[0038] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0039] 本发明实施例公开了一种趣味四肢康复训练机，包括底板1，还包括依次位于底板1上的矩形基板2，固定架3和基座4；
[0040] 其中，矩形基板2上设置有第一组平行四连杆机构和第一伸缩缸5，第一组平行四连杆机构通过第一伸缩杆6与第一伸缩缸5连接，同时第一组平行四连杆机构由两个相同的立式平行四连杆机构21组成，每个立式平行四连杆机构21包括矩形基板2，与矩形基板2通过两个固定铰支座210分别铰接的两个行程渐变杆211，铰接在两个行程渐变杆211之间的水平连接杆212；
[0041] 第一组平行四连杆机构包括两个水平连接杆212，两个水平连接杆212分别一体连接有竖直连接杆213，竖直连接杆213之间依次平行铰接有第一连接杆214、第二连接杆215和第三连接杆216，通过第一连接杆214和第二连接杆215设置有第二组平行四连杆机构，且第二连接杆215穿过凸轮217，凸轮217绕第二连接杆215做回转运动，第三连接杆216上固定有第二伸缩缸7，且凸轮217顶压第二伸缩缸7，第二伸缩缸7通过第二伸缩杆8连接有第三伸缩缸218，第三伸缩缸218外壁固定有销轴219，销轴219与第二组平行四连杆机构接触并产生相对滑动；
[0042] 第二组平行四连杆机构设置有机械手9，机械手运动部91连接用于控制机械手9状态的控制杆10，控制杆10固定连接于控制把手11，控制把手11上设置有调节按钮12，通过调节按钮12控制第二组四连杆机构；
[0043] 控制把手11固定于方向控制杆13上，方向控制杆13铰接于过度套筒14一端，过度套筒14另一端连接于固定架3，过度套筒14一体连接于过度板15一端，过度板15的另一端连接基座4，并通过过度套筒14与过度板15的连接部151设置转轴16，且与转轴16一体连接有脚蹬17和曲柄18，曲柄18上固定有曲柄销轴19，曲柄销轴19通过推杆20一端设置的U型孔22，并在U型孔22中移动，推杆20的另一端与行程渐变杆211一体连接。
[0044] 本发明公开提供了一种趣味四肢康复训练机，本发明通过用户踩踏脚蹬，驱使与脚蹬一体连接的转轴做回转运动，从而带动曲柄上的曲柄销轴以转轴为中心，曲柄为半径做圆周运动，同时曲柄销轴相对U型孔做平移运动，从而带动推杆平移，推杆推进或拉回第一组平行四连杆机构，机械手随之产生相应的水平运动，而且用户的上肢扶握控制手把，通过控制手把上的调节按钮调整第二组平行四连杆机构的高度，从而可以调整机械手的竖直位移，同时，用户的上肢驱动控制手把做摇摆运动，控制手把带动方向控制杆摇摆，使与控制手把固定连接的控制杆产生与机械手固定部的相对移动，从而实现机械手张开或闭合。
[0045] 为了进一步优化上述技术方案，矩形基板2与固定架3均固定连接于底板1，基座4与底板1为可拆卸连接。
[0046] 为了进一步优化上述技术方案，行程渐变杆211之间固定中间架220，中间架220上铰接第四连接杆221，第四连接杆221上固定有限位块222，第一伸缩杆6一端通过限位块222，另一端连接第一伸缩缸5。
[0047] 本发明的行程渐变杆在中间位置固定中间架，通过中间架铰接第四连接杆，在第四连接杆中间固定限位块，同时第一伸缩杆一端通过限位块，并只限定水平方向上的自由度，使第一伸缩杆具有4个自由度。
[0048] 为了进一步优化上述技术方案，第二组平行四连杆机构包括四个相同的卧式平行四连杆机构23，每个卧式平行四连杆机构23包括第一连接杆214和第二连接杆215，与第一连接杆214和第二连接杆215铰接的四个高度渐变杆231，与高度渐变杆231铰接的连接板232。
[0049] 本发明的第二组平行四连杆机构与第一组平行四连杆机构通过第一连接杆和第二连接杆建立连接，第二组平行四连杆机构结构能够以第一连接杆和第二连接杆为基准，产生竖直方向的相对移动。
[0050] 为了进一步优化上述技术方案，连接板232与机械手固定部92一体连接。
[0051] 为了进一步优化上述技术方案，销轴219顶压在高度渐变杆231下，并沿高度渐变杆滑动。
[0052] 当第二伸缩杆在第二伸缩缸与第三伸缩缸之间产生相对压缩运动时，第三伸缩缸上的销轴顶压在高度渐变杆下并沿高度渐变杆滑动，使第二组平行四连杆机构的竖直位移随之改变。
[0053] 为了进一步优化上述技术方案，控制杆10具有弹性，且与控制把手11连接处呈拱形结构。
[0054] 为了进一步优化上述技术方案，转轴16与曲柄销轴19设置于曲柄18两端，并分别位于曲柄18两侧。
[0055] 为了进一步优化上述技术方案，基座4上可拆卸连接有附加座24。
[0056] 为了进一步优化上述技术方案，调节按钮12利用PLC或者无线设备控制第二平行四连杆机构的运动。
[0057] 通过应用PLC或其他无线设备控制手把上的调节按钮调整凸轮绕第二连接杆的回转运动。
[0058] 为了进一步优化上述技术方案，脚蹬17上设置脚套。
[0059] 为了提高用户的下肢与脚蹬的固定性，可以在脚蹬上设置绑绳或者其他脚套，将用户的下肢牢固地与脚蹬贴合。
[0060] 为了进一步优化上述技术方案，竖直连接杆213之间固定连接挡板2170，所述挡板2170与所述凸轮217的轮廓相切。
[0061] 本发明的一种趣味康复训练机，本发明通过用户踩踏脚蹬，驱使与脚蹬一体连接的转轴做回转运动，从而带动曲柄上的曲柄销轴以转轴为中心，曲柄为半径做圆周运动，同时曲柄销轴相对U型孔做平移运动，从而带动推杆平移，推杆推进或拉回行程渐变杆，使第一伸缩杆在第一伸缩缸内产生相对运动，从而控制第一组平行四连杆机构做水平运动，改变了机械手的水平位移，而且用户的上肢扶握控制手把，通过应用PLC或其他无线设备控制手把上的调节按钮调整凸轮绕第二连接杆的回转运动：当凸轮的大半径轮廓压制第二伸缩缸时，第二伸缩杆在第二伸缩缸与第三伸缩缸之间无相对运动，第二组平行四连杆机构保持水平，并且第三伸缩缸上的销轴顶压在高度渐变杆下，当凸轮绕第二连接杆回转的过程中，逐渐由凸轮的大半径轮廓压制第二伸缩缸到小半径轮廓压制第二伸缩缸时的过程中，第二伸缩杆在第二伸缩缸与第三伸缩缸之间产生相对压缩运动，使第二组平行四连杆机构逐渐下降，并且第三伸缩缸上的销轴顶压在高度渐变杆下并沿高度渐变杆滑动，从而改变了第二组平行四连杆机构的高度；同时，用户的上肢驱动控制手把做摇摆运动，控制手把带动方向控制杆摇摆，使与控制手把固定连接的控制杆产生与机械手固定部的相对移动，当控制手把驱动控制杆处于推进状态时，机械手的运动部处于加紧态，当控制手把驱动控制杆拉回时，机械手的运动部便张开，从而实现控制机械手张开或闭合，从而可以根据用户的综合运动状态控制机械手的水平位移和竖直位移，并且调整机械手的运动部，实现抓取或放开物件的功能。
[0062] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0063] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
