[0067] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0068] 一种用于采摘西红柿的智能采摘机，参见图1和图2，包括采摘机本体1，所述采摘机本体1底面中心与后端之间的正下方安装有相互对称的第一驱动轮2和第二驱动轮3，第一驱动轮2的第一轴套201的右端面与安装在采摘机本体1底端面上延伸腔体内左端的第一步进电机202的第一步进电机轴203的轴端面固定连接，第二驱动轮3的第二轴套301的左端面与安装在采摘机本体1底端面上延伸腔体内右端的第二步进电机302的第二步进电机轴303的轴端面固定连接，第一步进电机202和第二步进电机302的数据输入端通过数据线与主控制器9壳体内的步进电机控制器907连接；
[0069] 采摘机本体1底面的前端安装有从动轮4，从动轮4的第三轴套401外侧壁上的左右两端分别安装有相互对称的第一螺母402和第二螺母403，第一螺母402和从动轮4之间的第三轴套401外侧壁上安装有第一支架404，第一支架404底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一支架404的中心轴呈相互垂直设置，第一支架404底端开孔的内侧壁与第三轴套401外侧壁中心的左侧方转动连接；
[0070] 从动轮4和第二螺母403之间的第三轴套401外侧壁上安装有第二支架405，第二支架405底端开设有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二支架405的中心轴呈相互垂直设置，第二支架405底端开孔的内侧壁与第三轴套401外侧壁中心的右侧方转动连接；
[0071] 第一支架404和第二支架405的顶端面分别与连接杆406底侧面的左端和右端固定连接，连接杆406顶端面中心与旋转轴407的底端面固定连接，旋转轴407顶端的外侧壁与端盖408底端面中心开孔的内侧壁转动连接端盖408的顶端面与采摘机本体1底面的前端固定连接；
[0072] 采摘机本体1的前侧面中心安装有超声避障传感器5，超声避障传感器5的左端和右端分别安装有相互对称的第一红外避障传感器6和第二红外避障传感器7，第一红外避障传感器6、第二红外避障传感器7和超声避障传感器5的数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接；
[0073] 采摘机本体1顶端面的后端和前端分别安装有其输出端通过数据线与主控制器9壳体内的电源控制器910连接的电源8和存储筐10，存储筐10和电源8之间安装有位于采摘机本体1顶端面中心后侧方的主控制器9，如图3所示，主控制器9壳体内安装有主控制板901，如图4所示，主控制板901表面上的中心安装有单片机902，单片机902的两侧分别安装有第一端口903和第二端口904，单片机902的两端分别安装有第三端口905和第四端口906，主控制板901的两侧分别安装有与单片机902的第一端口903连接的步进电机控制器907和与单片机902的第二端口904连接的伺服电机控制器908，主控制板901的两端分别安装有与单片机902的第三端口905连接的传感控制器909和与单片机902的第四端口906连接的电源控制器910；
[0074] 如图5所示，主控制器9的顶端面中心安装有采摘主臂11，采摘主臂11的腔体内安装有第一伺服电机1101，第一伺服电机1101的第一输出轴1102的轴端面与安装在其正上方的采摘旋转臂12的底端面中心固定连接，安装在采摘旋转臂12顶端腔体内的第二伺服电机1201的第二输出轴1202的外侧壁与开设在第一采摘臂13左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘臂13左端开孔的中心轴与第一采摘臂13的中心轴呈相互垂直设置，安装在第一采摘臂13左端腔体内的第三伺服电机1301的第三输出轴1302的外侧壁与开设在第二采摘臂14左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第二采摘臂14左端开孔的中心轴与第二采摘臂14的中心轴呈相互垂直设置，安装在第二采摘臂14左端腔体内的第四伺服电机1401的第四输出轴1402的外侧壁与开设在第一采摘剪本体15左端且贯穿其内部的开孔的内侧壁固定连接，第一采摘剪本体15左端开孔的中心轴与第一采摘剪本体15的中心轴呈相互垂直设置，第一采摘剪本体15通过依次贯穿第一采摘剪本体15和第二采摘剪本体
16并延伸至其外部的连接轴17与位于其正下方的第二采摘剪本体16转动连接，第二采摘剪本体16底面的左端与第五伺服电机1603的第五输出轴1604的轴端面固定连接，如图6所示，呈相互配合设置的第一采摘剪本体15的第一采摘剪1501和第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃1502和第二刀刃1602，第一采摘剪本体15的顶端面上安装有其数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接的颜色传感器18；
[0075] 第一伺服电机1101、第二伺服电机1201、第三伺服电机1301、第四伺服电机1401和第五伺服电机1603的数据输入端分别通过数据线与主控制器9壳体内的伺服电机控制器908 连接。
[0076] 优选的，所述存储筐10的上方安装有输送筐23，输送筐23右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接的测距传感器24，输送筐23左端的外侧壁中心与第三输送臂22的右端面固定连接，第三输送臂22左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂22的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂22左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂21右端的第八伺服电机2101的第八输出轴2102的外侧壁固定连接；
[0077] 第二输送臂21的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂21的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂21左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂20右端的第七伺服电机2001的第七输出轴2002的外侧壁固定连接；
[0078] 第一输送臂20的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂20的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂20左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂19右端的第六伺服电机1901的第六输出轴1902的外侧壁固定连接，输送主臂19的左端面固定安装在采摘主臂11右侧壁中心的上方；
[0079] 第六伺服电机1901、第七伺服电机2001和第八伺服电机2101的数据输入端分别通过数据线与主控制器9壳体内的伺服电机控制器908 连接。
[0080] 优选的，如图7所示，所述输送筐23腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体2301，缓冲体2301的底端面和外侧壁分别与输送筐23腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接。
[0081] 优选的，如图8所示，所述存储筐10的腔体内安装有相互对称的第一隔挡板1001和第二隔挡板1002，第一隔挡板1001和第二隔挡板1002的两端面分别与存储筐10腔体内的左侧壁和右侧壁固定连接，且第一隔挡板1001和第二隔挡板1002将存储筐10的腔体均匀地分隔成三个相等的空腔体；
[0082] 第一隔挡板1001和第二隔挡板1002上安装有相互对称的第三隔挡板1003和第四隔挡板1004，第三隔挡板1003依次贯穿第一隔挡板1001和第二隔挡板1002表面中心的左端，第四隔挡板1004依次贯穿第一隔挡板1001和第二隔挡板1002表面中心的右端，且第三隔挡板1003和第四隔挡板1004的两端面分别与存储筐10腔体内的前侧壁和后侧壁固定连接；
[0083] 第三隔挡板1003和第四隔挡板1004将第一隔挡板1001和第二隔挡板1002分隔形成的三个相等的空腔体均匀地分隔成九个相等的存储槽1012，存储槽1012的截面呈正方形形状设置。
[0084] 优选的，所述存储槽1012的腔体内安装有防护套1005，防护套1005呈圆柱体形状，该圆柱体的两端均具有开口，其内部为空腔设置，防护套1005的底端面和外侧壁分别与存储槽1012腔体内的底端面和四个外侧壁的中心固定连接。
[0085] 优选的，如图9和10所示，所述存储筐10腔体中心的正下方安装有分隔板1006，分隔板1006的底侧面和两端面分别与存储筐10腔体内的底端面中心和前后两侧壁中心的正下方固定连接，分隔板1006将存储筐10腔体中心的正下方均匀地分隔成两个相等的空腔体；
[0086] 分隔板1006的顶端面上安装有与水平平面呈5-20度夹角设置的分选板1007，且分选板1007右端所在的水平面高度大于其左端所在的水平面高度，分选板1007的左端面和右端面与存储筐10腔体内的左侧壁中心的正下方和右侧壁中心的正上方固定连接，分选板1007的底侧面中心与分隔板1006的顶端面固定连接；
[0087] 分选板1007表面中心与右端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的第一分选孔1008，分选板1007表面中心与左端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的的第二分选孔1009，且第二分选孔1009的圆形截面直径大于第一分选孔1008的圆形截面直径。
[0088] 优选的，所述分选板1007表面中心的正上方设置有安装在支撑轴1010外侧壁上的转动板1011，截面呈圆形形状设置的支撑轴1010的两端面分别与存储筐10腔体内的前后两侧壁顶端中心的正下方固定连接，支撑轴1010的外侧壁中心与开设在转动板1011两端面中心正上方的圆形开孔的内侧壁转动连接。
[0089] 工作时，采摘机本体1的第一驱动轮2和第二驱动轮3分别在第一步进电机202和第二步进电机302的驱动下、采摘机本体1的从动轮4在第一驱动轮2和第二驱动轮3的共同驱动下一起向正前方运动，通过改变第一步进电机202的第一步进电机轴203和第二步进电机302的第二步进电机轴303的转动速率，实现采摘机本体1在运动过程中的转向作用；
[0090] 采摘机的颜色传感器18和测距传感器24通过颜色检测成熟的西红柿，并确定成熟西红柿所处于的空间位置，同时将检测结果传输至传感控制器909，超声避障传感器5、第一红外避障传感器6、第二红外避障传感器7检测成熟西红柿周围的障碍物并将检测数据结果传输至传感控制器909，同时，传感控制器909通过第三端口905将检测数据传输给单片机902；
[0091] 单片机902通过第一端口903将采摘机的行走路线指令发送给步进电机控制器907，步进电机控制器907按照指令驱动采摘机的第一步进电机202和第二步进电机302，第一步进电机202和第二步进电机302分别驱动第一驱动轮2和第二驱动轮3，第一驱动轮2和第二驱动轮3驱动从动轮4，一起运动到成熟西红柿的周围；
[0092] 单片机902通过第二端口904将采摘机的采摘臂和输送臂的调节指令发送给伺服电机控制器908，伺服电机控制器908按照指令驱动采摘机的八个伺服电机，通过采摘臂上的四个伺服电机的四个输出轴的相互配合使采摘机的采摘臂上的第一采摘剪1501和第二采摘剪1601分别位于成熟西红柿顶端连接藤的两侧，通过第五伺服电机1603的第五输出轴1604带动第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601向第一采摘剪1501移动，通过第一采摘剪
1501的第一刀刃1502和第二采摘剪1601的第二刀刃1602的相互配合剪切作用，将西红柿的连接藤剪断，实现成熟西红柿与西红柿树之间的分离，完成西红柿的采摘，通过输送臂上的三个伺服电机的输出轴的相互配合，使输送臂上的输送筐23达到即将采摘的成熟西红柿的正下方，这样采摘下来的西红柿掉落在位于其正下方的输送筐23的腔体内，输送筐23被输送臂输送到存储筐10的腔体内，然后通过输送臂上的伺服电机的输出轴的相互配合作用，使输送筐23的开口朝向正下方，将西红柿输送至存储筐10内，完成采摘下来的西红柿的输送工作，从而完成成熟西红柿的采摘、输送和存储工作。
[0093] 综上所述，该智能采摘机，通过在采摘机本体1底端安装有第一驱动轮2和第二驱动轮3，第一驱动轮2的第一轴套201的右端面与第一步进电机202的第一步进电机轴203的轴端面固定连接，第二驱动轮3的第二轴套301的左端面与第二步进电机302的第二步进电机轴303的轴端面固定连接，采摘机本体1底面的前端安装有从动轮4，采摘机本体1的前侧面中心安装有避障传感器，采摘机本体1顶端面中心的后侧方安装有主控制器9，主控制器9的顶端面中心安装有采摘主臂11，采摘主臂11腔体内的第一伺服电机1101的第一输出轴1102的轴端面与采摘旋转臂12的底端面中心固定连接，采摘旋转臂12的第二伺服电机1201的第二输出轴1202与第一采摘臂13固定连接，第一采摘臂13的第三伺服电机1301的第三输出轴1302与第二采摘臂14固定连接，第二采摘臂14的第四伺服电机1401的第四输出轴1402与第一采摘剪本体15固定连接，第一采摘剪本体15通过连接轴17与第二采摘剪本体16转动连接，第二采摘剪本体16底面的左端与第五伺服电机1603的第五输出轴1604的轴端面固定连接，呈相互配合设置的第一采摘剪本体15的第一采摘剪1501和第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601的刀口上分别开设有相互配合的第一刀刃1502和第二刀刃1602，第一采摘剪本体15上安装有颜色传感器18，采摘机本体1的第一驱动轮2和第二驱动轮3分别在第一步进电机202和第二步进电机302的驱动下、采摘机本体1的从动轮4在第一驱动轮2和第二驱动轮3的共同驱动下一起向正前方运动，通过改变第一步进电机202的第一步进电机轴203和第二步进电机302的第二步进电机轴303的转动速率，实现采摘机本体1在运动过程中的转向作用，通过采摘臂上的四个伺服电机的四个输出轴的相互配合使采摘机的采摘臂上的第一采摘剪1501和第二采摘剪1601分别位于成熟西红柿顶端连接藤的两侧，通过第五伺服电机1603的第五输出轴1604带动第二采摘剪本体16的第二采摘剪1601向第一采摘剪1501移动，通过第一采摘剪1501的第一刀刃1502和第二采摘剪1601的第二刀刃1602的相互配合剪切作用，将西红柿的连接藤剪断，实现成熟西红柿与西红柿树之间的分离，从而实现西红柿的智能采摘，解决了农业种植的西红柿在成熟时，需要人工进行采摘，人工采摘效率低与采摘工作强度大的技术问题。
[0094] 该智能采摘机，通过在存储筐10的上方安装有输送筐23，输送筐23右端的外侧壁中心安装有其数据输出端通过数据线与主控制器9壳体内的传感控制器909连接的测距传感器24，输送筐23左端的外侧壁中心与第三输送臂22的右端面固定连接，第三输送臂22左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第三输送臂22的中心轴呈相互垂直设置，第三输送臂22左端开孔的内侧壁与安装在第二输送臂21右端的第八伺服电机2101的第八输出轴2102的外侧壁固定连接，第二输送臂21的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第二输送臂21的中心轴呈相互垂直设置，第二输送臂21左端开孔的内侧壁与安装在第一输送臂20右端的第七伺服电机2001的第七输出轴2002的外侧壁固定连接，第一输送臂20的左端设置有贯穿其内部的开孔，该开孔的中心轴与第一输送臂20的中心轴呈相互垂直设置，第一输送臂20左端开孔的内侧壁与安装在输送主臂19右端的第六伺服电机1901的第六输出轴1902的外侧壁固定连接，输送主臂19的左端面固定安装在采摘主臂11右侧壁中心的上方，通过输送臂上的三个伺服电机的输出轴的相互配合，使输送臂上的输送筐23达到即将采摘的成熟西红柿的正下方，这样采摘下来的西红柿掉落在位于其正下方的输送筐23的腔体内，输送筐23被输送臂输送到存储筐10的腔体内，然后通过输送臂上的伺服电机的输出轴的相互配合作用，使输送筐23的开口朝向正下方，将西红柿输送至存储筐10内，完成采摘下来的西红柿的输送工作，解决了采摘下来的西红柿直接向正下方掉落，无法准确到达存储筐10内以及西红柿在掉落的过程中由于冲击力较大，导致表面碰伤的技术问题。
[0095] 该智能采摘机，通过在输送筐23腔体内安装有剖面呈U型形状设置的硅胶材质的缓冲体2301，缓冲体2301的底端面和外侧壁分别与输送筐23腔体内的底端面和内侧壁中心的正下方固定连接，缓冲体2301能够有效地避免西红柿在向正下方掉落的过程中由于冲击力较大而发生碰伤的情况发生，实现了有效保护西红柿表层完好的技术效果。
[0096] 该智能采摘机，通过在存储槽1012的腔体内安装有防护套1005，防护套1005呈圆柱体形状，该圆柱体的两端均具有开口，其内部为空腔设置，防护套1005的底端面和外侧壁分别与存储槽1012腔体内的底端面和四个外侧壁的中心固定连接，存储槽1012内的防护套1005能够有效地避免西红柿在随采摘机运动的过程中与存储槽1012腔体内的侧壁发生碰撞，导致碰伤西红柿的问题，从而实现了高效保护西红柿表层完好的技术效果。
[0097] 该智能采摘机，通过在存储筐10腔体中心的正下方安装有分隔板1006，分隔板1006的底侧面和两端面分别与存储筐10腔体内的底端面中心和前后两侧壁中心的正下方固定连接，分隔板1006将存储筐10腔体中心的正下方均匀地分隔成两个相等的空腔体，分隔板1006的顶端面上安装有与水平平面呈5-20度夹角设置的分选板1007，且分选板1007右端所在的水平面高度大于其左端所在的水平面高度，分选板1007的左端面和右端面与存储筐10腔体内的左侧壁中心的正下方和右侧壁中心的正上方固定连接，分选板1007的底侧面中心与分隔板1006的顶端面固定连接，分选板1007表面中心与右端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的第一分选孔1008，分选板1007表面中心与左端之间开设有贯穿其内部且截面呈圆形形状设置的的第二分选孔1009，且第二分选孔1009的圆形截面直径大于第一分选孔1008的圆形截面直径，分选板1007表面中心的正上方设置有安装在支撑轴1010外侧壁上的转动板1011，截面呈圆形形状设置的支撑轴1010的两端面分别与存储筐10腔体内的前后两侧壁顶端中心的正下方固定连接，支撑轴1010的外侧壁中心与开设在转动板
1011两端面中心正上方的圆形开孔的内侧壁转动连接，西红柿首先达到第一分选孔1008开口的正下方，当西红柿的粒径小于第一分选孔1008的圆形截面直径，西红柿从第一分选孔
1008内掉落到第一分选孔1008正下方的腔体内，当西红柿的粒径大于第一分选孔1008的圆形截面直径，西红柿沿倾斜的分选板1007移动的过程中撞开转动板1011，从转动板1011的底端穿过移动到第二分选孔1009开口的正上方，西红柿的粒径小于第二分选孔1009的圆形截面直径，西红柿从第二分选孔1009内掉落到第二分选孔1009正下方的腔体内，分选板
1007上的第一分选孔1008的圆形截面直径小于第二分选孔1009的圆形截面直径，实现对不同粒径西红柿的有效分选，实现了高效分选不同粒径西红柿的技术效果。
[0098] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
[0099] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
