实施方案
[0023] 以下结合附图对本发明作进一步说明。
[0024] 本实用新型一种基于仿生手指的洗碗机，如图1所示，包括外壳、喷淋臂1、固定架一2、固定架二9、主仿生指7、副仿生指10、水泵3、蠕动泵5、电机一4、电机二8和直线驱动件；两块竖直挡板间距固定在外壳(壳体底部开设有排水口，图中未画出)内，将外壳内部分隔为安装腔一、清洗腔和安装腔二；喷淋臂1固定在其中一块竖直挡板上；喷淋臂1的输入端通过管道与水箱和清洁液储备箱(图中未画出)均连接；喷淋臂1的输入端与水箱连接的管道上设置有水泵3；喷淋臂1的输入端与清洁液储备箱连接的管道上设置有蠕动泵5；水泵3与蠕动泵5均固定在安装腔一内部；电机一4固定在安装腔一内，电机二8固定在安装腔二内，直线驱动件固定在固定架二9上，且电机一4的输出轴和直线驱动件的推杆穿过各自对应侧的竖直挡板进入清洗腔内；固定架一2由电机一4驱动旋转，固定架二9由电机二8驱动旋转，固定架一2和固定架二9的旋转中心轴线同轴设置。
[0025] 主仿生指7包括固定盘一和手指一；固定盘一固定在固定架一2上；固定盘一沿周向均布设置有两个手指一；如图2所示，手指一包括指节一71、指节二72、指节三73、舵机一和舵机二；指节一71一端固定在固定盘一上；舵机一的外壳固定在指节一71的另一端；指节二72的一端与舵机一的输出轴固定连接；舵机二的外壳固定在指节二72的另一端；指节三73的一端与舵机二的输出轴固定连接。
[0026] 副仿生指10包括固定盘二和手指二；固定盘二与直线驱动件的推杆固定连接，且固定盘二沿周向均布设置有三个手指二；如图3所示，手指二包括指节四101、指节五102、指节六103、指节七104、舵机三和舵机四；指节四101的一端固定在固定盘二上，另一端与指节五102的一端固定连接；指节五102的另一端与舵机三的外壳固定连接；指节六103的一端与舵机三的输出轴固定连接；舵机四的外壳固定在指节六103的另一端；指节七104的一端与舵机四的输出轴固定连接。其中，由于副仿生指10作用于待清洗碗11(或盘子)外表面，作用面积大，因此设计成比主仿生指7多一个关节较为合理。
[0027] 清洗腔内部壁面上固定有摄像机；主仿生指7中的手指一和副仿生指10上的手指二上均包裹有海绵块。
[0028] 作为一个优选实施例，电机一4与固定架一2之间以及电机二8与固定架二9之间通过齿轮副传动，齿轮副实现电机一4和电机二8的减速。
[0029] 作为另一个优选实施例，电机一4与固定架一2之间以及电机二8与固定架二9之间均通过联轴器6连接。
[0030] 作为一个优选实施例，在清洗腔内可以设置有多个喷淋臂1，使得碗或盘子的各个位置均能得到喷淋，提高清洗效率。
[0031] 作为一个优选实施例，手指一中的舵机一和舵机二、手指二中的舵机三和舵机四以及摄像机外均设置有防水外壳，防水外壳能有效防止清洗过程中摄像机以及各舵机进水损坏。
[0032] 作为一个优选实施例，直线驱动件可以是气缸或电动缸。
[0033] 作为一个优选实施例，水箱、清洁液储备箱与喷淋臂1之间的管道通过三通接头连接；三通接头能使得清水与清洁液在管道内汇聚并充分混合。
[0034] 作为一个优选实施例，手指一的指节一71、指节二72和指节三以及手指二的指节四101、指节五102、指节六103和指节七104均采用不锈钢材料。
[0035] 电机一4、电机二8、水泵3、蠕动泵5、舵机一、舵机二、舵机三、舵机四和摄像机均与控制器连接，电机一4、电机二8、水泵3、蠕动泵5、舵机一、舵机二、舵机三和舵机四均受控制器控制。直线驱动件采用电动缸时，直接受控制器控制，采用气缸时，经换向阀与控制器连接，换向阀受控制器控制。
[0036] 在上述各项实施例均具备的情况下，本实用新型一种基于仿生手指的洗碗机，工作原理如下：
[0037] 将清洗腔的门板打开，用户手持待清洗碗11(或盘子)伸入清洗腔内，摄像机对待清洗碗11大小进行检测，控制器根据检测结果对副仿生指10中各个手指二的舵机三和舵机四进行调整，使副仿生指10中三个手指二的指节七104和指节六103夹紧待清洗碗11的外侧面；然后，用户将清洗腔门关闭，直线驱动件9伸长推杆，带动副仿生指10以及待清洗碗11向主仿生指7运动，直至到达预设位置后，直线驱动件9停止伸长；接着，控制器对主仿生指7中各手指一的舵机一和舵机二进行调整，使两根手指一上的海绵块与待清洗碗11的内壁面贴合；控制器控制水泵3和蠕动泵5启动，使得水和清洁液经过混合之后同时进入喷淋臂1中，并由喷淋臂1喷出；同时，电机一4启动，带动主仿生指7旋转，经过预设时间后，完成对待清洗碗11内壁面的清洗；再接着，调整舵机一和舵机二使两根手指一夹紧待清洗碗11的内侧面，通过调整直线驱动件9推杆长度以及舵机三和舵机四使得三根手指二的指节六103和指节七104贴合但不夹紧待清洗碗11的外壁面，然后启动电机二8，带动副仿生指10旋转，副仿生指10上的海绵块完成待清洗碗11外壁面的清洗；最后，调整直线驱动件9推杆长度以及舵机三和舵机四使得三根手指二的指节七104和指节六103再次夹紧待清洗碗11的外侧面，调整舵机一和舵机二使两根手指一松开待清洗碗11的内侧面，同时，蠕动泵5关闭，使喷淋臂1喷出清水对待清洗碗11进行冲洗，冲洗完成后，用户可将碗取出，并进行下一个碗或盘的清洗。
