实施方案
[0019] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0020] 实施例：图1为本发明整体结构示意图，包括底板模块1、两头打磨模块2、刺穿模块3、移动抓手模块4，底板模块1包括底板模块底板104；
[0021] 两头打磨模块2包括两头打磨模块中心固定柱211、两头打磨模块滑轨212；刺穿模块3包括刺穿模块滑轨301、刺穿模块中心固定柱302；移动抓手模块4包括移动抓手模块支撑圆柱401、移动抓手模块支撑立柱410；底板模块1中的底板模块底板104与两头打磨模块2中的两头打磨模块滑轨212、两头打磨模块中心固定柱211固定安装，底板模块1中的底板模块底板104与刺穿模块3中的刺穿模块滑轨301、刺穿模块中心固定柱302固定安装，底板模块1中的底板模块底板104与移动抓手模块4中的移动抓手模块支撑圆柱401、移动抓手模块支撑立柱410固定安装。
[0022] 底板模块1还包括底板模块支柱架101、底板模块废料框102、底板模块废料轨道103、底板模块入口底座105、底板模块入料口106、底板模块出货口107，底板模块支柱架101与底板模块废料框102固定安装，底板模块底板104与底板模块支柱架101固定安装，底板模块底板104与底板模块废料轨道103固定安装，底板模块底板104与底板模块入口底座105固定安装，底板模块入口底座105与底板模块入料口106固定安装，底板模块入料口106与底板模块出货口107固定安装。本模块的主要作用是用于支撑和传输材料、成品、废品，底板模块入料口106是原材料投入口，加工时产生的废料会通过底板模块废料轨道103到底板模块废料框102，加工之后的水管从底板模块出货口107排出。
[0023] 两头打磨模块2还包括两头打磨模块气缸201、两头打磨模块气缸座202、两头打磨模块气缸座连接203、两头打磨模块电机204、两头打磨模块延长轴205、两头打磨模块打磨头206、两头打磨模块管道夹手207、两头打磨模块夹手中连接208、两头打磨模块夹持底座209、两头打磨模块电机座210、两头打磨模块滑块213、两头打磨模块下柱214、两头打磨模块夹手底座215、两头打磨模块夹手拉伸216、两头打磨模块下气缸座217、两头打磨模块下气缸218，两头打磨模块气缸201与两头打磨模块气缸座202固定安装，两头打磨模块气缸
201与两头打磨模块气缸座连接203固定安装，两头打磨模块气缸座202、两头打磨模块气缸座连接203与两头打磨模块中心固定柱211固定安装，两头打磨模块气缸201与两头打磨模块电机204固定安装，两头打磨模块电机204与两头打磨模块延长轴205固定安装，两头打磨模块延长轴205与两头打磨模块打磨头206固定安装，两头打磨模块电机座210与两头打磨模块滑块213固定安装，两头打磨模块滑块213与两头打磨模块滑轨212滑动安装，两头打磨模块管道夹手207与两头打磨模块夹手中连接208旋转安装，两头打磨模块夹手中连接208与两头打磨模块夹持底座209固定安装，两头打磨模块夹持底座209与两头打磨模块中心固定柱211、两头打磨模块滑轨212固定安装，两头打磨模块下柱214与两头打磨模块电机座
210固定安装，两头打磨模块夹手底座215与两头打磨模块管道夹手207固定安装，两头打磨模块下气缸座217与两头打磨模块下柱214固定安装，两头打磨模块下气缸218与两头打磨模块下柱214固定安装，两头打磨模块下气缸218与两头打磨模块夹手拉伸216固定安装。本模块的主要作用是对于原材料的两头进行打磨，当原材料从底板模块1中的底板模块入料口106滚入时，此时两头打磨模块下气缸218工作，通过两头打磨模块夹手拉伸216、两头打磨模块夹手底座215使得两头打磨模块下气缸座217夹紧原材料，此时两头打磨模块气缸
201工作推动两头打磨模块下柱214向前运动，一直到两头打磨模块打磨头206接触到原材料时，此时两头打磨模块电机204工作两头打磨模块打磨头206开始旋转，此时开始打磨原材料。
[0024] 刺穿模块3还包括刺穿模块前端支架座303、刺穿模块气缸配重304、刺穿模块气缸305、刺穿模块气缸座306、刺穿模块前支架307、刺穿模块延长轴308、刺穿模块支架板309、刺穿模块刺头310、刺穿模块管道夹手311、刺穿模块夹手支撑312、刺穿模块夹手底板313、刺穿模块夹手下端314、刺穿模块下支架315、刺穿模块下轴316、刺穿模块下气缸座顶板
317、刺穿模块下气缸座318、刺穿模块下气缸319，刺穿模块中心固定柱302与刺穿模块气缸座306固定安装，刺穿模块气缸305与刺穿模块气缸配重304固定安装，刺穿模块气缸305与刺穿模块气缸座306固定安装，刺穿模块前端支架座303与刺穿模块支架板309固定安装，刺穿模块前端支架座303与刺穿模块中心固定柱302固定安装，刺穿模块支架板309与刺穿模块前支架307固定安装，刺穿模块延长轴308与刺穿模块刺头310固定安装，刺穿模块延长轴
308与刺穿模块气缸305固定安装，刺穿模块管道夹手311与刺穿模块夹手支撑312旋转安装，刺穿模块夹手支撑312与刺穿模块夹手底板313固定安装，刺穿模块管道夹手311与刺穿模块夹手下端314固定安装，刺穿模块下支架315与刺穿模块夹手底板313固定安装，刺穿模块下轴316与刺穿模块夹手下端314旋转安装，刺穿模块下气缸座顶板317与刺穿模块下轴
316固定安装，刺穿模块下气缸座顶板317与刺穿模块下气缸319固定安装，刺穿模块下气缸座318与刺穿模块下支架315、刺穿模块下气缸319固定安装。本模块的主要作用是刺穿原材料的中部，制造圆管，首先当打磨好的原材料进入时，此时刺穿模块下气缸319工作，通过刺穿模块下气缸座顶板317、刺穿模块夹手下端314带动刺穿模块管道夹手311夹紧原材料，此时刺穿模块气缸305工作，通过刺穿模块延长轴308推动刺穿模块刺头310向前运动，快速刺穿原材料，制造出圆管。
[0025] 移动抓手模块4还包括移动抓手模块中心滑轨402、移动抓手模块上板403、移动抓手模块支撑圆柱连接板404、移动抓手模块滑块405、09、移动抓手模块下支架407、移动抓手模块弹性夹手408、移动抓手模块中连接板409、移动抓手模块气缸411、移动抓手模块气缸连接板412、移动抓手模块气缸底板413、移动抓手模块连接圆柱414、移动抓手模块拦截板415、移动抓手模块动力柱416、移动抓手模块中转连接轴417，移动抓手模块支撑圆柱401与移动抓手模块支撑圆柱连接板404固定安装，移动抓手模块支撑圆柱连接板404与移动抓手模块上板403固定安装，移动抓手模块中心滑轨402与移动抓手模块上板403固定安装，移动抓手模块滑块405与移动抓手模块滑块连接板406固定安装，移动抓手模块滑块连接板406与移动抓手模块下支架407固定安装，移动抓手模块弹性夹手408与移动抓手模块下支架
407旋转安装，移动抓手模块中连接板409与移动抓手模块上板403固定安装，移动抓手模块支撑立柱410与移动抓手模块中连接板409固定安装，移动抓手模块气缸底板413与移动抓手模块上板403固定安装，移动抓手模块气缸411与移动抓手模块气缸底板413固定安装，移动抓手模块气缸411与移动抓手模块气缸连接板412固定安装，移动抓手模块气缸连接板
412与移动抓手模块连接圆柱414固定安装，移动抓手模块连接圆柱414与移动抓手模块拦截板415滑动安装，移动抓手模块拦截板415与移动抓手模块上板403固定安装，移动抓手模块动力柱416与移动抓手模块连接圆柱414固定安装，移动抓手模块中转连接轴417与移动抓手模块滑块连接板406固定安装。本模块的主要作用是用于将原材料在不同的模块之间移动，首先原材料进入两头打磨模块2时，此时已经被两头打磨模块管道夹手207夹紧，此时移动抓手模块气缸411工作推动移动抓手模块滑块405在移动抓手模块中心滑轨402上滑动，此时最左侧的移动抓手模块下支架407带动移动抓手模块弹性夹手408与原材料接触，此时因为移动抓手模块弹性夹手408的弹性，移动抓手模块弹性夹手408从上方卡紧原材料，当两头打磨模块2加工完成时，此时移动抓手模块气缸411再次工作带动原材料进入刺穿模块3，此时刺穿模块3夹紧原材料，移动抓手模块气缸411带动移动抓手模块滑块405、移动抓手模块滑块连接板406向左移动，此时移动抓手模块4中的中部的移动抓手模块弹性夹手408夹紧原材料，在加工完成后，此时带着制成的圆管进入底板模块1中的底板模块出货口107。
[0026] 刺穿模块延长轴308与刺穿模块前支架307滑动安装。
[0027] 移动抓手模块滑块405与移动抓手模块中心滑轨402滑动安装。
[0028] 两头打磨模块夹手拉伸216与两头打磨模块夹手底座215旋转安装。
