草坪自感应自动数控除草装置及使用方法   0    0

一种草坪自感应自动数控除草装置，在草坪四周以口形分布安装配合柱和动力柱，配合柱和动力柱外侧安装有热成像摄像机和全景摄像机，配合柱和动力柱之间通过螺纹杆和固定杆相连接，在螺纹杆和固定杆外侧安装滑块，滑块之间安装X轴螺纹杆，X轴螺纹杆外侧安装X轴滑动块，本发明有益的效果是：本发明，结构简单操作简便,固定杆和螺纹杆和伸缩杆均采用键连接或螺纹连接，便于携带和拆卸安装，能够根据草坪的大小进行自适应，割草机能够沿着XYZ三轴任意移动，而且割草机能够任意角度的调节方向以便于更好地适应复杂地形。

1.一种草坪自感应自动数控除草装置，包括动力柱（8），其特征是：所述动力柱（8）内部设有电机一（6），所述动力柱（8）外侧固定安装有全景热成像摄像机（7），所述动力柱（8）前方设有配合柱一（1），所述配合柱一（1）与动力柱（8）处于一条直线上，所述配合柱一（1）外侧设有全景普通摄像机（5），所述动力柱（8）与配合柱一（1）之间设有能够通过键连接进行增长或缩短的螺纹杆（11），所述螺纹杆（11）一端穿过动力柱（8）与电机一（6）固定连接，所述螺纹杆（11）另一端与配合柱一（1）活动连接，所述配合柱一（1）右方设有配合柱二（10），所述配合柱二（10）与配合柱一（1）处于一条直线上，所述配合柱二（10）外侧设有全景热成像摄像机（7），所述配合柱一（1）与配合柱二（10）之间固定连接有能够通过键连接进行增长或缩短的固定杆一（9）， 所述配合柱二（10）下方设有配合柱三（20），所述配合柱三（20）与配合柱二（10）处于一条直线上，所述配合柱三（20）外侧设有全景普通摄像头（5），所述配合柱二（10）与配合柱三（20）之间固定连接有能够通过键连接进行增长或缩短的固定杆二（19），所述配合柱三（20）与动力柱（8）处于一条直线上，所述配合柱三（20）与动力柱（8）之间固定安装有能够通过键连接进行增长或缩短的固定杆三（21），所述动力柱（8）和配合柱一（1）和配合柱二（10）和配合柱三（20）呈口形分布，所述动力柱（8）和配合柱一（1）和配合柱二（10）和配合柱三（20）顶部固定安装有激光水平测距仪（2），所述激光水平测距仪（2）外侧设有激光发射器（3）和激光接收器（4），所述激光发射器（3）和激光接收器（4）呈直角分布，所述动力柱（8）和配合柱一（1）和配合柱二（10）和配合柱三（20）底部固定安装有能够通过螺纹连接进行增长或缩短的伸缩柱（30），所述伸缩柱（30）底部连接有电子伸缩液压缸（31），所述电子伸缩液压缸（31）底部设有阵列分布的固定钉（32），所述螺纹杆（11）外侧设有与螺纹杆（11）滑动连接的滑动块一（12），所述固定杆二（19）外侧设有与固定杆二（19）滑动连接的滑动块二（18），所述滑动块二（18）左侧固定安装有电机二（17），所述滑动块一（12）与电机二（17）之间设X轴螺纹杆（13），所述X轴螺纹杆（13）一端与滑动块一（12）活动连接，所述X轴螺纹杆（13）另一端与电机二（17）固定连接，所述X轴螺纹杆（13）外侧滑动连接有X轴滑动块（22），所述X轴滑动块（22）顶部固定安装有电机三（15），所述电机三（15）外侧固定安装有控制芯片（16），所述电机三（15）内部设有能够上下移动且能通过内螺纹进行增长或缩短的的Z轴螺纹杆（14），所述Z轴螺纹杆（14）顶端穿过电机三（15）顶部到达电机三（15）上方，所述Z轴螺纹杆（14）底端穿过电机三（15）底部到达电机三（15）下方，所述Z轴螺纹杆（14）底部固定安装有固定板（29），所述固定板（29）底部中心固定安装有支撑柱一（33），所述固定板（29）下方设有割草机（26），所述割草机（26）顶部中心固定安装有支撑柱二（34），所述支撑柱一与支撑柱二（34）之间活动连接有万向节（27），所述万向节（27）左右两方设有与弹簧（28），所述弹簧（28）上下两端与固定板（29）底部和割草机（26）顶部固定连接，所述割草机（26）两端设有延伸部（23），所述延伸部（23）底部设有电子压力计（24），所述电子压力计（24）底部安装有压力针（25）。

2.一种如权利要求1所述的草坪自感应自动数控除草装置的使用方法，其步骤如下：
1、前期准备:选择需要除草的草坪，在草坪四周通过电子伸缩液压缸（31）底部的固定钉（32）插入地表将电子伸缩液压缸（31）固定安装，并调节伸缩柱（30）选择合适高度后在伸缩柱（30）顶部固定安装动力柱（8）和配合柱一（1）和配合柱二（10）和配合柱三（20），利用激光水平测距仪（2）来调节电子伸缩液压缸（31）的高度使得动力柱（8）和配合柱一（1）和配合柱二（10）和配合柱三（20）处于大致平行位置，在动力柱（8）和配合柱一（1）和配合柱二（10）和配合柱三（20）之间安装上合适长度的螺纹杆（11）和固定杆一（9）和固定杆二（19）和固定杆三（21），并在螺纹杆（11）外侧安装滑动块一（12），在固定杆二（19）外侧安装滑动块二（18），在滑动块二（18）左侧安装电机二（17），选择合适长度的X轴螺纹杆（13）安装在滑动块二（18）和电机二（17）之间，并在X轴螺纹杆（13）外侧安装X轴滑动块（22），在X轴滑动块（22）上方安装电机三（15），选择合适长度的Z轴螺纹杆（14）安装在电机三（15）内部，在电机三（15）底部安装固定板（29）；
2、计算：启动全景热成像摄像机（7）和全景普通摄像机（5）对草坪进行拍摄，全景普通摄像机（5）能拍摄出草坪杂草的轮廓和高度，全景热成像摄像机（7）能拍摄出地表的轮廓和高度，全景热成像摄像机（7）和全景普通摄像机（5）将数据发送给控制芯片（16）进行处理，控制芯片（16）控制电子压力计（24）下降接触地表轮廓最高点进行对正操作，如果电子压力计（24）底部的压力针（25）侦测到压力突然呈现指数式增长超过一秒则返回信号给控制芯片（16），控制芯片（16）停止对电子压力计（24）的下降并记录下此时Z轴下降坐标的位置差，并与全景热成像机（7）拍摄出的地表轮廓和高度进行归零和数据处理操作，将计算后的地表坐标定为零点，将全景普通摄像机（5）拍摄处的杂草轮廓的最高点定位切削点，并计算出除草走刀路径；
3、除草：控制芯片（16）控制压力针（25）缩回电子压力计（24），并将控制割草机（26）底部设为切削起始面，控制芯片（16）控制割草机（26）按照先前设计好的走刀路线切割杂草，在切削时遇到地形障碍，控制芯片（16）控制万向节（27）调整割草机（26）的角度来适应地形，弹簧（28）则起到适应支撑的作用，待到割草完毕时控制芯片（16）控制割草机（26）回到割草前的原点。