称的对折支架402由连接板404固定连接为一体，通过直线轴承403滑动地连接在导向杆302上，由导向杆302导向沿导向杆302滑动；拨叉406通过铰链销405与对折支架402铰链连接，拨叉406与对折支架402连接处的垂直高度低于叠袖板306。对折推杆407滑动地安装在对折支架402上的滑套内，能够沿杆长方向移动而不能够转动，铰链螺栓408一端与对折推杆407固定连接，另一端装有滚轮409，滚轮409与拨叉406滚动连接，拨叉406还安装有滚轮411，当滚轮411触碰到楔形凸块401时，驱动拨叉406相对于对折支架402向外水平转动，从而推动滚轮409并带动对折推杆407向外水平移动，从折叠好的衣物中抽出。由于滚轮409中心到铰链销405中心的距离是滚轮411中心到铰链销405中心的距离的数倍，本实施例中为5倍左右，根据杠杆放大原理，滚轮411移动较小的距离，就可以使对折推杆407移动较大的距离，这样对折推杆407的长度可以设计的较长，保证在整个衣物对折宽度上平整推出衣物。弹簧410两端分别挂在对折支架402、拨叉406的支柱上，用于在拨叉406上的滚轮411脱离楔形凸块401时可将对折推杆407复位。楔形凸块401固定在前固定板103下方的机架1始端11的两侧面、对折装置4运动时经过的运动轨迹上。
[0059] （6）升降收纳装置5：
[0060] 升降支板504通过直线轴承507滑动地安装到三根垂直设置的导向杆503上，导向杆503通过支座501固定在机架1始端11，齿条502与导向杆503相互平行地固定在机架1上。升降支板504一侧安装有升降电机509，升降电机509的主轴上固定有齿轮508，齿轮508与齿条502配合实现升降支板504的上下运动。
[0061] 升降支板504中心的矩形通孔内设置有一对对开的收纳门513，每扇收纳门513与升降支板504之间通过带弹簧合页505铰链连接，收纳门513的一端垂直地固定连接有Z型拉杆50401；升降支板504的背面一侧的中间位置安装有开门电机510，两端各安装一个线轮506；开门电机510的主轴上固定连接有线轮511；两根绳索512的一端均固定在线轮511上，另一端均绕过线轮506后分别固定在两扇Z型拉杆50401上。当开门电机510正向旋转时，绳索512卷绕在线轮511，从而拉动Z型拉杆50401使两扇收纳门513同时打开，其优点在于开门速度快，带弹簧合页505能够使收纳门513自动复位。
[0062] 本发明的自动叠衣机运动过程和折叠衣服的方法：
[0063] 1）在初始位置处，如图5所示，夹衣叠袖装置3在机架的始端11（图中示意方向的左端），滚轮311受到楔形凸块301作用，使叠袖板306打开，位于前固定板103的两侧。人工拿着衣肩位置，手掌下部按压压板32301，将衣物的衣肩放入衣夹中夹紧，衣身主体搭于前固定板103上，衣袖和衣身两侧边垂于前固定板103外。
[0064] 2）传动系统2驱动夹衣叠袖装置3向机架的末端12方向（图中示意方向的右端）行进一小段距离（如8mm左右）的过程中，叠袖板306摆脱楔形凸块301的约束并在弹簧313的拉力作用下而向内侧水平转动，将衣袖衣边叠于衣物主体下方的前固定板103下表面，此时处于如图6所示的位置。
[0065] 3）夹衣叠袖装置3继续向机架的末端方向行进，折叠好的衣物脱离前固定板103经初始高度与后固定板102平齐的升降支板504上表面运动至后固定板102上方，当叠袖板306上的前端侧面A刚好接触到滚轮312时，衣物的前半截位于后固定板102上，即如图7所示的位置。然后升降收纳装置5下降，衣物的后半截受重力作用而下垂，因升降支板504的右侧与后固定板102的左侧留有一定空隙，则后半截衣物悬垂于升降收纳装置5外部的右侧，接着升降收纳装置5上升，上升至高度方向上处于后固定板102的下方。
[0066] 4）夹衣叠袖装置继续向末端方向行进一小段距离（如10mm左右），叠袖板306的前端侧面A在滚轮312的作用下向外水平摆出，从折叠好的衣袖中抽出，柱塞钢珠滚轮310的钢珠31001被推入叠袖支架305的定位孔D内，使叠袖板306与叠袖支架305之间锁定而不能够转动，在该位置的状态如图8所示。同时衣夹摆杆323的尾端触碰到滚轮325，使衣夹打开、衣物脱离衣夹；电磁锁314通电，插销插入对折支架402的孔C内，如图8，使对折装置4与夹衣叠袖装置3锁定。
[0067] 5）传动系统反向运动，同步带204驱动夹衣叠袖装置3和对折装置4一起向始端方向行进，一对对折推杆407推动衣物中间位置推入升降支板504上。当拨叉406上的滚轮411触碰到楔形凸块401时，驱动拨叉406相对于对折支架402向外水平转动，对折推杆407刚开始向外抽出时的位置状态如图9所示，抽出终止位置状态如图10所示，从而推动滚轮409并带动对折推杆407向外移动，将对折推杆407从折叠好的衣物中抽出。
[0068] 6）升降收纳装置5在升降电机509的驱动下，将折叠好的衣物下移一定高度，然后开门电机510启动，通过绳索机构将收纳门513打开，衣物落入底板上。
[0069] 7）在升降收纳装置5下降的同时，同步带204驱动夹衣叠袖装置3和对折装置4一起向末端方向行进，把对折装置4送回机架末端位置，在此运动过程中，对折装置4中的弹簧410使对折推杆407在脱离楔形凸块401约束过程中进行复位，对折装置4的状态变化为由图
10至图9所示。夹衣叠袖装置3和对折装置4运动至末端位置后，电磁锁314断电、插销缩回，使夹衣叠袖装置3与对折装置4脱离。
[0070] 8）升降收纳装置5上升至初始高度，收纳门513在带弹簧合页的作用下复位。
[0071] 9）夹衣叠袖装置3向始端方向行进，当叠袖板306外侧面E触碰到楔形凸块301上的销轴30101时，使柱塞钢珠滚轮310的钢珠31001脱离叠袖支架305的定位孔D，叠袖板306在弹簧的作用下向内水平转动，如图11所示，使叠袖板306复位，夹衣叠袖装置4继续向始端方向移至初始位置1，开始下一循环。
[0072] 动作过程：
[0073] 人工将衣肩位置放入衣夹中夹紧——>传动系统2驱动夹衣叠袖装置3向末端方向运动——>叠袖板在弹簧力的作用下摆脱楔形凸块301的约束而向内侧水平摆动，将衣袖衣边叠好——>当衣物上半截经升降支板504上表面运动到后固定板102上时，升降收纳装置5下降，衣物下半截下垂并位于升降收纳装置5右侧，接着升降收纳装置5再上升至在高度方向上位于拨叉406的下方——>夹衣叠袖装置3继续向末端方向运动一小段距离，叠袖板306向外水平摆出并在柱塞钢珠滚轮310作用下与叠袖支架305锁定，同时衣夹松开、电磁锁通电，使对折装置4与夹衣叠袖装置3锁定——>传动系统2反向运动，带动夹衣叠袖装置3和对折装置4一起向始端方向运动，对折装置4的推杆407将衣物对折推出到升降收纳装置5上——>对折装置5的推杆407在楔形凸块401的作用下，向外抽出——>升降收纳装置5带动折叠好的衣物下移，开门电机通过绳索机构将收纳门打开，衣物落入底层上——>传动系统1驱动夹衣叠袖装置3和对折装置4向末端方向运动，将对折装置4送回末端的初始位置，然后电磁锁314断电、在弹簧313的作用下使夹衣叠袖装置3与对折装置4脱离——>升降收纳装置5上升至初始高度，收纳门在带弹簧合页的作用下复位——>夹衣叠袖装置3向始端方向运动，当叠袖板碰到楔形凸块301上的销轴30101时，叠袖板306使柱塞钢珠滚轮的钢珠脱离叠袖支架305，从而使叠袖板306复位，夹衣叠袖装置3继续向始端方向移动至初始位置，开始下一循环。
[0074] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。
